图形学知识基础：三维变换，旋转（欧拉角旋转与万向锁，绕任意轴旋转，四元数）

最新推荐文章于 2024-07-09 16:40:08 发布

王王王渣渣

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分类专栏：图形学文章标签：欧拉角万向锁矩阵和旋转四元数

本文链接：https://blog.csdn.net/wangjiangrong/article/details/113103779

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本文详细介绍了三维变换中的旋转操作，包括欧拉角旋转、万向锁现象及其避免方法，以及绕任意轴旋转的计算。讨论了旋转矩阵的正交性，并引出了四元数的概念，阐述了四元数在解决旋转问题上的优势，以及在Unity中的应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

三维变换

与上一篇文章中的二维变换类似，我们可以使用一个 3*3 的矩阵来表示一个三维的线性变换：

$\begin{bmatrix}x_{out}\\ y_{out}\\ z_{out}\end{bmatrix} = \begin{bmatrix}x_{a}& x_{b}& x_{c}\\ y_{a}& y_{b}& y_{c}\\ z_{a}& z_{b}& z_{c}\end{bmatrix} * \begin{bmatrix}x_{in}\\ y_{in}\\ z_{in}\end{bmatrix}$

并且矩阵 $\begin{bmatrix}x_{a}& x_{b}& x_{c}\\ y_{a}& y_{b}& y_{c}\\ z_{a}& z_{b}& z_{c}\end{bmatrix}$ 的 $x_{a}$ ， $y_{a}$ 和 $z_{a}$ 即为 $\vec{x}=(1,0,0)$ 变化后的值， $x_{b}$ ， $y_{b}$ 和 $z_{b}$ 即为 $\vec{y}=(0,1,0)$ 变化后的值， $x_{c}$ ， $y_{c}$ 和 $z_{c}$ 即为 $\vec{z}=(0,0,1)$ 变化后的值。

仿射变换的公式为：

$\begin{bmatrix} x_{out} \\ y_{out} \\ z_{out} \end{bmatrix} = \begin{bmatrix}a& b &c\\ d& e&f\\g&h&i\end{bmatrix}\begin{bmatrix} x_{in} \\ y_{in}\\z_{in} \end{bmatrix}+\begin{bmatrix} x_{offset} \\ y_{offset} \\z_{offset} \end{bmatrix}$

同样的，我们可以通过引入齐次坐标来表示仿射变换，公式为：

$\begin{bmatrix} x_{out} \\ y_{out} \\ z_{out} \\1\end{bmatrix} = \begin{bmatrix}a& b &c & x_{offset}\\ d& e&f&y_{offset}\\g&h&i&z_{offset}\\0&0&0&1\end{bmatrix}\begin{bmatrix} x_{in} \\ y_{in}\\z_{in}\\1 \end{bmatrix}$

例如缩放s倍的矩阵为： $\begin{bmatrix}s& 0 &0 & 0\\ 0& s&0&0\\0&0&s&0\\0&0&0&1\end{bmatrix}$

旋转变换

相比其他变换，旋转变换相对的要复杂一些。首先我们要确定我们的坐标系是左手坐标系还是右手坐标系，这会影响到x，y，z三个轴的相对关系，本文我们使用右手坐标系来进行相关的运算。右手坐标系如下图，右手四指弯曲的方向代表x轴到y轴的方向，大拇指方向代表z轴方向。

