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寄蜉蝣于天地,渺沧海之一粟。
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halcon 手眼标定坐标系及坐标系之间的转换关系
halcon 手眼标定的坐标转换一直以来,对于手眼标定所涉及到的坐标系及坐标系之间的转换关系都没能有一个很好的理解,最近找了halcon手眼标定的实例在研究,发现对于相机的两种安装方式(眼在手和眼在手外),其坐标转换关系是类似的,这样说好像太抽象了,下面具体说说。我觉得标定最基本的是要将坐标系理清楚,这里涉及到的坐标系有四个:机器人基坐标系base、法兰上的工具坐标系tool、相机坐标系camera和标定板坐标系cal;此外,涉及到了四个关键的4x4齐次转换矩阵,对于眼在手和眼在手外分别进行说.转载 2020-07-29 14:47:49 · 2300 阅读 · 0 评论 -
halcon提供的OpenFramegrabber方法访问各种工业相机(如经常出现打开GigEVision相机卡死)
目前业内流行的相机除Basler相机以外都有提供给halcon更兼容的动态链接库,虽然说halcon自带的GigE接口能兼容一般GigE接口的相机但是对于较低版本的halcon来说导出来的外部程序可能无法打开相机,就比如我使用的halcon12版本的导出C#程序后出现无法打开相机切卡死的情况。如果你的halcon版本较高,完全可以使用GigE接口。如果你的halcon版本较低,可以使用以下步骤(以下举例海康相机的低版本halcon打开方式):1、进入海康威视的安装目录2、进入对应版本的ha...转载 2020-07-24 13:33:19 · 9728 阅读 · 4 评论 -
C#使用EmguCV库(图像读取、显示、保存)(二)
使用C#+EmguCV处理图像入门(图像读取_显示_保存)二上个随笔已经介绍EmguCV的一些常用库和程序安装以及环境变量的配置,这次写的是如何使用这个类库对图像进行操作。EmguCV图像处理系统组成(个人见解):图像的基本操作:贴个代码:using Emgu.CV; //使用命名空间using Emgu.CV.Structure;using Emgu.CV.CvEnum;using Emgu.Util; static void Main(string[] a.转载 2020-05-31 21:17:31 · 4198 阅读 · 0 评论 -
C#使用EmguCV库介绍(一)
OpenCV(Open Source Computer Vision Library)是一个(开源免费)发行的跨平台计算机视觉库,可以运行在Linux、Windows、Android、ios等操作系统上,它轻量级而且高效---由一系列C函数和少量C++类构成,同时提供了Python、Ruby、MATLAB等语言的接口,实现了图像处理和计算机视觉方面的诸多通用算法。EmguCV是OpenCV的一个跨平台的.Net封装,由于OpenCV是用C和C++编写的,Emgu用C#对其进行封装,允许用.Net语...转载 2020-05-31 21:09:19 · 3276 阅读 · 0 评论 -
HoughLinesP( )函数和HoughLines( )函数使用
HoughLinesP( )函数详解此函数在HoughLines的基础上末尾加了一个代表Probabilistic(概率)的P,表明它可以采用累计概率霍夫变换(PPHT)来找出二值图像中的直线。void HoughLinesP(InputArray image, OutputArray lines, double rho, double theta, int threshold, double minLineLength=0, double maxLineGap=0 )或LineSegm转载 2020-05-31 20:11:55 · 3029 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu上安装GCC编译器
Ubuntu上安装GCC编译器GNU编译器集合(GCC)是C、C ++、Objective-C、Fortran、Ada、Go和D编程语言的编译器和库的集合。许多开源项目包括GNU工具和Linux内核都是用GCC编译的。【必要条件】为了能够在Ubuntu系统上添加新存储库和安装软件包,您必须以具有sudo权限的用户身份登录。【安装GCC】默认的Ubuntu存储库包含一个名为bui...转载 2019-12-25 15:56:39 · 977 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu安装Qt
Ubuntu安装Qt下载Qt这里提供Qt Creator的下载链接,点击进入官网后选择需要的版本进行下载。目前最新的是Qt 5.13,那就下载x64的Linux版的5.13,或者使用wget下载。安装Qt首先要cd进入软件安装包的目录,然后取得安装权限,进行图形化安装,如下:cd桌面 chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.13.2.run...转载 2019-12-25 15:55:23 · 3067 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu18.04+Halcon18.11安装教程
