四元数是对实数或者说复数的一个扩展。类似于复数是在实数的基础上添加了一个虚部,四元数在复数的基础上再添加了两个虚部。
一般形式的四元数,其实是一个四维的元组
(
a
,
b
i
,
c
j
,
d
k
)
(a,bi,cj,dk)
(a,bi,cj,dk)其中
a
,
b
,
c
,
d
a,b,c,d
a,b,c,d是实数,
i
,
j
,
k
i,j,k
i,j,k是不同的虚数单位,并且满足
i
2
=
j
2
=
k
2
=
i
j
k
=
−
1
i^2=j^2=k^2=ijk=-1
i2=j2=k2=ijk=−1.
而且
{
i
j
=
−
j
i
=
k
j
k
=
−
k
j
=
i
k
i
=
−
i
k
=
j
\begin{aligned} \left\{ \begin{aligned} ij=-ji=k\\ jk=-kj=i\\ ki=-ik=j \end{aligned} \right. \end{aligned}
⎩⎪⎨⎪⎧ij=−ji=kjk=−kj=iki=−ik=j
下面是几个简单的四元数的例子:
加法
四元数的加法就是对应的维度的实数相加。
(
a
1
,
b
1
i
,
c
1
j
,
d
1
k
)
+
(
a
2
,
b
2
i
,
c
2
j
,
d
2
k
)
=
(
a
1
+
a
2
,
(
b
1
+
b
2
)
i
,
(
c
1
+
c
2
)
j
,
(
d
1
+
d
2
)
k
)
(a_1,b_1i,c_1j,d_1k)+(a_2,b_2i,c_2j,d_2k)=(a_1+a_2,(b_1+b_2)i,(c_1+c_2)j,(d_1+d_2)k)
(a1,b1i,c1j,d1k)+(a2,b2i,c2j,d2k)=(a1+a2,(b1+b2)i,(c1+c2)j,(d1+d2)k)
满足加法交换律。
乘法
把一个四元数看作一个多项式,
i
,
j
,
k
i,j,k
i,j,k看作变量,则有
(
a
1
,
b
1
i
,
c
1
j
,
d
1
k
)
=
a
1
+
b
1
i
+
c
1
j
+
d
1
k
(
a
2
,
b
2
i
,
c
2
j
,
d
2
k
)
=
a
2
+
b
2
i
+
c
2
j
+
d
2
k
(a_1,b_1i,c_1j,d_1k)=a_1+b_1i+c_1j+d_1k\\(a_2,b_2i,c_2j,d_2k)=a_2+b_2i+c_2j+d_2k
(a1,b1i,c1j,d1k)=a1+b1i+c1j+d1k(a2,b2i,c2j,d2k)=a2+b2i+c2j+d2k
(
a
1
,
b
1
i
,
c
1
j
,
d
1
k
)
∗
(
a
2
,
b
2
i
,
c
2
j
,
d
2
k
)
=
(
a
1
+
b
1
i
+
c
1
j
+
d
1
k
)
∗
(
a
2
+
b
2
i
+
c
2
j
+
d
2
k
)
=
a
1
a
2
+
a
1
b
2
i
+
a
1
c
2
j
+
a
1
d
2
k
+
b
1
a
2
i
+
b
1
b
2
i
2
+
b
1
c
2
i
j
+
b
1
d
2
i
k
+
c
1
a
2
j
+
c
1
b
2
j
i
+
c
1
c
2
j
2
+
c
1
d
2
j
k
+
d
1
a
2
k
+
d
1
b
2
k
i
+
d
1
c
2
k
j
+
d
1
d
2
k
2
=
a
1
a
2
−
b
1
b
2
−
c
1
c
2
−
d
1
d
2
+
(
a
1
b
2
+
b
1
a
2
+
c
1
d
2
−
d
1
c
2
)
i
+
(
a
1
c
2
−
b
1
d
2
+
c
1
a
2
+
d
1
b
2
)
j
+
(
a
1
d
2
+
b
1
c
2
−
c
1
b
2
+
d
1
a
2
)
k
=
(
a
1
a
2
−
b
1
b
2
−
c
1
c
2
−
d
1
d
2
,
(
a
1
b
2
+
b
1
a
2
+
c
1
