ucosii在stm32上的移植详解

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虽然目前网上已经有不少关于ucosii在stm32上的移植版本,包括micrium也有官方移植版本。但这些版本具体是怎么移植出来的,又该怎么基于移植好的ucosii开发应用软件,网上介绍的并不多。这里介绍一下我的移植经历,希望对大家有所帮助。
    我的移植基本上是从零开始的。首先想要做好移植,有两方面的内容是必须要了解。1.目标芯片;2.ucosii内核原理。
    虽然我们移植的目标芯片是stm32,但操作系统的移植基本是针对Cortex-M3内核(以下简称CM3)而言的,所以我们只需了解CM3内核就好了。stm32芯片就是CM3内核加上各种各样的外设。
    怎么才能了解CM3呢?看一本书<<ARM Cortex-M3权威指南>>(宋岩译,网上多的很)就好了,很多同学可能想,看完这本书移植的新鲜劲都没了,因此我把该书和移植有关的章节都列了出来,并对其中的重点内容进行介绍,我数了数相关章节还不到100页,就这点内容,总要看了吧。

相关章节如下:
chapter2 Cortex-M3概览
2.1 - 2.9 
    主要了解Cortex-M3的概貌。刚开始看时不用追求全部理解,后面会有详细介绍,很多内容多看几遍就明白。其中2.8 指令集,只要了解,CM3只使用thumb2就ok了。

chapter3 Cortex-M3基础
3.1 寄存器组
    R0-R12: 通用寄存器
   
    R13: 堆栈寄存器
      有两个,MSP和PSP,同时只能看见一个
      引用R13时,引用的是正在使用的那个
      MSP:可用于异常服务和应用程序
      PSP:只能用于应用程序
      系统复位后,用的堆栈指针是MSP。
 
    R14: 连接寄存器,又名LR
       存储返回地址

    R15: 程序计数寄存器,又名PC

3.2 特殊功能寄存器
    程序状态字寄存器组(PSRs)
    中断屏蔽寄存器组(PRIMASK, FAULTMASK, BASEPRI)
    控制寄存器(CONTROL)
   
    程序状态字寄存器组(PSRs)分为
       应用程序 PSR(APSR)
       中断号 PSR(IPSR)
       执行 PSR(EPSR)
    
    每个都是32位,由于这3个寄存器有效位是错开的,因此可以组合访问。

    中断屏蔽寄存器组(PRIMASK, FAULTMASK, BASEPRI)
    这三个寄存器用于控制异常的使能和除能。

    控制寄存器(CONTROL)
    它有两个作用:
       1.定义特权级别
       2.选择当前使用哪个堆栈指针

3.3 操作模式和特权极别
    操作模式: 处理者模式和线程模式
    异常处理:处理者模式
    主程序:线程模式

    ucosii不区分特权级和用户级,程序始终工作在特权级
    这两个堆栈指针的切换是全自动的,就在出入异常服务例程时由硬件处理。

3.4 - 3.7
    没什么好讲的,需要看。

3.8 复位序列
    0x00000000 MSP初值
    0x00000004 PC初值 复位向量

chapter7 异常
7.1 异常类型
    分为系统异常(编号1-15)和外部中断(大于15)

7.2 优先级
    CM3支持3个固定的高优先级和多达256级的可编程优先级。
    在NVIC中,每个中断都有一个优先级配置寄存器(1个byte),用来配置该中断的优先级。但该寄存
器并不是每个位都被使用,不同制造商生产的芯片不相同,譬如stm32使用4位,也就是说stm32支持16个可编程优先级(参考:chapter9) 。
    注意该寄存器是以MSB对齐的,因此stm32每个中断的优先级配置寄存器7:4位有效,3:0位无效。

    对于优先级,CM3又分为抢占优先级和亚优先级,
    NVIC中的应用程序中断及复位控制寄存器(AIRCR)的优先级分组(10:8)描述了如何划分抢占优先级和
亚优先级。
    什么意思?以stm32为例,优先级配置寄存器不是7:4位有效吗,如果AIRCR中的优先级分组值为4,则
优先级配置寄存器的7:5位确定抢占优先级,位4确定亚优先级。此时所有中断有8个抢占优先级,每个抢占优先级有2个亚优先级。
    抢占优先级高的中断可以抢占抢占优先级低的中断,即抢占优先级决定了中断是否可以嵌套。
    相同抢占优先级的中断不能嵌套,但当抢占优先级相同的异常有不止一个到来时,就优先响应亚优先
级最高的异常。
    参考附录D 
    表D.9 中断优先级寄存器阵列 0xE000_E400 - 0xE000_E4EF 共240个。
    表D.16系统异常优先级寄存器 0xE000_ED18 - 0xE000_ED23 共12个。

    优先级相同,看中断号,中断号小的优先。

7.3 向量表  
    初始在0x00000000处,可以通过向量表偏移量寄存器(VTOR)(地址:0xE000_ED08)更改,一般无需
更改。

7.4 中断输入及挂起行为
    需要看。

7.5 Fault异常
    可不看。

7.6 SVC和PendSV
    SVC主要用在分特权级和用户级的操作系统,ucosii不区分特权级和用户级,可以不管这个东西。

    这里说点题外话,一开始我很奇怪为什么会提供这种中断,因为这种中断一般都是用在大型的操作系统上,如linux系统上,可CM3又不提供MMU,应该是无法移植linux系统。后来我才知道uclinux是针对没有MMU的嵌入式系统而设计的,不过还是很怀疑有人会在像stm32这种芯片上用uclinux。

