大疆OSDK在NVIDIA XAVIER NX上编译问题记录及解决方案

笔者近来要使用nvidia xavier nx控制大疆无人机，故使用OSDK开发，要linux编译时遇到种种问题，故此记录。

nvdia xavier nx jetpack版本为4.6.1

首先是cmake ..时发生找不到FFMPEG的错误：

笔者通过修改

Onboard-SDK/osdk-core/   

Onboard-SDK/osdk-core/advanced-sensing/

Onboard-SDK/sample/platform/linux/

三个路径下的CMakeLists.txt的

find_package(FFMPEG REQUIRED)

注释掉就行。

接着make -j6又出现了部分函数不存在的问题

笔者此时发现ffmpeg版本不对，大疆官方依赖2.8.15版本，故删除原先的ffmpeg，去官网下载ffmpeg源码编译。

编译过程为：

./configure --enable-pic --enable-shared --prefix=/usr/local/ffmpeg

sudo make -j6

sudo make install

ffmpeg安装完成。

此时出现一大堆动态库未链接错误，笔者手动修改

Onboard-SDK/osdk-core/   

Onboard-SDK/osdk-core/advanced-sensing/

Onboard-SDK/sample/platform/linux/

三个路径下的CMakeLists.txt

target_link_libraries(${PROJECT_NAME} /usr/local/ffmpeg/lib/libavcodec.so /usr/local/ffmpeg/lib/libavformat.so /usr/local/ffmpeg/lib/libavutil.so /usr/local/ffmpeg/lib/libswscale.so)
添加这段到

target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PUBLIC ${FFMPEG_LIBRARIES})

之后，可能只有两个要改，具体哪两个忘了，大家搜一下有没有target_link_libraries就知道了。

笔者还手动设置

  # 设置FFmpeg的路径
  set(FFMPEG_INSTALL_DIR "/usr/local/ffmpeg")
  # 添加FFmpeg的头文件路径
  include_directories(${FFMPEG_INSTALL_DIR}/include)
  # 添加FFmpeg的库文件路径
  link_directories(${FFMPEG_INSTALL_DIR}/lib)

放在find_package(FFMPEG REQUIRED)之后，不知道有没有用。

总之结束了，很开心