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简要介绍dji sdk各个版本。后面列出dji osdk、dji psdk和dji msdk的开发目录，以及项目博文的简单介绍。若有非列表中相关内容的开发，可以私信联系。

本文介绍不同机型使用osdk/psdk开发的连接方式整理，以及使用的注意事项。另外，目前主流机型均使用e-port 进行psdk开发，对于初学者配置usb slave稍微有些麻烦，且需要硬件支持，因此使用网络连接的方式来降低开发难度。

使用自定义小数据通道需要通过上云 API 协议 ESDK 互联互通与云端通信。仅2个接口函数，一个用于注册接收云端数据函数，一个用于发送数据的函数。数据内容为字符串。（1）发送接口该接口最大可以发送256字节的数据，使用该接口进行业务数据的发送，由接口内部进行上云 API 协议格式数据的封装。例如 esdk demo中 发送字符串，云端收到的封装后的数据为json格式如下，我们实际发送字符串在 data.value 字段中。

MediaFile和PSDK中下载媒体文件列表类似，ESDK中也可以获取机场的媒体文件列表，再通过列表中的媒体文件信息进行下载媒体文件数据。媒体文件通过结构体MediaFile定义如下，各字段通过名字就知其义。/*!

码流订阅功能提供码流服务状态，和码流初始化、码流传输开始、码流传输停止、和相机源切换接口。

DJI 为支持开发者在机场端部署边缘计算服务及设备，提供了开发工具包 Edge SDK（即 ESDK），方便开发者利用大疆机场上如电源、通讯链路及媒体数据等资源。不同于机载PSDK，开发者使用ESDK仅需要通过局域网络连接即可机场通信，支持拉取无人机的媒体文件、订阅无人机实时码流、与上云云端通信等，其主要为满足开发如图像预处理、图像压缩、AI 目标识别、AI 缺陷识别等细分领域功能。

航线任务到目前主要使用waypoint v2 和 waypoint v3三个版本。这里先简要介绍 Waypoint 3.0，其只需要导入一个KMZ文件即可实现和Pilot2相同的航线规划功能。之后再介绍相对复杂的waypoint v2版本 api，手动解析kml/kml文件。

该文件定义了获取HSM信息的回调功能接口说明。单条HMS的错误信息包括一个错误ID，错误的Index和一个错误的等级，在订阅HMS信息后，这些错误信息将会打包发送给PSDK。PSDK根据这些错误信息的数据解析成字符串，并从终端打印出来。PSDK 中自带的HMS数据库，位于；hms.json；最新PSDK中附带可以查询文件。当有HMS错误发生时，就能在回调函数中获取到具体的HMS信息。在回调中处理结果时，通过中的hmsInfoNum数量遍历hmsInfo数组，通过对应错误码。

前面相关博客介绍了dji thermal sdk 的api和简单测试，这里开始利用sdk开发一个测温的包。实际使用时，直接使用应用层接口即可。在前面，通过Dirp类持久化了一些应用程序需要的数据，例如加载照片后获取的图像分辨率，RAW分辨率，RAW数据，支持重复读取照片或RAW。本文，继续说明测试应用的实现。

介绍 dji tsdk封装层，实际就是实现了前一篇博客测试代码的功能，但是持久化了一些应用程序需要的数据，例如加载照片后获取的图像分辨率，RAW分辨率，RAW数据，支持重复读取照片或RAW。

介绍大疆热红外分析工具的基本使用，DJI Thermal SDK基本介绍。命令行工具的使用，温度数据的解析读取。

大疆红外热分析工具3.0主要用于分析，处理红外照片，通过获取拍摄物体重要位置的温度信息，协助进行状态分析，可广泛应用于工业，科研，国防，民用等各行业领域。大疆红外热分析工具3.0下载链接 https://www.dji.com/cn/downloads/softwares/dji-dtat3。