    PendSV
    PendSV中断主要做上下文切换,也就是任务切换,是ucosii移植过程中最重要的中断。
    主要有两点:
    1.PendSV中断是手工往NVIC的PendSV悬起寄存器中写1产生的(由OS写)。
    2.PendSV中断优先级必须设为最低。

    在讲移植代码时会介绍具体是如何做的。
    对于7.6的PendSV部分应认真研读一下。

chapter8 NVIC与中断控制
    NVIC负责芯片的中断管理,它和CM3内核紧密相关。
    如果对于CM3中断配置不是很了解,可以看看8.1, 8.2, 8.3, 8.4节。
    8.7节讲述了SysTick定时器,需要看。

chapter9 中断的具体行为
9.1 中断/异常的响应序列
    当CM3开始响应一个中断时
    1.xPSR, PC, LR, R12以及R3‐R0入栈
    2.取向量
    3.选择堆栈指针MSP/PSP,更新堆栈指针SP,更新连接寄存器LR,更新程序计数器PC
   
   对移植ucosii来说,需要注意1,3

9.2 异常返回
    在CM3中,进入中断时,LR寄存器的值会被自动更新。
    9.6节对更新后的值进行说明。这里统称EXC_RETURN。
    返回时通过把EXC_RETURN往PC里写来识别返回动作的。
    因为EXC_RETURN是一个特殊值,所以对于CM3,汇编语言就不需要类似reti这种指令,而用C语言开发
时,不需要特殊编译器命令指示一个函数为中断服务程序。实际上,中断服务程序如果是c代码编写,汇编成汇编代码,函数结尾一般是reti。
 
9.3 嵌套的中断
    只要注意:中断嵌套不能过深即可。

9.4和9.5
    这两节说明CM3对中断的响应能力大大提高了,主要是硬件机制的改进。
    但对移植来说,并不需要关注。

9.6 异常返回值
    对不同状态进入中断时,LR寄存器的值进行说明,需要看。
    这里有一点需要注意,该点在讲移植代码时再介绍。

9.7和9.8
    对移植来说,并不需要关注。

chapter10 Cortex-M3的低层编程
    这一章仅需关注10.2节,因为对移植来说汇编与C的接口是必须面对的。
10.2 汇编与C的接口
    有两点需要知道:
    1.当主调函数需要传递参数(实参)时,它们使用R0‐R3。其中R0传递第一个,R1传递第2个……在返
回时,把返回值写到R0中。
    2.在函数中,用汇编写代码时,R0-R3, R12可以随便使用,而使用R4‐R11,则必须先PUSH,后POP。

    以上内容和移植多少都有些关系,刚开始看,可能不太明白,多看几遍就好了。

 

 

 

在详解1中主要讲了移植需要用到的CM3内核知识,本文讲一讲ucosii的原理和代码组成。ucosii最经典的学习资料莫过于邵贝贝老师的<<嵌入式实时操作系统uc/os-ii(第2版)>>,我想这本书对学ucosii已经足够了,因为他把ucosii V2.55代码都讲了一遍。移植前应该好好看看此书。
    下面说说我对ucosii的理解。应该说ucosii这个内核还是比较简单的,基本可以分为任务调度,任务同步和内存管理三个部分。

任务调度
    ucosii为保证实时性,给每个任务分配一个不同的优先级。当发生任务切换时,总是切换到就绪的最高优先级任务。有2种情况会发生任务切换。
    1.任务等待资源就绪或自我延时;
    2.退出中断;

    情况1可以理解为任务主动放弃cpu的使用权。
    情况2可以理解为中断后,某种资源可能就绪了,需要任务切换。
    需要注意的是SysTick中断,这个中断是os的“心跳”,必须得有。这样就使得cpu会发生周期性地做任务切换。由于ucosii不支持时间片轮转调度,因此在该中断中必须做的工作仅有os的时间管理。也就是调用OSTimeTick()。

任务同步
    任务同步和大多数操作系统的做法差不多,如果学过操作系统或是有多线程编程经验的话,应该很好理解。无非是任务A因为某个资源未就绪,就放弃cpu使用权,等任务B或是中断使该资源就绪,当再次任务进行切换时如果任务A优先级最高,则任务A继续执行。具体怎么实现就看邵老师的书吧。

内存管理
    ucosii的内存管理比较简单,就不说了。

下面看看ucosii代码组成:
    os_core.c是ucosii的核心,它包含了内核初始化,任务切换,事件块管理等,其中事件块是各个同步量(这里我把互斥量,信号量,邮箱,队列统称为同步量,不是很科学,图个方便。事件标志组不是以事件块为基础的,不过原理也差不多)的基础。

os_task.c
    任务管理代码。

os_flag.c
os_mbox.c
os_mutex.c
os_q.c
os_sem.c
    各个同步量管理代码。

os_mem.c
    内存管理代码。

os_time.c
    时间管理代码,主要做各种延时。

os_tmr.c
    定时器管理代码,这部分代码时从V2.81版才开始有的,邵老师的书讲的是V2.55版的代码,是没有这部分内容的。如果前面的代码都理解的话,这部分代码也是不难理解的。一个定时器大体由3部分组成:定时时间,回调函数和属性。当定时时间到了的话,就进行一次回调函数的处理,定时器属性说明定时器是周期性的定时还是只做一次定时。如果用户使能了OS_TMR_EN,ucosii会在内部创建一个定时器任务,负责处理各个定时器。这个任务一般应该由硬件定时器的中断函数中调用OSTmrSignal()去激活。所以从本质上说os_tmr.c中的定时器是由一个硬件定时器分化出来的。
    默认情况下是由SysTick中断里通过OSTimeTickHook()去激活定时器任务的。

