penuel

原创 Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control

1. Swing Leg Control\(J_i \in R^{3*3}\) 是足端雅可比；\(\tau _{i,ff}\) 是前馈力矩\(\Lambda \in R^{3*3}\)是操作空间惯性矩阵；\(a_{i,ref} \in R^{3*3}\)是机体坐标系下的参考加速度q是关节角度；\(C_i \dot{q}_i + G_i\)是科里奥利力和重力2. Ground Force C...

原创 ubuntu相关操作指令

限制进程CPU占用率sudo cpulimit -p 1780(进程号) -l 200脱离终端后台运行程序nohup roslaunch your_package_name your_launch_file.launch &

原创 仿人机器人

1. ZMP1.1 二维分析：着重看公式3.3,考虑对应于力矩为零时的那个作用点，即满足\(\tau(p_x) = 0\)的点\(p_x\)。1.2 三维分析：力矩为零的作用点：点p就是压强中心，也即ZMP。当机器人运动的时候，一般情况下，z方向的力矩等0并不成立。所以在三维情况下，ZMP定义为：地面作用力的力矩水平分量为零的作用点1.3 双足时的ZMP两脚各自的ZMP位置...

原创 四足机器人MPC+WBC方案

四足机器人MPC+WBC方案一、MPC:系统方程：状态变量：\(x_r = (h_{com}, q_b, q_j) \in R^{24}\), 包含6维质心点动量，6维机身位姿，3*4个关节角度输入变量：\(u = (f_{c1}, ......, f_{c4}, v_j) \in R^{3*4+12}\), 包含4个腿末端的3维力，12个关节速度动力学：其中\(f_{ci}\)是4...

原创 强化学习分类

Model-free: Q learning, Sarsa, Policy GradientsModel-based: 能通过想象来预判断接下来将要发生的所有情况. 然后选择这些想象情况中最好的那种基于概率：Policy Gradients基于价值：Q learning, Sarsa两者融合：Actor-Critic回合更新：Monte-carlo learning， ...

原创 OCS2_mobile_manipulator案例详解

1. 启动共启动3个节点mobile_manipulator_mpc_node //mpc问题构建，计算mobile_manipulator_dummy_mrt_node //仿真，承接MPC的输出，发布Observation, 对于仿真来讲，状态发布也是反馈mobile_manipulator_target //交互发布target2. MobileManipulatorMpcN...

原创 Linux Supervisor进程控制系统完全教程

https://www.jianshu.com/p/38792751f755

原创 docker 打包镜像推送

使用commit命令将容器保持为一个新的镜像docker commit -a "作者(-a可以不要)" -m "提交信息" 容器名称或ID 新镜像名称：版本docker commit -a "penuel" -m "new commit" old_docker new_image:v0使用docker tag给要发布的镜像添加标签，docker tag new_image:v0...

原创 最优化：建模、算法与理论

2.导数

原创 linux清理内存

查看磁盘使用率df -h查看当前目录下每个文件夹的大小du -h -d1查看root目录下每个文件夹的大小du -h -d1 /root

原创 ubuntu wifi连接设置

1. 扫描可用的wifi网络nmcli device wifi rescan nmcli device wifi list2. 连接到wifi网络nmcli device wifi connect "wifi_name" password "password" ifname

原创 mpc_local_planner详解

控制器配置Controller::configure(){ //创建机器模型 _dynamics = std::make_shared<UnicycleModel>(); //离散网络，比如多重打靶法。参考点，输入，状态，等变量也会存放在grid里面，会实时更新。而且grid也继承了顶点传入到超图问题构建中 _grid = configureGrid(nh)...

原创 gbd调试

gdb /home/xu/ZME/obstacle_map/install/obstacle_map/lib/obstacle_map/obstacle_map_nodeset args --ros-args --ros-args --params-file /home/xu/ZME/ChargingPileBackFlushing/install/VMarkTof/share/VMarkT...

原创 TEB总结

Non-holonomic kinematics：如上图可视，我们认为每两个离散位姿之间是通过一个圆弧运动的，所以这两个夹角相等，这里使用叉乘来表示等式约束曲率约束：速度和加速度约束：...

原创 C++11 后的单例写法

template<typename T>class Singleton{public: static T& getInstance() { static T t; return t; } Singleton(const Singleton&) = delete; Singleton& o...

原创 机器人学导论-约翰 J.克雷格

目录第五章 雅可比：速度和静力5.1 刚体的线速度和角速度5.5 机器人连杆运动第五章 雅可比：速度和静力5.1 刚体的线速度和角速度\(V_{BORG}\)是坐标系B在A坐标系下的速度，\(^BV_Q\)是B坐标系下Q的速度，\(^A\Omega\)表示从坐标系A观测时，矢量Q的运动是绕着\(^A\Omega\)旋转的5.5 机器人连杆运动...

原创 docker新建容器脚本

新建一个文件夹，vim docker.sh自动共享该文件夹#!/bin/bashXSOCK=/tmp/.X11-unixxhost +local:rootdocker run -it \ -e DISPLAY=$DISPLAY \ -w /humble_ws \ -v $PWD:/humble_ws \ -v $XSOCK:$XSOCK \ -v $HOME/.Xauth...

原创 nav2_constrained_smoother

平滑cost:template<typename T> inline void addSmoothingResidual( const double & weight, const Eigen::Matrix<T, 2, 1> & pt, const Eigen::Matrix<T, 2, 1> & pt...

原创 原子操作实现无锁栈

//atomic3.cpp 使用CAS操作实现一个无锁栈#include <atomic>#include <iostream>template<typename T>class lock_free_stack{private: struct node { T data; node* next;...