云哨主机和sdk之间使用了ssl加密，这里不讨论加解密流程。云哨使用udp在局域网广播主机设备数据，使用tcp传递无人机实时数据和主机的状态数据，网络数据传输使用二进制编码。官方linux sdk中关于数据格式定义在头文件UavMonitorSdkMsg.h中，首先是输入、输出数据完整包为结构体之后根据其成员的和eimiMsgId来判断其 成员联合体该如何解析，主要解析为无人机数据、主机设备两类数据。//sec };

在近2个月最新发布了两个版本，主要完善M30/M3的功能支持，以及支持新机型M350。

前面博客文章介绍。新版本 PSDK v3.3 在2022年11月发布，支持3E/3T，在系统上usb bulk配置发生了变化。

设备上RNDIS启动后，可以将设备端IP设置成192.168.112.x网段，然后ping M30 飞机IP：ping 192.168.112.1，可以检查链路是不是通的。树莓派不能通过moudles加载g_ether （在/boot/cmdline.txt ）

网传了一段时间的osdk 5.0版本，目前仍发布，不过OSDK 4.x的功能最终集成到了最新发布的PSDK v3版本中。简单说，以后使用一个Payloadk SDK，既能实现原有的psdk、也能实现osdk这两个SDK的功能。由于开源的osdk功能集成到了psdk中，psdk不再要求dji企业开发者申请使用，直接可以在github上公开下载。官方下载链接为 https://github.com/dji-sdk/Payload-SDK。本文说明新版本的PSDK v3配置使用。1、配置文件新版本采用v2

文章目录1、视频流格式1.1、H264-Custom1.2、H264-DJI1.3、两种视频流格式对比测试1.4、H264-DJI 使用 GDR 格式2、PSDK 图传功能2.1、图传api接口及其本质2.1.1、图传主体代码2.1.2、图传接口本质2.2、网络可能出现的问题3、图传功能测试3.1、静态IP和动态IP3.2、使用 H264-DJI 格式3.2.1、Period I 测试 （等PSDK v3.0新版本修复）3.2.2、GDR 测试 （等回复）在前面实现PSDK图传功能博客《dji psdk开

在文章《dji osdk开发（6）高级视觉功能 - api接口使用示例（2）获取相机实时RGB图像》 中留有一个问题，使用在OSDK demo中无法解析Z30相机的码流。Z30相机使用GDR编码（有关GDR编码可以参看博文《视频编码中的帧内刷新intra refresh》，从码流中间解码时，没有IDR帧作为参考，导致使用ffmpeg不能正常解码。针对GDR编码的H264数据，如果是从第一帧编码数据开始解码，整个码流文件仅第一帧是IDR帧，后续帧全部是P帧，ffmpeg是能够正常解码的。对于不支持GDR格

文章目录1、libRaspiCamera1.1、库函数定义1.2、库测试demo1.3、PSDK图传的使用2、RaspiEncoder2.1、库函数定义2.2、库测试demo3、RaspiEncode3.1、库函数定义3.2、库测试demo4、测试库下载链接在树莓派4B平台下为PSDK负载图传开发，提供几个不同需求下的试用接口静态库实现。1、libRaspiCamera不依赖于第三方编码库，仅使用树莓派自带的依赖库。 目前仅支持树莓派相机。1.1、库函数定义先看头文件 RaspiCam.h 中的定

基于PSDK开发的负载设备使用电源管理功能实现：高功率的申请，无人机关机通知。如果负载设备需要动态的切换功率，需要负载设备也支持在低功率下工作。接口引脚 硬件平台 指标要求 普通功率输出 X-Port13.6V / 2A SkyPort V213.6V / 4A SkyPort13.6V / 4A 高功率输出 X-Port17V / 2.5A SkyPort V217V / 4A 高功率申请 X-PortSkyPort V20～3.3V PPS 引脚电压 X-Por