移植相关文件
os_cpu.h: 
    进行数据类型定义,处理器相关代码和几个函数原型。

os_cpu_c.c: 
    定义一些用户hook函数。

os_cpu_a.asm: 
    移植需要用汇编代码完成的函数,主要就是任务切换函数。

os_dbg.c: 
    内核调试相关数据和函数,可以不改。

ucosii内核就介绍到这里。

 

 

 

移植详解1和2中主要讲了移植需要用到的基础知识,本文则对具体的移植过程进行介绍。
    首先从micrium网站上下载官方移植版本(编译器使用ARM/Keil的,V2.86版本,V2.85有问题)。
    下载地址:
http://micrium.com/page/downloads/ports/st/stm32
    解压缩后得到如下文件夹和文件:
    Micrium\
       AppNotes
       Licensing
       Software
       ReadMe.pdf

    AppNotes包含ucosii移植说明文件。这两个文件中我们仅需关心Micrium\AppNotes\AN1xxx-RTOS\AN1018-uCOS-II-Cortex-M3\AN-1018.pdf。因为这个文件对ucosii在CM3内核移植过程中需要修改的代码进行了说明。
   Licensing包含ucosii使用许可证。
   Software下有好几个文件夹,在本文的移植中仅需关心uCOS-II即可。
       CPU: stm32标准外设库
       EvalBoards: micrium官方评估板相关代码
       uc-CPU: 基于micrium官方评估板的ucosii移植代码
       uC-LCD:micrium官方评估板LCD驱动代码
       uc-LIB: micrium官方的一个库代码
       uCOS-II: ucosii源代码
       uC-Probe: 和uC-Probe相关代码
   ReadMe.pdf就不说了。

    好了,官方的东西介绍完了,该我们自己建立工程着手移植了。关于建立工程,并使用stm32标准外设库在我之前的文章《stm32标准外设库使用详解》已有介绍,这里请大家下载其中模板代码http://download.csdn.net/source/3448543),本文的移植是基于这个工程的。
    建立文件夹template\src\ucosii, template\src\ucosii\src, template\src\ucosii\port;
    把Micrium\Software\uCOS-II\Source下的文件拷贝至template\src\ucosii\src;
    把Micrium\Software\uCOS-II\Ports\ARM-Cortex-M3\Generic\RealView下的文件拷贝至

template\src\ucosii\port;
   ucosii\src下的代码是ucosii中无需修改部分,ucosii\port下的代码是移植时需要修改的。为防止对
源码的误改动造成移植失败,可以把ucosii\src下的代码文件设为只读。
   这里根据AN-1018.pdf和移植详解1、2中介绍的移植基础知识,对ucosii\port下的代码解释一下。

os_cpu.h

#ifdef   OS_CPU_GLOBALS
#define  OS_CPU_EXT
#else
#define  OS_CPU_EXT  extern
#endif

typedef unsigned char BOOLEAN;
typedef unsigned char INT8U;
typedef signed char INT8S;
typedef unsigned short INT16U;
typedef signed short INT16S;
typedef unsigned int INT32U;
typedef signed int INT32S;
typedef float FP32;
typedef double FP64;
就不解释了。

typedef unsigned int OS_STK; 
typedef unsigned int OS_CPU_SR;

   因为CM3是32位宽的,所以OS_STK(堆栈的数据类型)被类型重定义为unsigned int。
   因为CM3的状态寄存器(xPSR)是32位宽的,因此OS_CPU_SR被类型重定义为unsigned int。OS_CPU_SR
是在OS_CRITICAL_METHOD方法3中保存cpu状态寄存器用的。在CM3中,移植OS_ENTER_CRITICAL(),OS_EXIT_CRITICAL()选方法3是最合适的。

#define  OS_CRITICAL_METHOD   3

#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
#define  OS_ENTER_CRITICAL()  {cpu_sr = OS_CPU_SR_Save();}
#define  OS_EXIT_CRITICAL()   {OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr);}
#endif

   具体定义宏OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL(),其中OS_CPU_SR_Save()和OS_CPU_SR_Restore()是用汇编代码写的,代码在os_cpu_a.asm中,到时再解释。

#define  OS_STK_GROWTH        1
   CM3中,栈是由高地址向低地址增长的,因此OS_STK_GROWTH定义为1。

#define OS_TASK_SW() OSCtxSw()
   定义任务切换宏,OSCtxSw()是用汇编代码写的,代码在os_cpu_a.asm中,到时再解释。

