最小二乘法高斯曲线拟合学习笔记

最新推荐文章于 2024-08-30 16:36:28 发布
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文章标签： 最小二乘法 曲线拟合 高斯曲线拟合
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本文介绍了最小二乘法的概念和线性最小二乘的基本公式，阐述了如何通过最小化误差平方和来实现曲线拟合。接着探讨了高斯曲线拟合的原理，包括一维高斯函数的定义及其在MATLAB中的实现。内容覆盖了从线性到非线性的拟合方法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1. 最小二乘法

概念

最小二乘法（又称最小平方法）是一种数学优化技术。它通过最小化误差的平方和寻找数据的最佳函数匹配。利用最小二乘法可以简便地求得未知的数据，并使得这些求得的数据与实际数据之间误差的平方和为最小。最小二乘法可用于曲线拟合。最小二乘法

线性最小二乘的基本公式

考虑超定方程组（未知数小于方程个数）：
在这里插入图片描述
其中m代表有m个等式，n代表有 n 个未知数。方程组满足：m>n
方程组的向量形式：
在这里插入图片描述
其中
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在学习slam14讲的第6讲“”的时候，书中使用了曲线拟合的例子来对最小二乘法问题进行介绍，并使用了多种方法来进行求解，下面记录一下其中的高斯牛顿法和g2o两种方法的理解和遇到的问题。后面使用到的截图也都来自slam14讲的书和g2o的论文。也强烈建议先搜索一下什么是最小二乘法。此外，不仅是书上还是论文里，都会有自己的一套公式的写法和记号，而且都让人很难理解。
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最小二乘法：又称最小平方法，是一种数学优化技术。它通过最小化误差的平方和寻找数据的最佳函数匹配。利用最小二乘法可以简便地求得未知的数据，并使得这些求得的数据与实际数据之间误差的平方和为最小。完整代码可见 https://github.com/YCJin9/sparse_BA 高斯牛顿法是最优化算法当中最简单的一种，这会便于我们去实现，但同时高斯牛顿法有着他本身的问题，这会在本篇博客的最后进行展...
自动驾驶中常用曲线拟合方法
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