我们先来看看在三维空间中绕x，y，z三个轴中的某个轴逆时针旋转 $\theta$ 角度的矩阵是如何的

绕x轴旋转，则可以看作是在yz平面的二维旋转，x轴的(1,0,0)不变，y轴(0,1,0)变为(0,cos $\theta$ ,sin $\theta$ )，z轴的(0,0,1)变为(0,-sin $\theta$ ,cos $\theta$ )，因此对应的矩阵为： $A_{x}=\begin{bmatrix} 1 & 0 & 0\\ 0 & \cos\theta &-\sin\theta \\ 0 & \sin\theta &\cos\theta \end{bmatrix}$
绕y轴旋转，则可以看作是在xz平面的二维旋转，y轴的(0,1,0)不变，x轴(1,0,0)变为(cos $\theta$ ,0,-sin $\theta$ )，z轴的(0,0,1)变为(sin $\theta$ ,0,cos $\theta$ )，因此对应的矩阵为： $A_{y}=\begin{bmatrix} \cos\theta & 0 & \sin\theta\\ 0 & 1 & 0\\ -\sin\theta & 0 &\cos\theta \end{bmatrix}$
绕z轴旋转，则可以看作是在xy平面的二维旋转，z轴的(0,0,1)不变，x轴(1,0,0)变为(cos $\theta$ ,sin $\theta$ ,0)，y轴的(0,1,0)变为(-sin $\theta$ ,cos $\theta$ ,0)，因此对应的矩阵为： $A_{z}=\begin{bmatrix} \cos\theta & -\sin\theta & 0\\ \sin\theta & \cos\theta &0 \\ 0 & 0 &1 \end{bmatrix}$

$A_{x}A_{y}A_{z}$ 的结合使用

两者结合使用

对于如下表达式我们应该如何理解

$\begin{bmatrix} x_{out}\\ y_{out} \\z_{out} \end{bmatrix}=A_{y}A_{x}\begin{bmatrix} x_{in}\\ y_{in} \\z_{in} \end{bmatrix}$

通过上一篇提到的复合变换，上面式子表达的应该是先绕x轴旋转，然后再绕y轴旋转。假设原先物体的x轴方向为(1,0,0)，y轴方向为(0,1,0)，z轴方向为(0,0,1)，我们先将其绕x轴逆时针旋转 $\alpha$ 度，即 $A_{x}$ 操作。此时物体自身的y轴(0,1,0)会跟着x轴的旋转变为(0,cos $\alpha$ ,sin $\alpha$ )，记作 {y}' 。那么我们再做 A{y} 操作时，旋转的y轴是原先的 y=(0,1,0) 还是 {y}' =(0,cos $\alpha$ ,sin $\alpha$ ) ？这是两种完全不一样的情况，如下图

垂直向上较长的那根绿线为 y ，而较短的绿线即为 {y}' ，我们来看看绕它们旋转的情况分别是怎样的（左图为绕y旋转，右图为绕 {y}' 旋转）

答案是：再做 A{y} 操作时，旋转的y轴就是原先的 y=(0,1,0)，即上左图的情况。因为 A{y} 的旋转矩阵是根据 y=(0,1,0)的情况计算出来了，因此使用该矩阵计算时，无论物体属于一个什么角度，计算出来的结果都是根据 y=(0,1,0)这个轴进行逆时针旋转的结果（注：(0,0,0)为物体的中心点）。

我们可以称x轴方向为(1,0,0)，y轴方向为(0,1,0)，z轴方向为(0,0,1)的三个轴为世界坐标轴，它们不根据物体的旋转而改变。而会根据物体自身的坐标轴会根据物体的旋转而改变，例如上诉中的 {y}' ，我们可以称之为模型坐标轴。（自己按照unity常用的说法瞎定义了，懂原理就好。）

因此上诉的两个旋转操作都是按照世界坐标轴来进行的，这种我们称之为外旋，表达式 $A_{y}A_{x}$ ，我们可以称之为 x-y外旋 操作。那么内旋就是使用模型坐标轴来做旋转操作咯，那么如果我想要实现先绕x轴旋转 $\alpha$ 度，在绕旋转后的模型坐标轴的y轴（ {y}' ）旋转 $\beta$ （即 x-y内旋 操作），那么应该怎么计算呢？

首先，第一步是绕x轴旋转，此时物体还没发生旋转，因此模型坐标的x轴等于世界坐标的x轴，因此我们依旧可以使用 $A_{x}$ 矩阵。接着我们要绕 {y}' =(0,cos $\alpha$ ,sin $\alpha$ ) 旋转，这里我们需要将其进行拆解（类似于上一篇中二维空间绕空间中任意一点旋转那样，拆解成先把任意点移到原点，然后旋转，然后再把改点移回去），先把 {y}' 绕世界坐标的x轴旋转 $-\alpha$ 度，使其与世界坐标的y轴重叠，然后使用 A{y} 矩阵进行旋转 $\beta$ 角度，最后再绕世界坐标的x轴旋转 $\alpha$ ，是旋转轴 {y}' 回到(0,cos $\alpha$ ,sin $\alpha$ )方向。