多传感器融合中的无迹卡尔曼滤波算法及其自适应扩展

UKF—无迹卡尔曼滤波算法
AUKF—自适应无迹卡尔曼滤波算法
AEKF—自适应扩展卡尔曼滤波算法
多传感器融合，状态估计

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冥王星游泳生菜

多传感器融合在现代科技领域中扮演着重要的角色，它有效地将来自不同传感器的信息融合起来，提供更加准确和可靠的状态估计。在这个过程中，滤波算法是必不可少的工具，其中无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter，UKF）和扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）是常用的滤波算法之一。本文将介绍UKF和EKF算法以及其自适应形式AUKF和AEKF，并探讨它们在多传感器融合中的应用。

UKF算法是一种非线性滤波算法，能够有效地处理复杂非线性系统的状态估计问题。其核心思想是通过一组选定的 sigma 点来逼近系统运动的高斯分布，从而实现状态估计。UKF算法通过选取 sigma 点，将系统的非线性映射转化为一组线性运算，然后利用卡尔曼滤波的思想进行状态估计。相比于传统的线性卡尔曼滤波，UKF算法可以有效地处理非线性系统，提供更加准确的状态估计结果。

然而，UKF算法的性能依赖于选取的 sigma 点的分布，如果分布不合理，可能会导致估计误差较大。为了解决这个