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[论文]基于强化学习的无模型水下机器人深度控制
基于强化学习的无模型水下机器人深度控制摘要介绍问题公式A.水下机器人的坐标框架B.深度控制问题马尔科夫模型马尔科夫决策B.恒定深度控制MDP摘要本文研究了自主水下机器人跟踪期望深度轨迹的深度控制问题。由于水下机器人未知的动力学模型和横摇运动与横摇运动之间的耦合,大多数基于模型或比例积分微分的控制器不能有效地解决这些问题。为此,我们将水下机器人的深度控制问题表述为未知转移概率下的连续状态、连续动作马尔可夫决策过程。基于确定性策略梯度定理和神经网络逼近,提出了一种无模型强化学习算法,该算法从水下机器人的采样原创 2020-11-02 15:35:07 · 5795 阅读 · 6 评论 -
[论文]自主水下航行器的底部跟随预瞄控制器
自主水下航行器的底部跟随预瞄控制器摘要介绍车辆动力学摘要本文描述了一种基于回声测深仪对水下机器人前方地形特征评估的水下机器人底部跟随问题的解决方案。所使用的方法将该问题作为离散时间路径跟踪控制问题,其中工厂的方便定义的误差状态空间模型用测深(即深度)预览数据来扩充。采用分段仿射参数相关模型表示,描述了水下机器人在一组预定工作区域内的线性化误差动力学。对于每个区域,提出仿射参数相关系统的状态反馈㼿控制问题,并使用线性矩阵不等式(LMIs)求解。所得到的非线性控制器被实现为使用D-方法的增益调度控制器。给出原创 2020-10-25 22:14:52 · 1379 阅读 · 0 评论 -
[论文]自主水下机器人垂直面路径跟踪静态输出反馈控制设计
自主水下机器人垂直面路径跟踪静态输出反馈控制设计摘要介绍水下机器人建模参考系垂直面模型摘要提出了一种用于自主水下机器人的输出反馈控制器的设计,以实现垂直平面内的路径跟踪任务。使用车辆运动学,生成参考系,该参考系提供车辆沿路径的期望方位。然后使用参考轨迹定义误差空间,并由此线性化。基于该线性化模型,设计了一种静态输出反馈控制器,并在非线性对象上实现。计算机仿真已被用来验证控制器的设计。介绍在过去的几十年里,自主水下机器人一直是一个活跃的研究领域,因为这些机器人在军事、商业和科学任务中有各种各样的应用。原创 2020-10-25 17:00:02 · 1740 阅读 · 0 评论 -
[论文]一种用于水下机器人分布式编队控制的自适应自组织神经网络方法
摘要针对一组自主水下机器人的分布式编队控制,提出了一种自适应自组织映射神经网络方法。当编队整体移动时,这种方法控制水下机器人在编队中保持它们的位置。该组水下机器人可以沿着预先规划的轨迹以预期的编队形状到达期望的位置。所提出的控制律是分布式的,即每个水下机器人的控制器只使用自己的信息和相邻水下机器人的有限信息。基于自组织竞争计算的编队控制策略是在考虑工作负荷平衡的情况下进行的,这样一组水下机器人可以在工作负荷平衡和能量充足的前提下到达期望的位置。而且队形可以避开障碍物,根据需要改变形状。编队是一个分布式的类原创 2020-10-23 13:13:05 · 2882 阅读 · 6 评论 -
[论文]基于强化学习的控制输入非线性水下机器人自适应神经网络控制
[论文]基于强化学习的控制输入非线性水下机器人自适应神经网络控制摘要本文研究了在水平面内运动的全驱动自主水下机器人的轨迹跟踪问题。在我们的控制设计中考虑了外部干扰、控制输入非线性和模型不确定性。基于离散时间域的动力学模型,两个神经网络(包括一个临界神经网络和一个作用神经网络)被集成到我们的自适应控制设计中。引入临界神经网络来评价设计的控制器在当前时间步长内的长期性能,并利用作用神经网络来补偿未知动态。为了消除水下机器人控制输入的非线性,自适应控制中还设计了补偿项。通过严格的理论分析,证明了该控制律的稳定原创 2020-10-22 22:31:20 · 5854 阅读 · 1 评论 -
[论文]基于模型的细长体欠驱动水下机器人输出反馈控制:理论与实验
[论文]基于模型的细长体欠驱动水下机器人输出反馈控制:理论与实验摘要本文介绍了一种新型细长体水下机器人输出反馈控制器的设计和实验结果。控制器是使用基于模型的设计技术得到的。采用了两个独立的控制设备模型:一个3自由度(DOF)电流感应船模型,考虑了作用在车辆上的电流载荷,以及一个描述车辆动力学的5自由度模型。该策略背后的主要设计目标是在评估当前对车辆的影响时,将车辆动力学纳入其中。此外,运输模型是基于恒定螺旋桨转速的概念,导致部分线性化模型,从而导致清晰和可实现的控制器和观测器结构。利用观测器反推技术得到原创 2020-10-20 14:57:33 · 1606 阅读 · 0 评论 -
[论文]欠驱动水下机器人的平面轨迹规划与跟踪控制设计
[论文]欠驱动水下机器人的平面轨迹规划与跟踪控制设计摘要研究了欠驱动自主水下航行器在水平面上的轨迹规划与跟踪控制的组合问题。给定光滑的、惯性的二维参考轨迹,规划算法利用车辆动力学计算参考方向和机体固定速度。利用这些,得到了误差动态。这些是稳定使用后退技术,强迫跟踪误差到一个任意小的邻域零。给出了等速圆轨迹和时变速度正弦轨迹的仿真结果。同时考虑了参数的鲁棒性,结果表明跟踪仍然是令人满意的。简介近二十年来,人们对自主水下航行器(AUVs)的操作进行了大量研究,如图1所示。水下机器人在深海资源勘探开发中发原创 2020-10-19 16:54:38 · 2741 阅读 · 0 评论 -
[论文]多水下机器人的有限时间一致性与避碰控制算法
[论文精读]多水下机器人的有限时间一致性与避碰控制算法摘要1.介绍合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入摘要这篇论文研究了多水下航行器系统的有限时间位置一致性和避碰问题。首先,基于齐次控制方法,针对leaderless和lead原创 2020-10-19 11:44:21 · 1627 阅读 · 2 评论