Ceres
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路漫漫其修远兮,吾将上下而求索
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Ceres简介及示例(11)On Derivatives~Interfacing with Automatic Differentiation
在成本函数的显式表达式可用的情况下,自动微分很容易使用。通常程序都需要与外部的程序或数据进行交互。在本章中,我们将考虑几种不同的方法。minsuch thati∑yi−f∥qi∥2qi2qiRθxit这里,R是一个用角度θ参数化的二维旋转矩阵,t是一个二维向量。f是一个外部畸变函数。我们首先考虑这种情况,我们有一个模板化的函数TemplatedComputeDistortion,它可以计算函数f。原创 2023-05-31 23:30:00 · 586 阅读 · 0 评论 -
Ceres简介及示例(10)On Derivatives(Automatic Derivatives)
在某些情况下,人们需要明确地指出可能出现的不确定的点,并使用使用 L’Hopital’s rule 的替代表达式(例如参见rotation.h中的一些转换例程),在其他情况下,可能需要对表达式进行正则化,以消除这些点。但是,在调试和推理自动微分的性能时,了解Jets的工作原理是非常有用的。令人惊讶的是,这个简单的改变导致了一个方便的方法来计算精确的导数,而不需要操作复杂的符号表达式。注意,与数值微分法相比,在定义自动微分的Functor时,唯一的区别是对操作符operator()的设置。原创 2023-05-31 01:30:00 · 609 阅读 · 0 评论 -
Ceres简介及示例(9)On Derivatives(Numeric derivatives)
使用analytic derivatives的另一个极端是使用numeric derivatives。原创 2023-05-22 01:30:00 · 378 阅读 · 4 评论 -
Ceres简介及示例(8)On Derivatives(Analytic Derivatives)
最佳拟合的概念取决于用来衡量拟合质量的目标函数的选择,而该目标函数又取决于产生观测结果的潜在噪声过程。当噪声是高斯噪声时,将差的平方和最小化是正确的做法。为了使用Ceres求解器来解决这个问题,我们需要定义一个CostFunction来计算给定x和y的残差f及其对b1,b2,b3和b4的导数。也就是说, 获得在计算倒数之外的最大性能需要大量的工作.在沿着这条路径走下去之前,评估雅可比矩阵的计算花费是整个求解时间的一小部分是很有用的,,记住Amdahl法则是你的朋友。1.表达式很简单,例如大部分是线性的。原创 2023-05-20 21:42:44 · 705 阅读 · 0 评论 -
Ceres简介及示例(7)On Derivatives(Spivak Notation)
Ceres求解器,像所有基于梯度的优化算法一样,依赖于能够评估目标函数及其在其域内任意点的导数。实际上,定义目标函数及其雅可比矩阵是用户在使用Ceres求解器求解优化问题时需要执行的主要任务。正确、高效的雅可比矩阵计算是获得良好性能的关键。应该使用这三种方法中的哪一种(单独或结合使用)取决于情况和用户愿意做出的权衡。不幸的是,数值优化教科书很少详细讨论这些问题,用户只能自己使用设备。本文的目的是填补这一空白,并在Ceres Solver的上下文中详细描述这三种方法中的每一种,以便用户做出明智的选择。原创 2023-05-02 23:50:15 · 831 阅读 · 0 评论 -
Ceres简介及示例(6)General Unconstrained Minimization(一般无优化约束问题)
虽然Ceres Solver的大部分致力于解决非线性最小二乘问题,但它内部包含一个求解器,可以解决一般的无约束优化问题,只使用其目标函数值和梯度。GradientProblem和GradientProblemSolver对象让用户可以访问这个求解器。所以没有太多的麻烦,让我们看看如何使用它们。原创 2023-04-02 23:23:47 · 459 阅读 · 0 评论 -
Ceres简介及示例(5)Bundle Adjustment
第一步通常是定义一个模板化的仿函数来计算重投影误差/残差。仿函数的结构类似于ExponentialResidual,因为每个图像观测都有一个该对象的实例。相机内参模型有焦距f和畸变参数k1、k2给出,这里将fx和fy等同起来,另外模型中没有cx和cy,因为存储数据中已经去掉,计算不参与。BAL数据在投影时假设投影平面在相机光心之后,与假设的小孔成像模型投影平面在相机光心之前相反,因此需要在投影之后乘以系数-1。BAL问题中的每个残差都依赖于一个三维点和九个相机参数。原创 2023-04-02 22:19:14 · 1172 阅读 · 5 评论 -
Ceres简介及示例(4)Curve Fitting(曲线拟合)
首先定义一个模板对象来计算残差。每一个观察值(采样点)都有一个残差,原创 2023-04-02 19:48:44 · 927 阅读 · 0 评论 -
Ceres简介及示例(3)Powell’s Function(鲍威尔方程)
第一步是定义目标函数中的每一项需评估的仿函数,以评估f4x1x4f4x1x4的代码为例} };相似地定义 F1, F2 和 F3 评估f1x1x2f1x1x2f2x3x4f2x3x4和f3x2x3f3x2x3。原创 2023-03-27 21:18:43 · 588 阅读 · 0 评论 -
Ceres简介及示例(2)helloworld 自动梯度求导、数值求导、解析法求导
比如在某些情况下,计算导数的时候,使用闭合解(closed form,也被称为解析解)会比使用自动微分算法中的链式法则(chain rule)更有效率。使用了仿函数,即在CostFunctor结构体内,对()操作符进行了重载,这样使该结构体的一个实例就能具有类似一个函数的性质,在代码编写过程中就能当做一个函数一样来使用。在这种情况下,由于残差函数是线性的,雅可比矩阵是常数。为此,定义一个CostFunction的子类,或者在编译时知道了参数的大小和残差,则可以定义SizedCostFunction的子类。原创 2023-03-14 15:54:37 · 425 阅读 · 2 评论 -
Ceres简介及示例(1)安装测试
项目地址,目前分1.x和2.x两个版本,根据情况选择。目前很多老版本第三方库使用 v1.14版本,这里也使用该版本。原创 2023-03-14 15:38:25 · 632 阅读 · 0 评论