原创机器视觉001Ubuntu18.04+Halcon18.11安装教程HALCON下载建议到HALCON官方下载页选择linux版本下载,压缩包名为MVTec_HALCON_Progress-18.11.0.1-linux(x64-aarch64-armv7a)-FullVersion.tar.gz。下载前需要登录HALCON帐号,如果没有请自行注册,填写一些基本信息然后激活邮...转载 2019-12-25 15:51:07 · 1962 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu14安装halcon13
原创Mmagic1那么我们首先解压安装文件右键点击halcon-13.0.1.1-linux.tar.gz-> 选择Extract;在压缩包所在文件夹空白处 终端输入: tar zxvf halcon-13.0.1.1-linux.tar.gz 解压出来即可(2)我们就可以安装进入解压后的文件来安装执行安装命令sudo sh install-linux.sh会...转载 2019-12-25 15:37:35 · 402 阅读 · 0 评论 -
Halcon linux makefile 配置
在ubuntu上安装了halcon12, 生成c++文件后竟不知道该如何写makefile(windows上有宇宙第一IDE visual studio帮助配置环境。)从makefile基本语法开始学起,终于写出了个能用的makefile 特贴在下面。# Installation directory for HalconHALCON_ROOT := /opt/halconLIBD...转载 2019-12-25 15:24:29 · 864 阅读 · 0 评论 -
Halcon12+VS2013 C#配置
计算机为 win10,64位, 安装halcon12 32位。第一步配置环境变量 pathC:\Program Files\MVTec\HALCON-12.0\bin\dotnet35 和C:\Program Files\MVTec\HALCON-12.0\bin\x86sse2-win32 ,重启。注意:X86sse2-win32 这个文件夹一定要配,不然会在halco...转载 2019-11-27 10:52:51 · 754 阅读 · 0 评论 -
HslCommunication工业通信
工业通信的开源项目 HslCommunication 介绍前言:本项目的孵化说来也是机缘巧合的事,本人于13年杭州某大学毕业后去了一家大型的国企工作,慢慢的走上了工业软件,上位机软件开发的道路。于14年正式开发基于windows的软件,当时可选的技术栈就是MFC和C#的winform,后来就发现C#的更为简单一些,那就直接干,先做再说。需要做一些界面相关的软件,就直接采用了C#的winfo...原创 2019-11-27 09:13:03 · 31663 阅读 · 11 评论 -
C#实现MX Component与三菱PLC通讯
PLC通讯实现-C#实现三菱PLC通讯MXComponent背景 抽象设计 三菱PLC通讯实现MXComponent背景本人近十年的工作都与工业软件相关、其中工控系统开发过程中有一个必要环节就是跟各大厂商的PLC进行通讯,而对于从互联网行业跨入工业互联网行业的从业人员来说要实现各型号PLC通讯还是需要一个过程的,本人在此对主流型号PLC通讯实现进行总结以便大家参考。抽象设计...转载 2019-11-15 09:03:32 · 6754 阅读 · 1 评论 -
C#语言与三菱PLC串口通讯
VB、C#等高级语言与三菱PLC(Q系列、L系列、FX系列)串口、以太网通讯的DLL及源代码1.0 通讯组件概述通讯组件用于PC与可编程控制器(PLC)、智能仪表等进行数据通讯,适用于基于PC高级语言的工业自动化控制系统。组件采用动态链接库文件(*.DLL)的形式,在PC系统的项目工程里引用该组件,调用相应的属性与方法函数,即可快速实现PC与PLC的高效数据交换。DLL通讯组件无须安...原创 2019-11-09 10:19:34 · 7623 阅读 · 0 评论 -
解析MX-Component的Sample例程
验证通过AxActUtlTypeLib.AxActUtlType访问Q04UDV的CPU,硬件接口为以太网 新建一个VB.net,窗口程序,在工具栏里面添加 控件 如下图: 添加OPEN 和CLOSE函数 #Region "打开链接" Private Sub btn_Open...原创 2019-11-07 16:07:32 · 4199 阅读 · 1 评论 -
C# 通过网络和三菱的PLC通信
C# 通过网络和三菱的PLC通信 using System; using System.Collections.Generic; using System.ComponentModel; using System.Data; using System.Drawing; using System.Linq; using ...原创 2019-11-07 15:28:05 · 5280 阅读 · 3 评论 -
C#实现上位机与PLC通信
C#与MX COMPONENT通讯本文链接:https://blog.csdn.net/han_better/article/details/806091611、三菱 MX COMPONENT下载及安装测试:安装测试2、通讯测试及数据监控打开PLC监控程序:可以看到之前设置的通讯配置,也可以重新设置:点击OK在右侧可以输入地址可以对PLC数据进行监控P...转载 2019-11-07 14:49:52 · 22706 阅读 · 7 评论 -
(转)Halcon和Qt+VS2017版本配置
作者:abcvincent 地址:https://blog.csdn.net/abcvincent/article/details/52561608 用Qt+VS2017版本和Halcon17.12的配置的,并且用vs编译器才配合成功,步骤如下。 (1)首先下载qt-opensource-windows-x86-msvc2010-5.5.1.exe,这个官网上...原创 2019-04-13 10:04:25 · 3012 阅读 · 3 评论 -
