[论文]基于模型的细长体欠驱动水下机器人输出反馈控制:理论与实验

[论文]基于模型的细长体欠驱动水下机器人输出反馈控制:理论与实验

摘要

本文介绍了一种新型细长体水下机器人输出反馈控制器的设计和实验结果。控制器是使用基于模型的设计技术得到的。采用了两个独立的控制设备模型:一个3自由度(DOF)电流感应船模型，考虑了作用在车辆上的电流载荷，以及一个描述车辆动力学的5自由度模型。该策略背后的主要设计目标是在评估当前对车辆的影响时，将车辆动力学纳入其中。此外，运输模型是基于恒定螺旋桨转速的概念，导致部分线性化模型，从而导致清晰和可实现的控制器和观测器结构。利用观测器反推技术得到控制器，并利用李亚普诺夫和级联系统理论证明闭环系统渐近稳定。控制目标是跟踪视线制导系统产生的期望俯仰和航向角，同时保持恒定的前推力。实验结果证明了在MkII水下机器人上实现的输出反馈控制器的成功性能。
指标术语——自主式水下机器人(AUV)，实验结果，基于非线性模型的输出反馈控制。

简介

水下机器人以一定的前进速度运动，其动力学是高度非线性和耦合的。这带来了控制挑战，在过去的几十年里，这些挑战已经引起了人们对水下航行器非线性观测器和控制器设计的极大兴趣。然而，包括实验测试在内的水下航行器基于模型的控制(MBC)设计的报告结果相对较少。造成这种情况的主要原因可能在于很难获得船只的准确模型。此外，不可预测的电流负载和不良的位置测量在使用MBC时会带来挑战，这可能会对控制器产生很大影响。
由于这些原因，除了与实际执行有关的问题之外，优化和调试，非基于模型的解决方案通常是首选。然而，雇用MBC有一些重要的好处。基于该模型，可以通过使用控制器致动器输入和可用的状态测量来预测车辆的运动。此外，基于模型的观测器除了过滤噪声信号之外，还可以提供未测量状态的估计。本文介绍了