口袋里的跳跳糖

转自博主“金木炎”SLAM学习的连接，再次分享。

rplidar连接与ROS主机，即树莓派、工控机等;ROS从机观测室内地图，即PC、或者虚拟机。前提：已配置好多机通讯，安装好了ubuntu系统以及ROS系统，并且USB口可是别设备。1、基本性能        RPLIDAR A2 的典型旋转频率为 10hz (600rpm),在典型旋转频率下可以实现 0.45°的角度分辨率，RPLIDAR 采用了激光三角测距技术，每秒8000 ...

Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型。1  URDF语法规范XML Specifications2  组件  URDF由一些不同的功能包和组件组成，下图描述了这些组件之间的联系： 3  URDF 3.1...

由于 ROS 对 *.urdf 文件的支持不是很好，因此使用宏定义的，拓展性、兼容性较好 *.xacro 文件替换 *.urdf 进行优化。1、创建功能包并编译，创建相关文件夹功能包mecanum_robot_description2、udrf文件夹“mecanum_robot_body_urdf.xacro”文件<?xml version="1.0"?&g...

                                                  激光雷达建立地图算法介绍建图算法：1. hector_slam要求: 高更新频率、小测量噪声的激光扫描仪,不需要里程计，可手持建图。在hector_slam程序中，最重要的是hector_mapping节点:(1)订阅的主题：scan(类型：sensor_msgs/L...