#if OS_CRITICAL_METHOD == 3                        
OS_CPU_SR  OS_CPU_SR_Save(void);
void       OS_CPU_SR_Restore(OS_CPU_SR cpu_sr);
#endif

void       OSCtxSw(void);
void       OSIntCtxSw(void);
void       OSStartHighRdy(void);
void       OS_CPU_PendSVHandler(void);
 
void       OS_CPU_SysTickHandler(void);
void       OS_CPU_SysTickInit(void);
INT32U     OS_CPU_SysTickClkFreq(void);

    申明几个函数,这里要注意最后三个函数需要注释掉,为什么呢?
    OS_CPU_SysTickHandler()定义在os_cpu_c.c中,是SysTick中断的中断处理函数,而stm32f10x_it.c,
中已经有该中断函数的定义SysTick_Handler(),这里也就不需要了,是不是很奇怪官方移植版为什么会这样弄吧,后面我会解释的。
    OS_CPU_SysTickInit()定义在os_cpu_c.c中,用于初始化SysTick定时器,它依赖于
OS_CPU_SysTickClkFreq(),而此函数我们自己会实现,所以注释掉。
    OS_CPU_SysTickClkFreq()定义在BSP.C (Micrium\Software\EvalBoards)中,而本文移植中并未用到
BSP.C,后面我们会自己实现,因此可以把它注释掉。

os_cpu_c.c
    ucosii移植时需要我们写10个相当简单的C函数。

    OSInitHookBegin()
    OSInitHookEnd()
    OSTaskCreateHook()
    OSTaskDelHook()
    OSTaskIdleHook()
    OSTaskStatHook()
    OSTaskStkInit()
    OSTaskSwHook()
    OSTCBInitHook()
    OSTimeTickHook()

    这些函数除了OSTaskStkInit(),都是一些hook函数。这些hook函数如果不使能的话,都不会用上,也都比较简单,看看就应该明白了,所以就不介绍。
    下面就说一说OSTaskStkInit()。说之前还是得先说一下任务切换,因为初始化任务堆栈,是为任务
切换服务的。代码在正常运行时,一行一行往下执行,怎么才能跑到另一个任务(即函数)执行呢?首先大家可以回想一下中断过程,当中断发生时,原来函数执行的地方(程序计数器PC、处理器状态寄存器及所有通用寄存器,即当前代码的现场)被保存到栈里面去了,然后开始取中断向量,跑到中断函数里面执行。执行完了呢,想回到原来函数执行的地方,该怎么办呢,只要把栈中保存的原来函数执行的信息恢复即可(把栈中保存的代码现场重新赋给cpu的各个寄存器),一切就都回去了,好像什么事都没发生一样。这个过程大家应该都比较熟悉,任务切换和这有什么关系,试想一下,如果有3个函数foo1(), foo2(), foo3()像是刚被中断,现场保存到栈里面去了,而中断返回时做点手脚(调度程序的作用),想回哪个回哪个,是不是就做了函数(任务)切换了。看到这里应该有点明白OSTaskStkInit()的作用了吧,它被任务创建函数调用,所以要在开始时,在栈中作出该任务好像刚被中断一样的假象。(关于任务切换的原理邵老师书中的3.06节有介绍)。
    那么中断后栈中是个什么情形呢,<<ARM Cortex-M3权威指南>>中9.1.1有介绍,xPSR,PC,LR,R12
,R3-R0被自动保存到栈中的,R11-R4如果需要保存,只能手工保存。因此OSTaskStkInit()的工作就是在任务自己的栈中保存cpu的所有寄存器。这些值里R1-R12都没什么意义,这里用相应的数字代号(如R1用0x01010101)主要是方便调试。
    其他几个:
    xPSR = 0x01000000L,xPSR T位(第24位)置1,否则第一次执行任务时Fault,
    PC肯定得指向任务入口,
    R14 = 0xFFFFFFFEL,最低4位为E,是一个非法值,主要目的是不让使用R14,即任务是不能返回的。
    R0用于传递任务函数的参数,因此等于p_arg。
   
OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *p_arg), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT16U opt)
{
    OS_STK *stk;


    (void)opt;                        /* 'opt' is not used, prevent warning */
    stk       = ptos;                 /* Load stack pointer                 */

    /* Registers stacked as if auto-saved on exception */
    *(stk)    = (INT32U)0x01000000L;  /* xPSR        */
    *(--stk)  = (INT32U)task;         /* Entry Point */
    /* R14 (LR) (init value will cause fault if ever used)*/
    *(--stk)  = (INT32U)0xFFFFFFFEL;  
    *(--stk)  = (INT32U)0x12121212L;  /* R12 */
    *(--stk)  = (INT32U)0x03030303L;  /* R3  */
    *(--stk)  = (INT32U)0x02020202L;  /* R2  */
    *(--stk)  = (INT32U)0x01010101L;  /* R1  */
    *(--stk)  = (INT32U)p_arg;        /* R0 : argument  */

    /* Remaining registers saved on process stack */
    *(--stk)  = (INT32U)0x11111111L;  /* R11 */
    *(--stk)  = (INT32U)0x10101010L;  /* R10 */
    *(--stk)  = (INT32U)0x09090909L;  /* R9  */
    *(--stk)  = (INT32U)0x08080808L;  /* R8  */
    *(--stk)  = (INT32U)0x07070707L;  /* R7  */
    *(--stk)  = (INT32U)0x06060606L;  /* R6  */
    *(--stk)  = (INT32U)0x05050505L;  /* R5  */
    *(--stk)  = (INT32U)0x04040404L;  /* R4  */

    return (stk);
}

把OS_CPU_SysTickHandler(), OS_CPU_SysTickInit()注释掉。

#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL    (*((volatile INT32U *)0xE000E010)) 
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_RELOAD  (*((volatile INT32U *)0xE000E014)) 
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CURRENT (*((volatile INT32U *)0xE000E018)) 
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CAL     (*((volatile INT32U *)0xE000E01C))

