ROS中UAV激光导航
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路漫漫其修远兮,吾将上下而求索
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dji uav建图导航系列()ROS中创建dji_sdk节点包(二)实现代码
外部使用实际仅一个函数, psdk部分需要开启无人机数据订阅模块、无人机控制模块、无人机控制权,ROS部分需要实现无人机起降和权限服务功能、无人机控制指令消息订阅功能、无人机位姿数据发布功能。}params;//!//!//!private://!constant。原创 2024-01-02 21:16:29 · 1336 阅读 · 8 评论 -
dji uav建图导航系列()move_base
导航的关键是机器人定位和路径规划两大部分move_base:实现机器人导航中的最优路径规划amcl:实现二维地图中的机器人定位在上述两个功能包的基础上,ROS提供一系列完整的导航框机器人发布必要的传感器信息和导航的目标位置,ROS即可完成导航功能。在该框架中,move_base功能包提供导航的主要运行、交互接口。amcl功能包保障路径的准确性,对自己所处的位置进行精确定位。首先,导航功能包采集机器人的传感器信息,达到实时避障的效果。机器人通过ROS发布sensor_msgs/LaserScan或者是三原创 2023-09-10 21:45:00 · 266 阅读 · 0 评论 -
dji uav建图导航系列(三)模拟建图、导航
前面博文使用真实无人机和挂载的激光雷达完成建图、导航的任务。当需要验证某一个slam算法时,我们通常使用模拟环境进行测试,这里使用stageros进行模拟测试,实际就是通过模拟器,虚拟一个带有传感器(如激光雷达)的机器人。原创 2023-09-01 19:15:00 · 487 阅读 · 0 评论 -
dji uav建图导航系列()ROS中创建dji_sdk节点包(一)项目结构
在ROS框架下创建一个无人机的节点dji_sdk,实现必需的订阅(控制指令)、发布(无人机里程计)、服务(无人机起飞降落、控制权得很)功能,就能实现一个类似小车的底盘系统,之后就能使用ROS内置的算法建图、导航,同时也能用rviz可视化。原创 2023-08-25 21:45:00 · 1040 阅读 · 6 评论 -
dji uav建图导航系列(二)导航
话题输出,否则提示没有 base_footprint到map的transform,导致无地图数据(仅底图)信息。可选参数,加载rviz参数文件进行可视化,也可以自己打开rviz界面手动配置。启动ros程序后,如果我们修改了配置文件,通常需要重新启动以加载新的配置。由于move_base里面包含的内容参数较多,这里先展开。增加一个导航点 ,可以看到有规划路径,并且有实时的。如果程序的配置文件参数支持动态配置,那么可以使用。加载, 当前内容主要指定初始位置和角度,如下。非模拟导航时,需要开启后续节点。原创 2023-08-12 22:17:26 · 360 阅读 · 0 评论 -
dji uav建图导航系列(一)建图
思岚激光雷达frame为base_laser_link, 无人机frame为base_footprint。增加一个静态tf发布,要注意区分A2/S1与A1的坐标系定义。移动无人机进行建图,完成后需要机载端保存地图,首先进入我们存放地图的目录。,将保存 map.pgm和map.yaml,这个也是后续导航默认加载的地图。启动无人机节点和雷达节点,也就是一个底盘节点,如下。无人机仅作为一个移动平台,建图仅依赖雷达数据。以启用使用外部输入的odom数据。思岚雷达的启动节点的实际文件。要正常建图,无人机节点。原创 2023-08-05 21:25:41 · 1168 阅读 · 1 评论