can通信基本概念

11位标识符的标准帧 29位扩展帧    数据帧 远程帧 错误帧 溢出帧

RTR（remote transmission request）位，数据帧为0，远程帧为1；

IDE（identifer extension）标识符扩展位

SRR （substitute remote request）替代远程传输请求

远程帧包括：帧起始，仲裁场，控制场，CRC场，应答场，帧结束，比数据帧少了数据场。

DSP配置：

1、初始化，CCR CCE模式2、配置 GPIO，接收发送，中断3发送 4中断

寄存器：MSGID MSGCTRL CANMDL CANMDH

远程帧作用：远程帧发送特定的CAN ID，然后对应的ID的CAN节点收到远程帧之后，自动返回一个数据帧

接收屏蔽：仲裁域

在CAN协议里，报文的标识符不代表节点的地址，而是跟报文的内容相关的。因此，发送者以广播的形式把报文发送给所有接受者。节点在接收报文时，根据标识符的值，决定软件是否需要该报文；如果需要，就拷贝到SRAM里；如果不需要，报文就被丢弃且无需软件的干预。为了知道哪些报文需要接收，哪些需要放弃，所以在此过程中，引入过滤器。通过过滤器