时间同步用于消除负载设备与无人机系统的时钟差，同步负载设备和无人机的时间。具有“时间同步”功能的负载设备，能够方便用户顺利地使用日志排查无人机飞行过程中的各类故障、分析传感器采样的数据以及获取精准的定位信息等功能。多数情况下，我们的负载不联网且无时钟源时，日志记录时间与真实时间有较大的误差，通过时间同步功能来设置负载设备本地时间。另外，在定位应用中需要获取负载设备的精准定位结果，也需要使用时间同步功能。1、时间同步使用时间同步功能前，必须确认无人机与RTK 卫星间保持良好的通信状态，可以通过Pilo

OSDK高级视觉功能advanced-sensing模块，提供能接口获取相机的H264码流，在上一文章中已经说明，本文介绍获取相机RGB图像的功能。高级视觉模块默认获取相机的H264码流，当用户需要RGB图像时，将使用FFMPEG的对H264码流进行解码为RGB图像（使用libavcodec库将h264码流解码成YUV420P图像，再使用libswscale库转换图像格式为RGB24）。用户可以使用轮询、毁掉两种方式获取RGB图像数据。1、advanced-sensing实现流程OSDK版本4.1.0。

无人机通过USB数据线发送搭载的视觉传感器（机载FPV相机，负载相机）的数据到OSDK，通过无限图传链路发送到MSDK。基于OSKD开发的应用程序，可以通过api接口获取FPV、云台H264码流；osdk sample实现利用ffmpeg将码流解码成RGB图像数据，开发者可通过查询、回调两种方式获取图像数据。OSKD还能获取无人机机身四周、上、下各方向的视觉感知传感器数据，根据周围环境的状态协助无人机刹车、避障和精确悬停。根据获取相机的实时图像数据，利用图像算法库进行更高级的应用，例如目标跟踪。1、获取

前面博客使用编译的osdk库不支持使用高级视觉功能，高级视觉功能依赖ffmpeg库，并且使用USB接口进行视频流或者图像数据获取。1、开发环境和库编译这里以M300无人机，linux 为例说明。1.1、环境准备GCC编译器5.4/5.5，完整支持C++11，cmake 2.8.3+。为Linux 中指定的用户添加UART 读写权限：sudo usermod -a -G dialout $USER，退出重新登录生效。添加USB节点在/etc/udev/rules.d/目录下创建文件D

目前PSDK v3.3目前由于飞机固件问题，对新机型M30、M3的适配还未完成。MopChannel中的"mop"三个字母其实就是指MSDK、OSDK和PSDK的首字母，通过彼此间建立Channel进行通信。理论上，就是封装了基于socket的UDP、TCP封装。基于DJI OSDK 开发的应用程序能够与基于MSDK 开发的移动端APP 和基于PSDK 开发的负载设备相互通信，如用户从基于MSDK开发的移动端APP 向无人机发送控制指令，控制负载设备和机载计算机执行指定的任务；

前面博客《dji psdk开发（4）自定义控件widget》 在linux环境下介绍了自定义控件功能的开发。如果负载产品带有Widget功能，后续升级一旦Widget的变更时就必须同步更新widget_config.json文件，这种需求是不能通过《dji psdk开发（3）负载应用固件升级》介绍的使用DJI Assistant2进行本地升级的，因为本地升级功能仅能替换旧版的可执行程序。可能的解决方案，基于MSDK开发的移动应用app于psdk程序进行通信，将widget_config.json从APP上

文章目录1、自定义控件UI介绍1.1、主界面的控件1.2 配置界面的控件1.3 控件配置文件1.4 控件图标2、自定义控件功能实现2.1 编写控件配置文件2.2编程实现2.2.1 控件注册函数2.2.2 控件注册参数2.2.3 控件处理回调函数2.2.4 操作控件效果2.2.5 控件默认选项/初始值3、按键映射与航点任务基于PSDK开发的负载，如何快速验证负载设备的功能？需要使用到PSDK 库中的“自定义控件”模块。“自定义控件”是一个将“负载设备的功能”封装为按钮、开关以及范围条等控件的功能；使用D

基于PSDK发布的负载设备交给客户后，若后续版本时，我们应该将新版本的程序固件包发给客户，客户通过DJI Assistant 2 导入程序固件包更新负载设备，进行本地升级。