(转)Qt+Halcon联合开发配置
转自:Y忍冬草 Y忍冬草_ http://blog.csdn.net/y363703390 https://blog.csdn.net/y363703390/article/details/81539814自我约束,自我管理不幸的人或有不同,但幸运的人大都有更好的自我约束、自我管理!1. 凡事提前一点2. 做事前梳理,做事后整理3. 多些正能量,少些抱怨4.多发...转载 2019-04-13 10:13:27 · 1776 阅读 · 0 评论 -
训练识别——MLP(多层感知器)
自己刚学习并总结的训练学习识别的整体思路记录下来,供对视觉训练学习感兴趣的同学参考。如大家有更通俗的思路也可以留言评价下,创百家争鸣的场面。1、将物体的特征括起来,用逗号隔开,就构成了特征向量。△:特征向量=(纹理,周长,面积,颜色)2、不同物体,它的特征向量值是不一样的;3、根据特征向量不一样,划分不同的物体;4、而划分不同的物体,就是使用分类器完成的;5、训...原创 2019-04-15 14:00:26 · 5458 阅读 · 0 评论 -
(转)视觉工程师笔试知识汇总
视觉工程师笔试知识汇总2017年03月28日 20:32:06NodYoung阅读数:12978版权声明:转载请注明出处,谢谢。 https://blog.csdn.net/NNNNNNNNNNNNY/article/details/67644257总结以下前些天做的笔试题。一. 笔试题笔试题罗列如下,大多都是去年师兄屡次杯具的见证,深表感谢,哈哈。试题以视觉工程师为主,部...转载 2019-04-25 17:32:50 · 2869 阅读 · 1 评论 -
海康威视校招C++岗面经
海康威视校招C++岗面经(笔试+一面+二面+三面+Offer)2018年12月07日 17:33:12CodeLike阅读数:4397版权声明:假装这里有个版权声明…… https://blog.csdn.net/CV_Jason/article/details/84878391前言 海康的提前批挺早的,8月份就开始了,尽管海康本身口碑不怎么好,但是海康研究院貌似还不错,听说...转载 2019-04-25 17:39:54 · 2734 阅读 · 0 评论 -
科大讯飞,机器视觉算法研究员
视频面试经历,科大讯飞,机器视觉算法研究员(一面)2017年03月23日 17:54:39Adam_fei阅读数:8717版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/Adam_fei/article/details/65446726 两位面试官都有发问。由于先视频后音频,我不太能分清是哪位面试官提的问。 先是自我介绍。...转载 2019-04-25 17:42:23 · 1435 阅读 · 0 评论 -
二值化方法总结
Author:cxf7394373 回首前尘,尽是可耻的的往事。每当想起这句话,心里惶惶不可终日,兴趣驱动的学习乐在其中,项目驱动的学习不可不为,导师驱动的学习无疾而终。抛去诱惑眼球的胡乱News(国际风雨,社稷民生),我们终究要扎扎实实的度过人生的每个阶段! 很长时间都在做图像二值化算法方面的工作,看了一些论文,总结了一些算法,总的来说,在这方面的算法特别多,大致...转载 2019-06-28 08:32:22 · 4933 阅读 · 0 评论 -
Skeleton骨架总结
一个图像的"骨架"是指图像中央的骨骼部分,是描述图像几何拓扑性质的重要特征之一。在求一幅图像X的骨骼过程中应满足两个条件:第一,X应该有规律的缩小;第二,在X缩小的过程中,应当使X的连通性质保持不变的骨架算子介绍1、skeletion(Region:Skeleton::)功能:计算区域的骨骼参数: Region(输入参数):输入区域Skeleton(输出参数):结果区域2、ju...原创 2019-06-28 15:32:57 · 7623 阅读 · 2 评论 -
Hough变换(经典、多尺度、累积概率)
霍夫变换详解文章链接:http://blog.csdn.net/poem_qianmo/article/details/26977557作者:毛星云(浅墨) 微博:http://weibo.com/u/1723155442知乎:http://www.zhihu.com/people/mao-xing-yun邮箱:happylifemxy@163.com写作...转载 2019-06-28 15:48:39 · 4951 阅读 · 0 评论 -
边缘检测算子
Halcon——sobel_amp( Image: EdgeAmplitude: FilterType, Size:)根据图像的一次导数计算图像的边缘close_edges( Edges, EdgeImage: RegionResult: MinAmplitude:)close_edges_length( Edges, Gradient: ClosedEdge...原创 2019-07-01 09:25:34 · 1027 阅读 · 0 评论 -
视觉工程师——工业相机必知50问!!!
转自:工控老鬼的博客 原文链接:http://blog.sina.com.cn/s/blog_669692a60102x4ug.html1:工业相机的丢帧的问题是由什么原因引起的?经常会有一些机器视觉工程师认为USB接口的工业相机会造成丢帧现象。一般而言,工业相机丢帧与工业相机所采用的传输接口是没有关系的,无论是USB,还是1394、GigE、或者是CameraLink。设计...转载 2019-04-12 18:27:11 · 2144 阅读 · 1 评论