#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_COUNT                    0x00010000   
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_CLK_SRC                  0x00000004   
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_INTEN                    0x00000002   
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_ENABLE                   0x00000001 

把上面这些宏定义也注释掉,因为它们都用于OS_CPU_SysTickHandler(), OS_CPU_SysTickInit()。

os_cpu_a.asm
这个文件包含着必须用汇编写的代码。

    EXTERN  OSRunning    ; External references
    EXTERN  OSPrioCur
    EXTERN  OSPrioHighRdy
    EXTERN  OSTCBCur
    EXTERN  OSTCBHighRdy
    EXTERN  OSIntNesting
    EXTERN  OSIntExit
    EXTERN  OSTaskSwHook
    申明这些变量是在其他文件定义的,本文件只做引用(有几个好像并未引用,不过没有关系)。

    EXPORT  OS_CPU_SR_Save   ; Functions declared in this file
    EXPORT  OS_CPU_SR_Restore
    EXPORT  OSStartHighRdy
    EXPORT  OSCtxSw
    EXPORT  OSIntCtxSw
    EXPORT  OS_CPU_PendSVHandler
    申明这些函数是在本文件中定义的。

NVIC_INT_CTRL   EQU     0xE000ED04   ;中断控制及状态寄存器ICSR的地址
NVIC_SYSPRI14   EQU     0xE000ED22   ;PendSV优先级寄存器的地址
NVIC_PENDSV_PRI EQU           0xFF   ;PendSV中断的优先级为255(最低)
NVIC_PENDSVSET  EQU     0x10000000   ;位28为1
    定义几个常量,类似C语言中的#define预处理指令。

OS_CPU_SR_Save
    MRS     R0, PRIMASK   ;读取PRIMASK到R0中,R0为返回值
    CPSID   I             ;PRIMASK=1,关中断(NMI和硬fault可以响应)
    BX      LR            ;返回

OS_CPU_SR_Restore
    MSR     PRIMASK, R0   ;读取R0到PRIMASK中,R0为参数
    BX      LR            ;返回

OSStartHighRdy()由OSStart()调用,用来启动最高优先级任务,当然任务必须在OSStart()前已被创建。

OSStartHighRdy
    ;设置PendSV中断的优先级 #1
    LDR     R0, =NVIC_SYSPRI14    ;R0 = NVIC_SYSPRI14
    LDR     R1, =NVIC_PENDSV_PRI  ;R1 = NVIC_PENDSV_PRI
    STRB    R1, [R0]              ;*(uint8_t *)NVIC_SYSPRI14 = NVIC_PENDSV_PRI

    ;设置PSP为0 #2
    MOVS    R0, #0                ;R0 = 0
    MSR     PSP, R0               ;PSP = R0

    ;设置OSRunning为TRUE
    LDR     R0, =OSRunning        ;R0 = OSRunning
    MOVS    R1, #1                ;R1 = 1
    STRB    R1, [R0]              ;OSRunning = 1
 
    ;触发PendSV中断 #3
    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL    ;R0 = NVIC_INT_CTRL
    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET   ;R1 = NVIC_PENDSVSET
    STR     R1, [R0]              ;*(uint32_t *)NVIC_INT_CTRL = NVIC_PENDSVSET

    CPSIE   I                     ;开中断                 

OSStartHang                       ;死循环,应该不会到这里
    B       OSStartHang

#1.PendSV中断的优先级应该为最低优先级,原因在<<ARM Cortex-M3权威指南>>的7.6节已有说明。
#2.PSP设置为0,是告诉具体的任务切换程序(OS_CPU_PendSVHandler()),这是第一次任务切换。做过
切换后PSP就不会为0了,后面会看到。
#3.往中断控制及状态寄存器ICSR(0xE000ED04)第28位写1即可产生PendSV中断。这个<<ARM Cortex-M3权
威指南>>8.4.5 其它异常的配置寄存器有说明。

    当一个任务放弃cpu的使用权,就会调用OS_TASK_SW()宏,而OS_TASK_SW()就是OSCtxSw()。OSCtxSw()应该做任务切换。但是在CM3中,所有任务切换都被放到PendSV的中断处理函数中去做了,因此OSCtxSw()只需简单的触发PendSV中断即可。OS_TASK_SW()是由OS_Sched()调用。

void  OS_Sched (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
    OS_CPU_SR  cpu_sr = 0;
#endif


    OS_ENTER_CRITICAL();
    if (OSIntNesting == 0) {
        if (OSLockNesting == 0) {
            OS_SchedNew();
            if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) {
                OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
#if OS_TASK_PROFILE_EN > 0
                OSTCBHighRdy->OSTCBCtxSwCtr++;
#endif
                OSCtxSwCtr++; 
                OS_TASK_SW();    /* 触发PendSV中断 */
            }
        }
    }
    /* 一旦开中断,PendSV中断函数会执行(当然要等更高优先级中断处理完) */
    OS_EXIT_CRITICAL();  
}

