MATLAB快速随机树RRT算法求解栅格地图路径规划实例

最新推荐文章于 2024-07-19 17:09:26 发布
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文章标签： matlab 算法 开发语言
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MATLAB快速随机树RRT算法求解栅格地图路径规划实例

MATLAB快速随机树RRT算法求解栅格地图路径规划实例

麦哥MATLAB
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MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】路径规划
qq_36130719的博客
08-03 1915
轨迹规划是在考虑临时或移动障碍物的前提下做出的规划，解决的是如何在避开障碍物的同时尽量沿着路径走的问题，和你看到地图上指示的路线后虽然是沿着路线走但是仍需要看路看车看人看红绿灯一样，重点在避障和遵守交规。在下面的图中，越黄的结点代表越高的启发式值（移动到目标的代价高），而越黑的结点代表越低的启发式值（移动到目标的代价低）。来选择最终车辆状态。再回答为什么有的论文没有路径规划，可能是因为是室内机器人，园区机器人等小型封闭空间内的运动规划，或者是其他缺少移动障碍物的场景，所以轨迹约等于路径，没有两者之分。
【RRT三维路径规划】基于matlab RRT_Star算法三维路径规划【含Matlab源码 1571期】
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12-07 1531
RRT_Star算法三维路径规划 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
算法学习之遗传算法路径规划（python代码实现）
热门推荐
qq_34942642的博客
05-22 2万+
遗传算法学习——使用python做路径规划一、引言二、算法伪代码三、算法流程以及代码实现1、地图创建四、代码工程文档 一、引言   机器人控制过程中，路径规划是其中重要的一环。因此本文采用遗传算法对机器人移动时的路径进行优化，最终选取出一条最优路径。采用栅格图法为机器人移动的地图进行建模，并根据遗传算法机理，在python上仿真实现了最优路径的选取。   在查阅资料时发现遗传算法做路径规划仿真大多采用matlab软件，而python实现的例子几乎没有。再加上本人正好在学习python，就参考matlab代码
【三维路径规划】基于matlab复杂三维地形的无人机路径规划【含Matlab源码 2171期】
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10-18 3613
复杂三维地形的无人机路径规划 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
【三维路径规划】复杂三维地形的无人机路径规划【含Matlab源码 2171期】
Matlab912100926的博客
06-13 575
复杂三维地形的无人机路径规划 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
MATLAB算法实战应用案例精讲-【人工智能】基于机器视觉的机器人及机械臂运动规划
qq_36130719的博客
05-25 2846
移动机器人运动行为是由自主导航系统决定的，自主导航系统主要包含感知、规划、控制与定位四个模块，感知模块是连接机器人与环境的桥梁，其作用是“阅读、提取”环境内容；规划模块是连接感知与控制的桥梁，其作用是“分析、理解”环境内容，根据用户目标及需求输出可执行控制命令，因此感知、规划模块是决定导航系统智能程度的关键。运动规划一直是机器人领域非常经典的研究热点之一，诸多学者和研究机构针对运动规划中的科学问题进行了深入研究。
【RRT三维路径规划】RRT_Star算法三维路径规划【含Matlab源码 1571期】
Matlab领域的博客
01-10 1522
RRT_Star算法三维路径规划 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
matlab之产品大全
珞瑜的博客
12-16 1万+
matlab大全链接：入口1或者入口2 这里仅对matlab存在的工具做一个简单梳理，方便日后使用。 Matlab版本：R2020b 应用如下： 一、数学、统计和优化 1.曲线拟合工具箱 使用回归，插值和平滑使曲线和曲面适合数据 Curve Fitting Toolbox™：提供了用于将曲线和曲面拟合到数据的应用程序和功能。 该工具箱可让您执行探索性数据分析，预处理和后处理数据，比较候选模型并删除异常值。 您可以使用提供的线性和非线性模型库进行回归分析，也可以指定自己的自定义方程式。 该...
MATLAB算法实战应用案例精讲-【人工智能】SLAM（概念篇）（补充篇）
qq_36130719的博客
06-07 1073
SLAM 算法最早出现在 SmithSelf 和 Cheeseman 的论文中,他 们 运用扩展卡尔曼滤波对状态空间中的机器人位姿和特征 ( 路标 ) 位置进行同 时 估 计。计 算 复 杂 度 高 一 直 是 SLAM 的 难 题 之 一 ，在 基 于 特 征 的SLAM 算法中,标准 EKF SLAM 方法的计算复杂度与环境特征个 数 呈二次方关系,这使得它只能在一般不超过上百个特征的较小范围内应用。因此,研究一种计算量可随地图大小进行缩放的 SLAM 算法成为一个公共难题。
快速扩展随机树RRT的MATLAB仿真代码.rar
03-05
对传统的快速扩展随机数（RRT）算法matlab的仿真实验，只为给读者提供最原始简介的实验环境，避免因为过度的改进造成不必要的理解误区。该实验程序可自由定义栅格地图大小，自由定义障碍物的摆放位置与数量，同时也...
RRT.zip_RRT算法matlab_matlab 路径规划_matlab路径规划_rrt 路径规划_概率地图
07-15
综上所述，这个MATLAB实现不仅涵盖了RRT的基本原理和应用，还涉及了概率地图和A*算法，对于学习和实践路径规划的开发者来说，这是一个全面且实用的工具包。通过深入理解这些算法并动手实践，我们可以提升在机器人...
