UKF—无迹卡尔曼滤波算法
AUKF—自适应无迹卡尔曼滤波算法
AEKF—自适应扩展卡尔曼滤波算法
多传感器融合,状态估计
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冥王星游泳生菜
多传感器融合在现代科技领域中扮演着重要的角色,它有效地将来自不同传感器的信息融合起来,提供更加准确和可靠的状态估计。在这个过程中,滤波算法是必不可少的工具,其中无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)和扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)是常用的滤波算法之一。本文将介绍UKF和EKF算法以及其自适应形式AUKF和AEKF,并探讨它们在多传感器融合中的应用。
UKF算法是一种非线性滤波算法,能够有效地处理复杂非线性系统的状态估计问题。其核心思想是通过一组选定的 sigma 点来逼近系统运动的高斯分布,从而实现状态估计。UKF算法通过选取 sigma 点,将系统的非线性映射转化为一组线性运算,然后利用卡尔曼滤波的思想进行状态估计。相比于传统的线性卡尔曼滤波,UKF算法可以有效地处理非线性系统,提供更加准确的状态估计结果。
然而,UKF算法的性能依赖于选取的 sigma 点的分布,如果分布不合理,可能会导致估计误差较大。为了解决这个