原创 vscode相关问题处理

1. 跳转缓慢，跳转函数，一直转圈圈，比较慢关闭vscode删除索引文件cd ~/.config/Code/User/workspaceStoragerm -rf *2.重新打开vscode即可2. 波浪线报错在确认c_cpp_properties.json没有问题的前提下，考虑有重复的安装包，特别是在/opt/ros/下面有相同的.h文件。vscode会优先找到这个...

原创 vscode插件

bookmarksc/c++c/c++ extension packCMakeCMake ToolsDev ContainersDockerGit HistoryGitLenshighlight-wordsMarkdown All in OneOne Dark ProRemote-SSHROSTodo Treecatkin-tools

原创 用POSIX线程库创建带优先级的线程

#include <iostream>#include <pthread.h>void* threadFunction(void* arg) { // 线程函数逻辑 // ... return nullptr;}int main() { pthread_t thread; pthread_attr_t attr; ...

原创 vscode设置关键字高亮

下载highlight-words插件在settings.json文件中添加以下代码路径:(文件>首选项>设置>打开设置(json) 图标在右上角)"highlightwords.colors": [ { "light": "#b3d9ff", "dark": "cyan" }, { "light": "#e6ffb3", "dark"...

原创 ROS2指令总结

查看功能ros2 node listros2 topic listros2 service listros2 action list查看节点信息:ros2 node info <node_name>话题ros2 topic echo <topic_name>查看话题的详细信息:ros2 topic info <topic_name>...

原创 MPC

Matlab MPC toolbox : https://www.mathworks.com/products/mpc.htmlμAO-MPC : http://ifatwww.et.uni-magdeburg.de/syst/muAO-MPC/Acado toolkit : https://acado.github.io/YANE : http://www.nonlinearmpc.c...

原创 ADMM

ADMM(Alternating Direction Method of Multipliers，多项式交替方向乘子法)是一种用于求解凸优化问题的迭代算法。该算法是由Gabriel Peyré, Neal Parikh和Mathieu Chanaux等人在2010年左右提出的，是一种分布式算法，适用于大规模数据和分布式计算环境。ADMM的目标是求解以下形式的凸优化问题：\[\min_x f(...

原创 对偶问题

对偶问题是原始优化问题的另一种表述方式。在对偶问题中，优化的目标函数和约束条件都与原始问题不同，但两个问题具有等价的最优解。通过解决对偶问题，可以间接地得到原始问题的最优解，这种方法称为对偶法。对于一个凸优化问题，其对偶问题可以通过拉格朗日对偶性(Lagrange duality)得到。对于原始问题：\[\min f_0(x)\]\[s.t. \quad f_i(x) \leq 0, i=...

原创 数值优化

Steepest Gradient Descent:constant step size : \(\tau = c\) 固定梯度大小Diminishing step size: \(\tau = c/k\) 每次迭代后，梯度都减小Exact line search \(\tau = \arg \mathop{\min}\limits_{\alpha} f(x^{k} + \alpha ...

原创 frenet坐标系

https://blog.csdn.net/weixin_37395438/article/details/112973098函数实现文件planning/math/frame_conversion/cartesian_frenet_conversion.cc：#include "modules/planning/math/frame_conversion/cartesian_frenet_...

原创 规划类知识树

基于神经网络启发式函数的Hybrid A*openplanner(autoware + 静态存跟踪)fastplannerEM planner(appollo)ros_navigation功能包，astar+动态dwa/动态TEBluba(静态jps+静态存跟踪)lexicographic_planner代价函数一般考虑路径长度、曲率平滑度、速度平...

原创 fast planner总结

一、前端 kinodynamic A*算法动力学路径搜索1.1 路径搜索的主要函数为kinodynamicAstar类的search函数int KinodynamicAstar::search(Eigen::Vector3d start_pt, Eigen::Vector3d start_v, Eigen::Vector3d start_a, ...

原创 非线性优化-NLopt

通过 对 一个 数学 模型 的求解 来介绍 NLopt的使用方法数学模型：这个是目标函数 求满足 条件的情况下 x2的开平方最小边界约束非线性不等式约束如下有两个参数 x1 和 x2 ，其中 a和b是模型的参数可以设为任意的固定值，这个模型设为a1=2，b1=0，a2=-1，b2=1绘制这两条曲线 如下图可行性区域在交汇的上方，最优点在交汇处，最优值大约为0.5443下面通过NL...

原创 速度调节，匀速进给

原创 docker创建镜像

使用以下指令创建，同时共享文件夹docker run -itd -v /home/penuel/dockershare:/home/dockershare --name=ubuntu18 ros:melodic-ros-base /bin/bash

原创 TEB学习

官方资料:http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorialsset up and test Optimization(重要)Inspect optimization feedback(重要)configure and run robot navigation(重要)obstacle avoiddance and robot footprint...

原创 源码下载teb

git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner.gitgit checkout <ros版本分支>git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner_tutorials.gitsudo apt-get install ros...

原创 自抗扰（ADRC）控制原理及控制器设计

https://blog.csdn.net/weixin_43487974/article/details/127163824?spm=1001.2101.3001.6650.2&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2defaultYuanLiJiHuaPosition-2-127163824-blog-122591196.p...

原创 ubuntu20.04安装systemback

sudo add-apt-repository --remove ppa:nemh/systembacksudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 382003C2C8B7B4AB813E915B14E4942973C62A1Bsudo add-apt-repository "deb http://ppa.l...

原创 ros action详解

https://blog.csdn.net/weixin_45590473/article/details/122525228

原创 boot-repair

sudo add-apt-repository ppa:yannubuntu/boot-repair && sudo apt-get updatesudo apt-get install -y boot-repair && boot-repair