任务通知（Task Notification）：概念、设计意义与应用实例-CSDN博客

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FreeRTOS 中的任务通知（Task Notification）：概念、设计意义与应用实例

一、任务通知的核心概念

任务通知（Task Notification） 是 FreeRTOS 中一种 轻量级、高效的任务间通信机制，通过直接操作任务的内部状态实现同步和数据传递。每个任务拥有一个 32 位的通知值（Notification Value） 和 通知状态标志（Notification State），支持以下操作：

发送通知：设置通知值或状态标志，唤醒等待的任务。
接收通知：阻塞等待通知到达，并读取通知值。
原子操作：无需额外同步机制（如互斥量）。

特性	说明
零内存开销	无需创建队列、信号量等对象，直接通过任务句柄操作。
高性能	比队列、事件组快 45% 以上（FreeRTOS 官方数据）。
灵活模式	支持覆盖、保留、按位设置、累加等多种操作模式。
单任务接收	通知仅能发送给特定任务，天然支持“一对一”通信。

二、设计任务通知的意义（由来）

1. 传统通信机制的痛点

FreeRTOS 早期的通信机制（如队列、信号量）存在以下问题：

内存占用高：每个队列或信号量需独立分配内存。
性能瓶颈：频繁创建/销毁对象导致内存碎片，操作延迟较高。
功能冗余：简单场景（如单次事件通知）需完整队列机制，过度复杂。

2. 任务通知的设计目标

轻量化：利用任务控制块（TCB）中预留的通知字段，无需额外内存。
极简通信：针对单任务通信优化，避免队列的通用性带来的开销。
替代二值信号量/事件组：在适用场景中提供更高性能的替代方案。

3. 任务通知的适用场景

场景	传统方案	任务通知优势
单次事件通知	二值信号量	节省内存，操作更快。
轻量级数据传输	队列（长度=1）	无队列对象，直接传递 32 位数据。
任务状态标志管理	事件组	无需创建事件组，直接操作任务状态。

三、应用实例：中断触发任务处理（替代二值信号量）

场景描述

硬件定时器每秒触发一次中断，采集 ADC 数据。
任务需在中断触发后读取 ADC 值并处理。
目标：使用任务通知替代二值信号量，减少内存占用并提升性能。

代码实现（详细注释）

1. 定义任务句柄与初始化

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

TaskHandle_t xADCTaskHandle;  // ADC 处理任务的句柄

// ADC 处理任务函数声明
void vADCTask(void *pvParams);

// 初始化任务
void App_Init() {
    xTaskCreate(
        vADCTask,          // 任务函数
        "ADC Task",        // 任务名称
        128,               // 栈大小（单位：字）
        NULL,              // 参数
        2,                 // 优先级
        &xADCTaskHandle    // 任务句柄
    );
}

2. 定时器中断服务程序（发送通知）

// 定时器中断处理函数
void TIM_IRQHandler() {
    BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;

    if (TIM_GetITStatus(TIMx, TIM_IT_Update) != RESET) {
        TIM_ClearITPendingBit(TIMx, TIM_IT_Update);

        // 向 ADC 任务发送通知（替代二值信号量）
        vTaskNotifyGiveFromISR(
            xADCTaskHandle,          // 目标任务句柄
            &xHigherPriorityTaskWoken
        );

        // 触发上下文切换（若需要）
        portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
    }
}

3. ADC 处理任务（接收通知）

void vADCTask(void *pvParams) {
    uint32_t ulNotificationValue;
    const TickType_t xBlockTime = pdMS_TO_TICKS(1000);  // 阻塞时间 1 秒

    while (1) {
        // 阻塞等待通知（替代 xSemaphoreTake）
        ulNotificationValue = ulTaskNotifyTake(
            pdTRUE,          // 退出时清零通知值（类似二值信号量）
            xBlockTime
        );

        if (ulNotificationValue > 0) {
            // 读取并处理 ADC 数据
            uint16_t adc_value = ADC_Read();
            process_adc_data(adc_value);
        } else {
            // 超时处理（可选）
        }
    }
}

四、关键机制解析

1. 任务通知的两种模式

FreeRTOS 提供两套 API 操作任务通知，适应不同场景：

API 类型	特点
`xTaskNotify`	功能全面，支持设置通知值、按位操作、递增等，需手动管理状态。
`xTaskNotifyGive`	简化版 API，专为替代二值信号量设计，自动递增通知值。

示例：`xTaskNotify` 发送 32 位数据

// 发送端（任务或中断）
uint32_t data = 0x12345678;
xTaskNotify(
    xTargetTask,    // 目标任务句柄
    data,           // 通知值
    eSetValueWithOverwrite  // 覆盖模式：新值替换旧值
);

// 接收端
uint32_t received_data;
xTaskNotifyWait(
    0x00000000,    // 进入前不清除任何位
    0xFFFFFFFF,     // 退出时清除所有位
    &received_data, // 存储接收到的值
    portMAX_DELAY
);

2. 通知值的操作模式

通过 eNotifyAction 参数指定操作方式：

eNoAction：仅更新通知状态，不修改通知值。
eSetBits：按位或（OR）设置通知值。
eIncrement：通知值加 1（模拟计数信号量）。
eSetValueWithOverwrite：覆盖原有通知值。
eSetValueWithoutOverwrite：仅当通知值为 0 时覆盖（类似队列满时不丢失数据）。

五、注意事项

1. 任务通知的局限性

单接收者：每个通知只能发送给一个任务，无法广播。
无队列缓冲：若多次发送通知，任务可能丢失部分通知（取决于操作模式）。
仅限任务：不能直接用于中断与中断间通信。

2. 替代方案选择

场景	推荐机制
单任务事件通知	任务通知
多任务监听同一事件	事件组或队列集
传递大数据或流式数据	队列
高优先级任务抢占资源保护	互斥量