WHEELTEC 惯导模块代码移植

笔者最近在使用WHEELTEC 惯导模块时，需要将它给的F103代码移植到F407上

在此期间，遇到了许多问题，特此记录

首先，我们需要在上位机上将所有口都打开，调为NAV模式

接着，代码使用的是标准库，笔者用CUBEMX初始化两个串口，同时打开串口中断后就可以开始移植了

 

第一个需要改动的函数，用chatgpt将标准库改为HAL库：
void USART3_IRQHandler(void)
{
    
    //__HAL_UART_DISABLE_IT(&huart3, UART_IT_RXNE);
    
    static u8 Count=0;
    static u8 rs_count=0;
    static u8 last_rsnum=0;
    volatile u8 Usart_Receive;
    static u8 rsimu_flag=0;
    static u8 rsacc_flag=0;
    //    RS485_RX_RE=0;
    //    RS485_RX_DE=0;
    ttl_receive=1;
    if(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart3, UART_FLAG_RXNE) != RESET) // 检查是否接收到数据
    {
        Usart_Receive = huart3.Instance->DR; // 读取数据
        Fd_data[Count] = Usart_Receive; // 串口数据填入数组
        if (((last_rsnum == FRAME_END) && (Usart_Receive == FRAME_HEAD)) || Count > 0)
        {
            rs_count = 1;
            Count++;
            if ((Fd_data[1] == TYPE_IMU) && (Fd_data[2] == IMU_LEN))
                rsimu_flag = 1;
            if ((Fd_data[1] == TYPE_AHRS) && (Fd_data[2] == AHRS_LEN))
                rsacc_flag = 1;
        }
        else
            Count = 0;
    
        last_rsnum = Usart_Receive;
    
        if (rsimu_flag == 1 && Count == IMU_RS) // 将本帧数据保存至Fd_rsimu数组中
        {
            Count = 0;
            rsimu_flag = 0;
            rs_imutype = 1;
            if (Fd_data[IMU_RS - 1] == FRAME_END) // 帧尾校验
                memcpy(Fd_rsimu, Fd_data, sizeof(Fd_data));
        }
    
        if (rsacc_flag == 1 && Count == AHRS_RS)
        {
            Count = 0;
            rsacc_flag = 0;
            rs_ahrstype = 1;
            if (Fd_data[AHRS_RS - 1] == FRAME_END)
                memcpy(Fd_rsahrs, Fd_data, sizeof(Fd_data));
            for (int i = 0; i < sizeof(Fd_data); i++)
                Fd_data[i] = 0;
        }
    }
    //__HAL_UART_CLEAR_FLAG(&huart3, UART_FLAG_RXNE);
    //__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart3, UART_IT_RXNE);
}

接着需要加入这个函数，重定义printf函数到串口x输出，因为示例代码使用了printf：
#ifdef __GNUC__
  /* With GCC/RAISONANCE, small printf (option LD Linker->Libraries->Small printf
     set to 'Yes') calls __io_putchar() */
  #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else
  #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif /* __GNUC__ */

PUTCHAR_PROTOTYPE
{
  /* Place your implementation of fputc here */
  /* e.g. write a character to the USART */
    huart1.Instance->DR = (uint8_t) ch;
 
  /* Loop until the end of transmission */
    while(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_TC) == RESET){}
 
  return ch;
}

最后，最重要的是在while(1)之前，必须加上下面这行代码，打开中断，笔者在这边卡了很久
__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart3, UART_IT_RXNE);