使用2个timer实现步进马达脉冲加减速控制

最新推荐文章于 2024-05-21 18:47:01 发布
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分类专栏： ARM
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本帖主要是记录自己的想法,如果有更好的建议请留言,

目的为了实现对电机的加减速和步数控制,使用两个timer主要是想保证脉冲的稳定性以及不受主循环的延时和过多的中断影响,

期望的波形如下:


前一段为马达加速,中间恒速,最后减速

测试用芯片为STM32F446:

使用STM32CubeMX产生原始代码,使用Timer1和Timer2.

Clock设定如下:

Timer设定:

使用Timer1产生PWM波形,但不使用中断,Timer2使用中断,定期地改变Timer1的计数周期,Timer2必须设定为Slave mode,Trigger source设定为ITR0,如下图:

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单片机控制步进电机T型加速实现原理
蚂蚁啃大象
02-05 4830
单片机控制步进电机是通过时钟计数器计算次数产生脉冲 T型加速转换到数学计算 计数器每秒钟计数c=1000000次 脉冲频率从 v0 = 4K 到v = 40K次  v0时每个脉冲需要计数 m0 =1M/4K = 250 v时每个需要计数m1 = 1M/40K/ 25次 加速度 a = 36K 每个计数单位增加 da = a/c 个 加速时间 t = v/a = 0.1秒 求脉冲
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10-18
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基于STM32的直流减速电机控制系统.zip
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03-07 8700
传统步进电机的控制器(controller)、驱动器(Driver)、运动算法(Arithmetic)三合一
步进电机加减速算法介绍和基于AVR446_Linear speed control of stepper motor的步进电机加减速实现
qlexcel的专栏
02-06 1万+
本文大部分内容来自《硬石电机控制专题指导手册》 一、引出 1、步进电机速度，是根据输入的脉冲信号的变化来改变的。理论上，给一个脉冲，步进电机就旋转一个步距角。但实际上，如果脉冲信号变化太快，步进电机由于内部的反向电动势的阻尼作用，转子与定子之间的磁反应将跟随不上电信号的变化，将导致堵转和丢步。 2、步进电机运行起来后，如果要立即停止，由于所带负载具有惯性，可能会导致过冲。因此步进电机需...
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### 回答1： 以下是一个STM32F103控制57步进电机加减速的代码示例： ```C #include "stm32f10x.h" #define DELAY_TIME 10 #define PULSE_PER_REV 200 // 步进电机每转的脉冲数 #define MAX_SPEED 1000 // 最大速度，单位是转每秒 #define ACCELERATION 100 // 加速度，单位是转每秒的平方 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; int steps = 0; int direction = 1; int speed = 0; int target_speed = 0; void delay(int ms) { int i, j; for (i = 0; i < ms; i++) { for (j = 0; j < 1000; j++); } } void TIM2_IRQHandler(void) { if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) { TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); if (speed < target_speed) { speed += ACCELERATION * DELAY_TIME / 1000; } else if (speed > target_speed) { speed -= ACCELERATION * DELAY_TIME / 1000; } steps += speed * DELAY_TIME / 1000; if (steps >= PULSE_PER_REV) { steps -= PULSE_PER_REV; if (direction == 1) { GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1); } else { GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0); } } if (steps <= 0) { steps += PULSE_PER_REV; if (direction == 1) { GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1); } else { GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0); } } } } int main(void) { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = DELAY_TIME - 1; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE); NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); while (1) { target_speed = MAX_SPEED; delay(5000); target_speed = 0; delay(5000); direction = -direction; } } ``` 这是一个简单的加减速控制代码，使用了定时器中断来控制步进电机的速度和位置。步进电机的控制信号通过GPIO口输出。 ### 回答2： STM32F103是一款单片机，可以用来控制各种外设，包括步进电机。控制步进电机需要编写相应的代码来实现加减速。下面是一个简单的示例代码： 首先，需要定义一些参数，包括步进电机的步数、转速、加速度和减速度等。可以根据实际情况进行调整。 然后，在主函数中初始化GPIO引脚，设置相关的输出模式和引脚状态。 接下来，编写加速函数和减速函数。加速函数可以逐渐增加电机的转速，直到达到设定的转速。减速函数则逐渐降低电机的转速，直到停止。 最后，在主循环中，调用加速函数和减速函数，控制电机的加减速过程。可以使用延时函数来控制每次加减速的时间间隔。 具体的代码如下所示： ```C #include "stm32f10x.h" #define PULS_PIN GPIO_Pin_0 #define DIR_PIN GPIO_Pin_1 #define MAX_SPEED 5000 #define ACCELERATION 500 #define DECELERATION 500 void delay(uint32_t count) { for(uint32_t i = 0; i < count; i++); } void initGPIO() { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = PULS_PIN | DIR_PIN; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); } void accelerate() { for(uint32_t speed = 0; speed < MAX_SPEED; speed += ACCELERATION) { GPIO_SetBits(GPIOA, PULS_PIN); delay(speed); GPIO_ResetBits(GPIOA, PULS_PIN); delay(speed); } } void decelerate() { for(uint32_t speed = MAX_SPEED; speed > 0; speed -= DECELERATION) { GPIO_SetBits(GPIOA, PULS_PIN); delay(speed); GPIO_ResetBits(GPIOA, PULS_PIN); delay(speed); } } int main(void) { initGPIO(); while(1) { accelerate(); delay(1000); // 加速后延时1秒 decelerate(); delay(1000); // 减速后延时1秒 } } ``` 以上是一个简单的加减速控制步进电机的代码，可以根据实际需求进行修改和优化。 ### 回答3： 要控制STM32F103控制的57步进电机进行加减速，我们可以使用PWM信号来控制电机的转速。以下是一个示例代码： 首先，需要定义引脚和定时器： ```c #define STEP_PIN GPIO_Pin_0 #define STEP_PORT GPIOA #define DIR_PIN GPIO_Pin_1 #define DIR_PORT GPIOA #define TIMER TIM2 ``` 接下来，在主函数里初始化引脚和定时器： ```c GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = STEP_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(STEP_PORT, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DIR_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(DIR_PORT, &GPIO_InitStructure); TIM_DeInit(TIMER); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; // 控制频率 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; TIM_TimeBaseInit(TIMER, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period / 2; // 控制占空比，50%为停止状态 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset; TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset; TIM_OC1Init(TIMER, &TIM_OCInitStructure); TIM_CtrlPWMOutputs(TIMER, ENABLE); TIM_Cmd(TIMER, ENABLE); ``` 接下来，编写控制电机加减速的函数： ```c void motorControl(int speed, int acceleration) { // 设置转向 if (speed >= 0) { GPIO_WriteBit(DIR_PORT, DIR_PIN, Bit_RESET); } else { GPIO_WriteBit(DIR_PORT, DIR_PIN, Bit_SET); speed = -speed; // 转速取正数 } // 设置占空比 int pulse = (TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period / 1000) * speed; TIM_SetCompare1(TIMER, pulse); // 设置加减速 int step = acceleration; while (step > 0) { pulse -= step; if (pulse < 0) { pulse = 0; } TIM_SetCompare1(TIMER, pulse); step -= acceleration; delay(10); // 延时，用于控制加减速度 } } ``` 最后，在主循环中调用该函数来控制电机的转速： ```c int main() { int speed = 0; // 初始转速 int acceleration = 100; // 加减速度 while (1) { motorControl(speed, acceleration); delay(1000); // 延时，用于控制转速持续时间 // 反向转动 speed = -speed; } } ``` 需要注意的是，以上代码仅为示例，具体的参数和逻辑根据实际情况进行调整。

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