ROS
口袋里のInit
一生一代一双人
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ROS-主机名和用户名
原文:https://www.cnblogs.com/zeusmyth/p/6231350.html Ubuntu下更改用户名和主机名 很多时候,我们不满意安装时起的用户名与主机名,但是由于已经在这个用户上做了好多配置,所以只能在原来的基础上改用户名和主机名了。 但是改这些文件的时候,一定要小心,因为...转载 2018-12-29 00:08:48 · 3262 阅读 · 1 评论 -
ROS-激光雷达建立地图算法介绍
激光雷达建立地图算法介绍建图算法:1. hector_slam要求: 高更新频率、小测量噪声的激光扫描仪,不需要里程计,可手持建图。在hector_slam程序中,最重要的是hector_mapping节点:(1)订阅的主题:scan(类型:sensor_msgs/L...原创 2018-12-28 17:09:02 · 22278 阅读 · 1 评论 -
Ros—四轮小车UDRF模型优化xacro
由于 ROS 对 *.urdf 文件的支持不是很好,因此使用宏定义的,拓展性、兼容性较好 *.xacro 文件替换 *.urdf 进行优化。1、创建功能包并编译,创建相关文件夹功能包mecanum_robot_description2、udrf文件夹“mecanum_robot_body_urdf.xacro”文件<?xml version="1.0"?&g...原创 2018-11-28 22:54:22 · 3011 阅读 · 3 评论 -
Ros—四轮小车UDRF模型
Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式,简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器,URDF文件使用XML格式描述机器人模型。1 URDF语法规范XML Specifications2 组件 URDF由一些不同的功能包和组件组成,下图描述了这些组件之间的联系: 3 URDF 3.1...原创 2018-11-28 22:27:36 · 3416 阅读 · 0 评论 -
Ros—RPLIDAR A2激光雷达开箱测试与hector_mapping算法建图测试
rplidar连接与ROS主机,即树莓派、工控机等;ROS从机观测室内地图,即PC、或者虚拟机。前提:已配置好多机通讯,安装好了ubuntu系统以及ROS系统,并且USB口可是别设备。1、基本性能 RPLIDAR A2 的典型旋转频率为 10hz (600rpm),在典型旋转频率下可以实现 0.45°的角度分辨率,RPLIDAR 采用了激光三角测距技术,每秒8000 ...原创 2018-11-28 22:05:30 · 4083 阅读 · 13 评论 -
ROS—基于树莓派的ROS机器人ssh通信,以及多机分布式通信
1、环境PC系统:Ubuntu16.04+ROS kinect树莓派系统:Ubuntu16.04+ROS kinect前提:PC和树莓派在同一局域网下;也就是都连同一个WIFI(路由器生成的那种,或者手机热点,校园网不行),或者PC连了WIFI、用根网线把树莓派和PC连起来也可以。注:PC连接的网络要设置为共享模式,即编辑连接,在IPV4设置里把方法(Method)改为与其他计算机...原创 2018-11-19 17:34:46 · 7942 阅读 · 6 评论 -
ROS—打开USB摄像头
1、安装功能包$ sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam2、启动launch文件$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 3、用rqt可视化工具查看$ rqt_image_view注:虚拟机打开方法可以移动设备断开主机,连接虚拟机:虚拟机设置,USB控制器选项,设置USB3...原创 2018-11-05 16:22:59 · 5938 阅读 · 0 评论 -
ROS—服务编程
1、功能包下新建src文件:srv下编写一.srv文件:内容如下:int64 aint64 b---int64 sum package.xml里面最后面加上功能包依赖: <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_r...原创 2018-11-04 16:08:07 · 966 阅读 · 1 评论 -
ROS—话题编程
1、创建一个功能包在ROS工作空间src目录下创建一个功能包,并编译完成,新的功能包编译后的目录如下: 2、话题发布者 在src中创建C++文件talker.cpp,代码如下:#include <sstream>#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"int main(int argc, cha...原创 2018-11-04 15:16:25 · 2202 阅读 · 2 评论 -
ROS—创建工作空间
1、创建工作空间在/home/你的用户名目录/下创建一个ROS工作空间,即文件夹catkin_ws,然后在工作空间 catkin_ws下创建一个文件夹src:$ mkdir -p ~/catkin_ws/src打开工作空间catkin_ws下的文件夹src:$ cd ~/catkin_ws/src 初始化:$ catkin_init_workspace 执行...原创 2018-11-04 14:09:45 · 836 阅读 · 0 评论 -
ROS是什么?
1、三个层次 三个层次 2、计算图 (1)节点(Node):软件模块(2)节点管理器(ROS Master):控制中心,提供参数管理(3)话题(Topic):异步通...原创 2018-11-03 15:52:52 · 2592 阅读 · 0 评论 -
ROS——一个小乌龟的仿真
安装ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一个简单的示例程序.1、小海龟的测试(1)在Terminal中运行以下命令:$ roscore启动ROS Master(2)新开一个terminal,运行以下命令,打开小乌龟窗口:$ rosrun turtlesim turtlesim_node运行功能包的可执行文件,功能包为turtlesim,其中得...原创 2018-07-14 20:03:48 · 1127 阅读 · 0 评论 -
ROS——(kinetic)机器人仿真
前提已经安装配置好Ubuntu16.04+ROS kinetic1.安装turtlebot包在命令行窗口(终端)中输入安装命令sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*2.安装可视化工具rviz(一般都已经安装完成)rosdep updaterosdep install rvizrosmake rviz 3.打开R...原创 2018-07-14 18:56:07 · 9917 阅读 · 1 评论 -
ROS——Ubuntu16.04环境下ROS Kinetic的安装
1. Ubuntu版本和ROS版本的对应关系(安装什么版本Ubuntu就安装什么版本的ROS)Ros发布时间 Ros版本 相对应的Ubuntu版本 2016.3 ROS Kinetic Kame Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily) 2015.3 ROS Jade Turtle Ubuntu...原创 2018-07-14 17:10:42 · 54561 阅读 · 13 评论