软件定时器用法

以下是一个基于 FreeRTOS 的软件定时器（Software Timer） 的完整示例代码，包含初始化、定时器创建、启动和回调函数实现，适用于实际应用场景（如周期性任务控制）。

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示例场景

使用软件定时器实现以下功能：

1. 每隔 1秒 打印一次系统运行时间。
2. 每隔 500毫秒 切换 LED 状态。

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代码实现

1. 配置 FreeRTOS（FreeRTOSConfig.h）

#define configUSE_TIMERS                 1   // 启用软件定时器
#define configTIMER_TASK_PRIORITY       (configMAX_PRIORITIES - 1)  // 定时器任务优先级（建议较高）
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH        10  // 定时器命令队列长度
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH    (configMINIMAL_STACK_SIZE * 2)  // 定时器任务堆栈大小

2. 定义定时器句柄和回调函数

#include "FreeRTOS.h"
#include "timers.h"

// 定义定时器句柄
TimerHandle_t xPrintTimerHandle = NULL;
TimerHandle_t xLedTimerHandle = NULL;

// 定时器1回调函数：打印系统时间
void vPrintTimerCallback(TimerHandle_t xTimer) {
    static uint32_t tickCount = 0;
    tickCount = xTaskGetTickCount(); // 获取系统节拍数
    printf("[Timer] System Ticks: %lu ms\n", tickCount);
}

// 定时器2回调函数：切换LED状态
void vLedTimerCallback(TimerHandle_t xTimer) {
    static bool ledState = false;
    ledState = !ledState;
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_5, ledState ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
    printf("[Timer] LED Toggled\n");
}

3. 创建并启动定时器（在任务中初始化）

void StartDefaultTask(void *argument) {
    // 创建定时器1：1秒周期，自动重载
    xPrintTimerHandle = xTimerCreate(
        "PrintTimer",                // 定时器名称（调试用）
        pdMS_TO_TICKS(1000),         // 定时周期（1秒）
        pdTRUE,                      // 自动重载（周期性）
        (void *)0,                   // 定时器ID（可传递参数）
        vPrintTimerCallback          // 回调函数
    );

    // 创建定时器2：500毫秒周期，自动重载
    xLedTimerHandle = xTimerCreate(
        "LedTimer",
        pdMS_TO_TICKS(500),
        pdTRUE,
        (void *)0,
        vLedTimerCallback
    );

    // 启动定时器
    if (xPrintTimerHandle != NULL && xLedTimerHandle != NULL) {
        xTimerStart(xPrintTimerHandle, 0); // 第二个参数是阻塞时间（0表示不阻塞）
        xTimerStart(xLedTimerHandle, 0);
    }

    while (1) {
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 主任务延时（非必要）
    }
}

4. 主函数中启动调度器

int main(void) {
    // 硬件初始化（如LED GPIO、串口等）
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_USART1_UART_Init();

    // 创建启动任务
    xTaskCreate(StartDefaultTask, "StartTask", 128, NULL, 1, NULL);

    // 启动FreeRTOS调度器
    vTaskStartScheduler();

    while (1) {}
}

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关键解释

1. 定时器创建

   • xTimerCreate()：动态分配定时器对象，需指定名称、周期、重载模式、ID 和回调函数。
   • pdMS_TO_TICKS()：将毫秒时间转换为 FreeRTOS 节拍数（依赖 configTICK_RATE_HZ）。

2. 定时器启动

   • xTimerStart()：启动定时器，第二个参数是等待命令发送到队列的最大时间（0表示不阻塞）。

3. 回调函数特性

   • 回调函数在 定时器任务（Timer Task） 中执行，优先级由 configTIMER_TASK_PRIORITY 决定。
   • 不可调用阻塞函数（如 vTaskDelay），否则会阻塞定时器任务。

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输出结果

[Timer] System Ticks: 1000 ms
[Timer] LED Toggled
[Timer] LED Toggled
[Timer] System Ticks: 2000 ms
[Timer] LED Toggled
[Timer] LED Toggled
...

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常见问题

1. 定时器回调未执行

   • 检查 configTIMER_TASK_PRIORITY 是否足够高，避免被其他任务阻塞。
   • 确保定时器任务堆栈（configTIMER_TASK_STACK_DEPTH）足够。

2. 定时精度不足

   • 软件定时器精度依赖系统节拍（如 configTICK_RATE_HZ=1000 时最小间隔 1ms）。
   • 高精度需求请改用硬件定时器。

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实际应用扩展

• 超时检测：用于通信协议等待应答超时。
• 任务看门狗：定期检查任务是否存活。
• 数据采集：周期性读取传感器数据。