基于RRT算法的路径规划实现（matlab）
02-14
在机器人路径规划领域，RRT（ Rapidly-exploring Random Trees ）算法是一种广泛应用的随机搜索算法。本项目是基于MATLAB实现的RRT算法，用于解决机器人在复杂环境中寻找从起点到终点的有效路径问题。MATLAB作为一种...
matlab_基于快速随机树探索的路径规划
06-12
在压缩包中的"基于快速随机树探索的路径规划"可能包含详细的MATLAB代码示例、工作空间定义、环境模型等资源，通过这些资源你可以深入学习并理解如何在实际项目中应用RRT算法进行路径规划。通过不断实践和调整参数，...
基于基于快速扩展随机树（RRT）的三维路径规划算法，matlab版本
05-03
基于基于快速扩展随机树（RRT）的三维路径规划算法，matlab版本
【Matlab绘图】Matlab 多饼图绘制 pie饼图颜色绘制 饼图不同颜色
m0_52427832的博客
07-19 473
因此，如果你给axis一个更大的范围，那么整个饼图看起来就会相对于坐标轴变小，因为它需要适应这个更大的空间。的范围来实现这一点。尺寸需要从大到小，这是因为在MATLAB中使用axis函数来设置坐标轴的显示范围时，你所观察到的现象是由于axis函数如何定义坐标轴的显示区域造成的。会将每个饼图特别设定的颜色给覆盖，所以只能生成figure图窗之后单独给每个扇形单独设置颜色，后期更改颜色，得到的就是如文章顶部的图片。依次准备好每个 饼状图上方的标题，下方的自定义文本，每个扇形图旁边的数据，以及要设置的颜色。
43.简易DDS信号发生器的设计与验证（2）
最新发布
2301_80417284的博客
07-19 283
简易DDS信号发生器的设计与验证（2） key_ctrl模块的设计与验证、rom的设计
【matlab 投影寻踪】基于PSO算法的最优投影方向优化
u013367499的博客
07-19 488
投影寻踪是处理和分析高维数据的一类统计方法，其基本思想是将高维数据投影到低维（1～3维）子空间上，寻找出反映原高维数据的结构或特征的投影，以达到研究和分析高维数据的目的。1974年，美国Stanford大学的Friedman和Tukey首次将该方法命名为Projection Pursuit，即投影寻踪。投影寻踪（projection pursuit，简称PP）是国际统计界于70年代中期发展起来的一种新的、有价值的新技术，是统计学、应用数学和计算机技术的交叉学科。
【matlab】智能优化算法优化BP神经网络
m0_58683132的博客
07-15 924
BP神经网络（Back Propagation Neural Network）是一种基于误差反向传播算法的人工神经网络，由输入层、隐层和输出层组成。它通过前向传播计算输出，然后通过反向传播调整权重和阈值，以最小化输出误差。BP神经网络广泛应用于分类、回归、模式识别等领域。智能优化算法是一类受到人类智能、生物群体社会性或自然现象规律启发的算法，用于解决复杂的优化问题。这些算法通常具有全局搜索能力，能够避免陷入局部最优解。
基于栅格地图的二维路径规划rrt算法matlab代码
09-23
非常感谢您的提问！以下是我为您编写的基于栅格地图的二维路径规划算法（RRT算法）的Matlab代码，希望对您有所帮助： ```matlab % 二维路径规划算法（RRT算法）的Matlab代码 % 假设地图是一个50x50的栅格地图，其中1表示障碍物，0表示自由空间 % 起点坐标是(1,1)，终点坐标是(50,50) % 栅格地图存储在二维矩阵map中 clear all; clc; % 初始化地图 map = zeros(50,50); % 50x50的空白地图 map(10:15, 10:15) = 1; % 障碍物 map(20:25, 20:25) = 1; % 障碍物 map(35:40, 35:40) = 1; % 障碍物 % 起点和终点 start_pos = [1,1]; end_pos = [50,50]; % RRT算法参数 max_iter = 5000; % 最大迭代次数 step_size = 2; % 步长 % 初始化RRT树 tree(1).pos = start_pos; % 根节点为起点 tree(1).parent = 0; % 根节点没有父节点 % 开始迭代 for i = 1:max_iter % 生成一个随机点 if rand < 0.1 % 有10%的概率选取终点 rand_pos = end_pos; else % 90%的概率在地图内随机选取一个点 rand_pos = [randi(50), randi(50)]; end % 找到RRT树上距离随机点最近的节点 nearest_node = 1; nearest_dist = norm(tree(nearest_node).pos - rand_pos); for j = 2:length(tree) dist_to_rand = norm(tree(j).pos - rand_pos); if dist_to_rand < nearest_dist nearest_node = j; nearest_dist = dist_to_rand; end end % 在距离随机点最近的节点和随机点之间生成一个新节点 new_pos = tree(nearest_node).pos + step_size * (rand_pos - tree(nearest_node).pos) / nearest_dist; if is_free(new_pos, map) % 如果新节点在自由空间内 new_node.parent = nearest_node; new_node.pos = new_pos; tree = [tree, new_node]; % 加入RRT树 end % 如果新节点接近终点，则检查是否有一条可行路径连接起点和终点 if norm(new_node.pos - end_pos) < step_size % 从新节点追溯到起点，得到一条路径 path = [new_node.pos]; node = length(tree); while tree(node).parent ~= 0 path = [tree(node).pos,

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