上一章介绍了PSDK demo的交叉编译的开发过程。本章介绍实现PSDK相机的视频实时图传功能。以树莓派3B+/4搭配Raspiberry Camera V2模组为例，首先基于rapivid项目编译一个获取相机实时h624流的库，之后整合PSDK流媒体传输功能，实现一个简单的相机负载。

DJI 为支持开发者开发出可挂载在DJI 无人机上的负载设备，提供了Payload SDK（即PSDK）、X-Port 标准云台)和SkyPort 转接环，方便开发者利用DJI 无人机上如电源、通讯链路及状态信息等资源，开发出可挂载在DJI 无人机上的负载设备。本文介绍psdk的demo编译运行演示，已经交叉编译。

文章目录注册成为DJI开发者生成 App KeyiOS 示例代码iOS 示例代码配置Objective C App Key 配置Swift App Key 配置Android 示例代码Android 示例代码配置运行示例代码USB 连接步骤WiFi 连接步骤接收osdk数据测试为了更好地学习如何入门DJI iOS Mobile SDK开发，请查看入门视频.注册成为DJI开发者您可以点击这里注册成为DJI开发者。本指南假定您使用 Xcode 7.3 以及 Android Studio 2.1.1 以上

无人机上的各个部件以及第三方传感器根据无人机实际的飞行状况，会实时产生大量的数据信息并被无人机推送（广播）给其他模块，具有消息订阅功能的应用程序（MSDK、OSDK）能够记录用户所需订阅的数据。1、广播功能的说明使用OSKD开发的应用程序，可以使用消息订阅功能接收无人机广播的数据：传感器数据信息：陀螺仪和磁力计等传感器读数融合数据，例如态度和全球位置无人机基础信息：电池，云台和飞行状态这里给出一个可订阅消息项表，其中订阅频率是指用户端接收该数据的更新快慢，数值越大获取的数据越灵敏，但不能超过

今年5月发布了M300 RTK，相应OSDK发布了v 4.x版本以支持新机型。OSDK相对有些变动，前面博客中使用的代码不能直接使用，并且osdk-core中默认添加了预编译的libdji-linker.a静态库，并且跨平台的hal、osal独立到用户代码部分。最新版本OSDK v4.0.1上的开发需要做一些改变。本章演示中，目标机仍然使用树莓派armv7的架构，宿主机为wsl。注意最后一节的硬件说明，M200系列飞机有无人机扩展通道，可以直接使用；M300在使用开发套件测试通过 (直接连接亦测试通过）

在上一篇demo编译测试中，使用的代码代码包含了dji_linux_environment和dhi_linux_helpers两个模块代码、UserConfig.txt配置文件。且对官方代码做了修改，略显复杂。本章给出一个极简的代码，仅包含main.cpp代码。使用一个函数替代osdk配置创建Vehicle *对象的代码。原代码为 LinuxSetup linuxEnvironment("UserConfig.txt"); Vehicle *vehicle = linuxEnvironment.

在嵌入式开发中，目标机多数不便于开发和调试，也为了批量部署，通常选择在宿主机（例如x86_64的PC机）使用交叉编译器生成可在目标机（arm或aarch64的开发版）上执行的可执行程序。本章以wsl为宿主机，使用多个交叉编译器，编译生成不同架构平台下的osdk-core静态库，并生成目标程序，最终直接复制程序到目标机(树莓派arm)运行。

文章目录1、OSDK 框架2、环境准备2.1 DJI APP创建2.2 无人机配置2.3 软件开发环境2.4 设备连接3、Demo测试3.1 OSDK v3.9.0包结构说明3.2 demo编译运行4、运行Demo中的问题4.1 第一次运行程序4.2 运行过程中可能的问题4.3 APP开发问题OSDK为Onboard SDK缩写， OSDK 是一个用于用于开发无人机应用程序的开发工具包，基于OSDK 开发的应用程序能够运行在机载计算机上（如Manifold 2， 还有linux小型机，STM32嵌入式系统