OSCtxSw
    ;触发PendSV中断
    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL    ;R0 = NVIC_INT_CTRL 
    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET   ;R1 = NVIC_PENDSVSET
    STR     R1, [R0]              ;*(uint32_t *)NVIC_INT_CTRL = NVIC_PENDSVSET
    BX      LR                    ;返回

    当一个中断处理函数退出时,OSIntExit()会被调用来决定是否有优先级更高的任务需要执行。如果有OSIntExit()对调用OSIntCtxSw()做任务切换。

OSIntCtxSw
    ;触发PendSV中断
    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL
    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET
    STR     R1, [R0]
    BX      LR

    看到这里有些同学可能奇怪怎么OSCtxSw()和OSIntCtxSw()完全一样,事实上,这两个函数的意义是不一样的,OSCtxSw()做的是任务之间的切换,如任务A因为等待某个资源或是做延时切换到任务B,而OSIntCtxSw()则是中断退出时,由中断状态切换到另一个任务。由中断切换到任务时,CPU寄存器入栈的工作已经做完了,所以无需做第二次了(参考邵老师书的3.10节)。这里只不过由于CM3的特殊机制导致了在这两个函数中只要做触发PendSV中断即可,具体切换由PendSV中断来处理。

    前面已经说过真正的任务切换是在PendSV中断处理函数里做的,由于CM3在中断时会有一半的寄存器自动保存到任务堆栈里,所以在PendSV中断处理函数中只需保存R4-R11并调节堆栈指针即可。

PendSV中断处理函数伪代码如下:
OS_CPU_PendSVHandler()
{
        if (PSP != NULL) {
                Save R4-R11 onto task stack;
                OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
        }
        OSTaskSwHook();
        OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
        OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
        PSP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr;
        Restore R4-R11 from new task stack;
        Return from exception; 
}

OS_CPU_PendSVHandler             ;xPSR, PC, LR, R12, R0-R3已自动保存
    CPSID   I                    ;任务切换期间需要关中断
    
    MRS     R0, PSP              ;R0 = PSP
    ;如果PSP == 0,跳到OS_CPU_PendSVHandler_nosave执行 #1
    CBZ     R0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave

    ;保存R4-R11到任务堆栈
    SUBS    R0, R0, #0x20        ;R0 -= 0x20                         
    STM     R0, {R4-R11}         ;保存R4-R11到任务堆栈

    ;OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
    LDR     R1, =OSTCBCur        ;R1 = &OSTCBCur
    LDR     R1, [R1]             ;R1 = *R1 (R1 = OSTCBCur)
    STR     R0, [R1]             ;*R1 = R0 (*OSTCBCur = SP) #2                      

OS_CPU_PendSVHandler_nosave
    ;调用OSTaskSwHook()
    PUSH    {R14}                ;保存R14,因为后面要调用函数            
    LDR     R0, =OSTaskSwHook    ;R0 = &OSTaskSwHook 
    BLX     R0                   ;调用OSTaskSwHook()
    POP     {R14}                ;恢复R14

    ;OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
    LDR     R0, =OSPrioCur       ;R0 = &OSPrioCur
    LDR     R1, =OSPrioHighRdy   ;R1 = &OSPrioHighRdy
    LDRB    R2, [R1]             ;R2 = *R1 (R2 = OSPrioHighRdy)
    STRB    R2, [R0]             ;*R0 = R2 (OSPrioCur = OSPrioHighRdy)

    ;OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
    LDR     R0, =OSTCBCur        ;R0 = &OSTCBCur      
    LDR     R1, =OSTCBHighRdy    ;R1 = &OSTCBHighRdy
    LDR     R2, [R1]             ;R2 = *R1 (R2 = OSTCBHighRdy)
    STR     R2, [R0]             ;*R0 = R2 (OSTCBCur = OSTCBHighRdy)

    LDR     R0, [R2]             ;R0 = *R2 (R0 = OSTCBHighRdy), 此时R0是新任务的SP
                                 ;SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr #3   
    LDM     R0, {R4-R11}         ;从任务堆栈SP恢复R4-R11       
    ADDS    R0, R0, #0x20        ;R0 += 0x20
    MSR     PSP, R0              ;PSP = R0,用新任务的SP加载PSP 
    ORR     LR, LR, #0x04        ;确保LR位2为1,返回后使用进程堆栈 #4      
    CPSIE   I                    ;开中断
    BX      LR                   ;中断返回                

    END

#1 如果PSP == 0,说明OSStartHighRdy()启动后第一次做任务切换,而任务刚创建时R4-R11已经保存在堆栈中了,所以不需要再保存一次了。
#2 OSTCBStkPtr是任务控制块结构体的第一个变量,所以*OSTCBCur = SP(不是很科学)就是OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
#3 和#2类似。
#4 因为在中断处理函数中使用的是MSP,所以在返回任务后必须使用PSP,所以LR位2必须为1。

os_dbg.c
用于系统调试,可以不管。

    需要修改的代码就介绍到这里,如果还有不明白之处,就再看看AN-1018.pdf,邵老师的书和<<ARM Cortex-M3权威指南>>。

 

 

 

