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hywmj
这个作者很懒,什么都没留下…
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[计算机视觉] 什么是齐次坐标?为什么要引入齐次坐标?
0、参考链接Homogeneous Coordinates为什么要引入齐次坐标1、问题:两条平行线可以相交于一点在欧式空间中,同一平面的两条直线不能相交;在透视空间中,两条平行线可以相交,火车轨道随着我们的视线越来越窄,最后两条平行线在无穷远处交于一点;欧式空间描述2D/3D几何非常合适,但这种方法不适合处理透视空间的问题。2、解决方法:利用齐次坐标解决这一问题齐次坐标就是用N+1维来代表N维坐标;我们可以在一个2D笛卡尔坐标(X, Y)末尾加上一个额外的变量原创 2021-07-27 14:50:48 · 3716 阅读 · 3 评论 -
[计算机视觉] 一篇文章教你学会单应性矩阵Homography(Python/C++)
0、国外原文链接Homography examples using OpenCV ( Python / C ++ )1、什么是单应性?考虑图中显示的平面。红点代表两个图像中的相同物理点。在计算机视觉术语中,我们将这些对应点。图中显示了四种不同颜色的四个对应点:红色、绿色、黄色和橙色。单应性(3 * 3的矩阵)是指从图像中的一个点映射到另一张图像中的对应点的变换。3 * 3的单应矩阵可以写成如下形式:H=[h00h01h02h10h11h12h20h21h22]H=\left[\begin{ar原创 2021-07-27 10:52:45 · 8173 阅读 · 0 评论 -
通过openmv生成apriltag标签
Apriltag官网提供的tag图片分辨率很低,完全无法使用,通过openmv生成apriltag标签。生成方法如下:openmv IDE的下载与安装openmv官方提供了各种版本的IDE,下载Ubuntu版本,得到一个.run文件。下载链接下载完成后执行如下命令完成安装:sudo chmod +x openmv-ide-linux-x86_64-2.6.8.run ./openmv-ide-linux-x86_64-2.6.8.run生成apriltag通过以下设置,选择你所需要原创 2021-01-21 13:51:59 · 1829 阅读 · 0 评论 -
ros下实现usb相机功能,并基于apriltag_ros实现定位
1.安装usb_cam软件包sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam安装完成后可以启动相机roslaunch usb_cam usb_cam-test.launchlaunch文件在 /opt/ros/kinetic/share/usb_cam/launch 目录下,launch文件如下:<launch> <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="s原创 2021-01-15 16:47:18 · 4078 阅读 · 9 评论