d
2
−
d
1
c
2
)
i
,
(
a
1
c
2
−
b
1
d
2
+
c
1
a
2
+
d
1
b
2
)
j
,
(
a
1
d
2
+
b
1
c
2
−
c
1
b
2
+
d
1
a
2
)
k
)
\begin{aligned} (a_1,b_1i,c_1j,d_1k)*(a_2,b_2i,c_2j,d_2k)&=(a_1+b_1i+c_1j+d_1k)*(a_2+b_2i+c_2j+d_2k)\\ &=a_1a_2+a_1b_2i+a_1c_2j+a_1d_2k+b_1a_2i+b_1b_2i^2+b_1c_2ij+b_1d_2ik+c_1a_2j+c_1b_2ji+c_1c_2j^2+c_1d_2jk+d_1a_2k+d_1b_2ki+d_1c_2kj+d_1d_2k^2\\ &=a_1a_2-b_1b_2-c_1c_2-d_1d_2+(a_1b_2+b_1a_2+c_1d_2-d_1c_2)i+(a_1c_2-b_1d_2+c_1a_2+d_1b_2)j+(a_1d_2+b_1c_2-c_1b_2+d_1a_2)k\\ &=(a_1a_2-b_1b_2-c_1c_2-d_1d_2,(a_1b_2+b_1a_2+c_1d_2-d_1c_2)i,(a_1c_2-b_1d_2+c_1a_2+d_1b_2)j,(a_1d_2+b_1c_2-c_1b_2+d_1a_2)k) \end{aligned}
(a1,b1i,c1j,d1k)∗(a2,b2i,c2j,d2k)=(a1+b1i+c1j+d1k)∗(a2+b2i+c2j+d2k)=a1a2+a1b2i+a1c2j+a1d2k+b1a2i+b1b2i2+b1c2ij+b1d2ik+c1a2j+c1b2ji+c1c2j2+c1d2jk+d1a2k+d1b2ki+d1c2kj+d1d2k2=a1a2−b1b2−c1c2−d1d2+(a1b2+b1a2+c1d2−d1c2)i+(a1c2−b1d2+c1a2+d1b2)j+(a1d2+b1c2−c1b2+d1a2)k=(a1a2−b1b2−c1c2−d1d2,(a1b2+b1a2+c1d2−d1c2)i,(a1c2−b1d2+c1a2+d1b2)j,(a1d2+b1c2−c1b2+d1a2)k)
显然,值得注意的是乘法并不是交换的,也就是四元数a和四元数b的乘积并不一定会等于四元数b和四元数a的乘积。
a = q u a t e r n i o n ( 1 , 2 , 3 , 4 ) a=quaternion(1,2,3,4) a=quaternion(1,2,3,4)
b = q u a t e r n i o n ( 2 , 1 , 3 , 6 ) b=quaternion(2,1,3,6) b=quaternion(2,1,3,6)
a ∗ b = − 33 + 11 i + 1 j + 17 k a*b=-33 + 11i + 1j + 17k a∗b=−33+11i+1j+17k
b ∗ a = − 33 − 1 i + 17 j + 11 k b*a=-33 - 1i + 17j + 11k b∗a=−33−1i+17j+11k
共轭、模与逆
四元数
x
=
(
a
,
b
i
,
c
j
,
d
k
)
x=(a,bi,cj,dk)
x=(a,bi,cj,dk)的共轭
x
′
=
(
a
,
−
b
i
,
−
c
j
,
−
d
k
)
x^\prime=(a,-bi,-cj,-dk)
x′=(a,−bi,−cj,−dk).
x的模为
∣
x
∣
=
x
∗
x
′
=
a
2
+
b
2
+
c
2
+
d
2
|x|=\sqrt{x*x^\prime}=\sqrt{a^2+b^2+c^2+d^2}
∣x∣=x∗x′=a2+b2+c2+d2.
x的逆
x
−
1
=
x
′
∣
x
∣
2
x^{-1}=\frac{x^\prime}{|x|^2}
x−1=∣x∣2x′显然,只有四元素的模不为0时才有逆。