  详解3中有一个问题还没解释,就是stm32f10x_it.c中已经有SysTick中断函数的定义SysTick_Handler(),为什么官方版非要弄个OS_CPU_SysTickHandler()。答案就在启动文件上,一般我们自己开发基于stm32芯片的软件,都会使用标准外设库CMSIS中提供的启动文件,而官方移植的启动文件却是自己写的,在两个文件init.s,vectors.s中(Micrium\Software\EvalBoards\ST\STM3210B-EVAL\RVMDK)。init.s负责进入main(),vectors.s设置中断向量。OS_CPU_SysTickHandler和OS_CPU_PendSVHandler就是在vectors.s中被设置的。
    我的移植是使用标准外设库CMSIS中startup_stm32f10x_hd.s作为启动文件的,那该怎么在这个文件
中设置OS_CPU_SysTickHandler呢,事实上在startup_stm32f10x_hd.s文件中,PendSV中断向量名为PendSV_Handler,所以只需用OS_CPU_PendSVHandler把所有出现PendSV_Handler的地方替换掉就可以了。
    那么为什么OS_CPU_SysTickHandler不用这种方式处理呢,这样也就不用注释os_cpu.c中的
OS_CPU_SysTickHandler(),这主要是基于两个原因:
    1. startup_stm32f10x_hd.s尽量少该,能不改就不改。
    2. 如果保留OS_CPU_SysTickHandler(),在以后开发过程中,改动OS_CPU_SysTickHandler()中的内
容可能性是非常大的,如果一不小把该文件其他部分改了造成了问题,这个bug就非常难查了,所以我一般移植好后就把ucosii的这些文件设置为只读。
    对于上面的原因1,一开始移植时,我曾做过在PendSV_Handler()中调用OS_CPU_PendSVHandler(),
后来发现这样不行,这是为什么呢?问题出在LR寄存器上。
PendSV_Handler()
{
        OS_CPU_PendSVHandler();
}

汇编出来的代码会是这样:
PendSV_Handler PROC
   PUSH     {r4,lr}
   BL       OS_CPU_PendSVHandler
   POP      {r4,pc}
ENDP

    这样在进入OS_CPU_PendSVHandler之后,LR寄存器中存放的是指令POP {r4,pc}的地址+1。在OS_CPU_PendSVHandler中的ORR LR, LR, #0x04就不会起作用,也就无法使用PSP,移植因此失败。其实在AN-1018.pdf的3.04.06中也有强调OS_CPU_PendSVHandler必须被放置在中断向量表中。一开始我也没注意
    到这里移植的大部分工作都做完了,下面剩下的就是把工程配置好,SysTick中断处理好。
    在工程中建立ucosii组,把ucosii下的文件都加进该组。这里别忘了把os_cpu_a.asm加入。
    在工程的Options中,c/c++选项卡的Include Paths中添加.\src\ucosii\src;.\src\ucosii\port。
    编译工程,会发现缺少app_cfg.h和os_cfg.h文件,app_cfg.h是用来配置应用软件的,主要是任务的
优先级和堆栈大小,中断优先级等信息。目前还没有基于ucosii开发应用软件,所以只需在include文件夹中创建一个空的app_cfg.h文件即可。os_cfg.h是用来配置ucosii系统的。拷贝Micrium\Software\EvalBoards\ST\STM3210B-EVAL\RVMDK\OS-Probe\os_cfg.h到template\include,对其做如下修改:

#define OS_APP_HOOKS_EN           0
#define OS_DEBUG_EN               0
#define OS_EVENT_MULTI_EN         0
#define OS_SCHED_LOCK_EN          0
#define OS_TICK_STEP_EN           0
#define OS_TASK_CHANGE_PRIO_EN    0 
#define OS_TASK_QUERY_EN          0 
#define OS_TASK_STAT_EN           0
#define OS_TASK_STAT_STK_CHK_EN   0
#define OS_TASK_SUSPEND_EN        0 
#define OS_FLAG_EN                0
#define OS_MBOX_EN                0 
#define OS_TIME_DLY_HMSM_EN       0 
#define OS_TIME_DLY_RESUME_EN     0
#define OS_TIME_GET_SET_EN        0
#define OS_TIME_TICK_HOOK_EN      0

    所做的修改主要是把一些功能给去掉,减少内核大小,也利于调试。等移植完成后,如果需要该功能,再做开启。
    接下来就剩下处理好SysTick中断和启动任务了。SysTick是系统的“心跳”,本质上来说就是一个定时
器。先把原来main.c中的内容删除,添加如下代码:

#include "ucos_ii.h"
#include "stm32f10x.h"

static OS_STK startup_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE];

static void systick_init(void)
{
        RCC_ClocksTypeDef rcc_clocks;
        RCC_GetClocksFreq(&rcc_clocks);
        SysTick_Config(rcc_clocks.HCLK_Frequency / OS_TICKS_PER_SEC);
}

static void startup_task(void *p_arg)
{
        systick_init();     /* Initialize the SysTick. */

#if (OS_TASK_STAT_EN > 0)
        OSStatInit();      /* Determine CPU capacity. */
#endif
 /* TODO: create application tasks here */

       

        OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);
}


int main(void)
{
        OSInit();
        OSTaskCreate(startup_task, (void *)0,
              &startup_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE - 1],
              STARTUP_TASK_PRIO);
         OSStart();
         return 0;
}

systick_init()用来初始化并启动SysTick定时器。
     RCC_GetClocksFreq()用来获取系统时钟。
     SysTick_Config()初始化并使能SysTick定时器。
     这里要注意的是OS_TICKS_PER_SEC,它是每秒钟的ticks数,如果为1000,就是1s中1000个ticks,也
就是说1ms就会产生一个SysTick中断。系统的时间片为1ms。
    在邵老师的书中3.11节已有明确说明,必须在调用OSStart()之后,才能开启时钟节拍器(SysTick)
。一般会把它放在第一个任务(启动任务)中。

    startup_task()用来创建其他应用任务,创建完其他任务后,就会自己删除自己。

    文件中的STARTUP_TASK_STK_SIZE,STARTUP_TASK_PRIO需要在app_cfg.h中定义。代码如下:
/* task priority */
#define STARTUP_TASK_PRIO                          4

/* task stack size */
#define STARTUP_TASK_STK_SIZE                  80

在stm32f10x_it.c中,还需要添加SysTick中断的处理代码:

void SysTick_Handler(void)

        OSIntEnter();
        OSTimeTick();
        OSIntExit();
}

    这个代码是仿照OS_CPU_SysTickHandler()中代码的,在邵老师书的3.11节亦有说明。这里就不解释。

    至此ucosii在stm32上的移植已全部完成。


 

 

详解1-4把移植过程都已经介绍了。接下来的工作是验证移植是否ok以及如何基于移植好的ucosii开发应用程序。前一个问题可以说是后一个问题的特殊情况,一般我们会创建两个简单的任务,看看任务切换是否成功来验证移植是否ok,因为任务切换可以说是ucosii最核心的功能。

任务代码(main.c):
static void task1(void *p_arg)
{
        for (;;)
        {
                led_on(LED_0);
                OSTimeDly(500);
                led_off(LED_0);
                OSTimeDly(500);  
        }
}

static void task2(void *p_arg)
{
        for (;;)
        {
                led_on(LED_1);
                OSTimeDly(500);
                led_off(LED_1);
                OSTimeDly(500);
        }
}

在startup_task()创建任务:
err = OSTaskCreate(task1, (void *)0,
                   &task1_stk[TASK1_STK_SIZE-1], TASK1_PRIO);     

err = OSTaskCreate(task2, (void *)0,
                   &task2_stk[TASK2_STK_SIZE-1], TASK2_PRIO);

    把任务的堆栈大小和优先级写入app_cfg.h,定义任务堆栈,编译调试。
    在任务中打断点,用模拟器调试可以发现已经可以做任务切换了。如果有板子,烧到板子中运行,可以看到两个灯会以1Hz的频率闪烁。
    可以认为移植初步成功,内核其他功能有待在应用中继续验证。

如何基于移植好的ucosii开发应用程序呢?
    开发应用程序大部分都是为了处理或控制一个真实的物理系统,而真实的物理系统往往都是模拟系统
,为了方便计算机处理,首先需要对系统做离散化处理。针对ucosii,离散化过程是通过系统“心跳”(SysTick)来实现的。一般应用程序都有多个任务(不多任务谁用ucosii啊),任务可以分为周期任务和非周期任务。周期任务是周期性循环地处理事情的任务,而非周期任务一般是某个条件触发才执行的任务。这里有一个问题,SysTick的时间是多少合适。SysTick的时间一般取周期性任务中周期最短的时间值。譬如说,系统里有3个周期性任务:系统主任务(如处理pid等,任务周期4ms),键盘扫描任务(任务周期16ms),通信任务(任务周期128ms),SysTick时间就取4ms。当然在SysTick时间较小时,要注意系统负荷问题,这时最好测一下cpu使用率及各个任务的时间等。

    周期性任务的开发套路是怎么样的呢?看看定时器任务的做法就知道了,代码在os_tmr.c。首先在OSTmr_Init()中初始化OSTmrSemSignal,然后OSTmr_Task()任务会一直等待OSTmrSemSignal,等到OSTmrSemSignal后去处理各个定时器。那么谁在释放OSTmrSemSignal呢?OSTmrSignal(),这个函数要求放在一定频率的时钟中断里,默认是在SysTick中断中(如果使能OS_TIME_TICK_HOOK_EN)。好了,现在我们可以总结总结周期性任务的一般套路了。

首先在任务初始化函数中初始化一个信号量(一般会用信号量),伪代码如下:
void task_init(void)
{
        task_sem = OSSemCreate(0);
}

在任务中等待信号量
void task (void *p_arg)
{
        for (;;)
        {
                OSSemPend(task_sem, 0, &err);

                /* TODO: task handle here */
        }
}

周期性的释放信号量 
OSSemPost(task_sem);

    对于上面所说系统主任务,OSSemPost(task_sem)可以放在SysTick_Handler()中。所以一般来说OS_CPU_SysTickHandler()改动的可能性是非常大的。

    非周期任务的开发套路又是怎样的呢?其实和周期性任务是差不多的,只是信号量不是周期性地释放,而是按需释放。
    其他内核功能就不多介绍了,大家按需使用,不是很难。

本文代码:http://download.csdn.net/source/3472653
    该移植代码在我自己开发的一个小玩意上已得到一段时间的验证,未发现问题。但由于水平所限,并不敢保证该移植是没有任何问题的,殷切希望大家批评指正。

 

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