正点原子delay函数移植到rt thread操作系统（HAL库）

正点原子教程中涉及到的操作系统只涉及了UCOS的教程，其中例程的system文件夹中的delay.c函数只是适配了UCOS。

下面将delay.c函数移植到rt thread中，使用的bsp是rt thread stm32中的stm32f407-st-discovery开发板

已修改好的delay.c函数（适配HAL库）

#include "delay.h"

#define SYSTEM_SUPPORT_OS		1		//定义系统文件夹是否支持UCOS
// 	 
//如果使用rt-thread,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "rtthread.h"				//支持OS时，使用 
#endif
//********************************************************************************
//修改说明
//2019-10-29
//SeniorZhu1994 移植到RT-Thread 3.1.2(HAL库)
// 

static uint32_t fac_us=0;							//us延时倍乘数

#if SYSTEM_SUPPORT_OS		
    static uint16_t fac_ms=0;				        //ms延时倍乘数,在os下,代表每个节拍的ms数
#endif

#if SYSTEM_SUPPORT_OS							//如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于rt-thread).
//当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
//首先是3个宏定义:
//delay_osrunning:用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
//delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始哈systick
//delay_osintnesting:用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
//然后是3个函数:
//delay_osschedlock:用于锁定OS任务调度,禁止调度
//delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
//delay_ostimedly:用于OS延时,可以引起任务调度.


//本例程仅作RT-Thread的支持,其他OS,请自行参考着移植
//支持RT-Thread
extern volatile rt_uint8_t rt_interrupt_nest;

//在board.c文件的rt_hw_board_init()里面将其置为1
uint8_t OSRunning=0;

#ifdef 	RT_THREAD_PRIORITY_MAX					         //RT_THREAD_PRIORITY_MAX定义了,说明要支持RT-Thread	
#define delay_osrunning		  OSRunning			       //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec	RT_TICK_PER_SECOND	//OS时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting 	rt_interrupt_nest		//中断嵌套级别,即中断嵌套次数
#endif

//us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
void delay_osschedlock(void)
{
#ifdef RT_THREAD_PRIORITY_MAX
	 rt_enter_critical();
#endif	
}

//us级延时时,恢复任务调度
void delay_osschedunlock(void)
{	
#ifdef RT_THREAD_PRIORITY_MAX
	  rt_exit_critical();
#endif	
}

//调用OS自带的延时函数延时
//ticks:延时的节拍数
void delay_ostimedly(uint32_t ticks)
{
#ifdef RT_THREAD_PRIORITY_MAX
	  rt_thread_delay(ticks);
#endif	 
}

#endif
			   
//初始化延迟函数
//当使用ucos的时候,此函数会初始化ucos的时钟节拍
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟
//SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init(uint8_t SYSCLK)
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 						//如果需要支持OS.
	uint32_t reload;
#endif
    HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);//SysTick频率为HCLK
	fac_us=SYSCLK;						//不论是否使用OS,fac_us都需要使用
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 						//如果需要支持OS.
	reload=SYSCLK;					    //每秒钟的计数次数 单位为K	   
	reload*=1000000/delay_ostickspersec;	//根据delay_ostickspersec设定溢出时间
											//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在180M下,约合0.745s左右	
	fac_ms=1000/delay_ostickspersec;		//代表OS可以延时的最少单位	   
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断
	SysTick->LOAD=reload; 					//每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中断一次	
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
#else
#endif
}								    

#if SYSTEM_SUPPORT_OS 						//如果需要支持OS.
//延时nus
//nus:要延时的us数.	
//nus:0~190887435(最大值即2^32/fac_us@fac_us=22.5)	    								   
void delay_us(uint32_t nus)
{		
	uint32_t ticks;
	uint32_t told,tnow,tcnt=0;
	uint32_t reload=SysTick->LOAD;				//LOAD的值	    	 
	ticks=nus*fac_us; 						//需要的节拍数 
	delay_osschedlock();					//阻止OS调度，防止打断us延时
	told=SysTick->VAL;        				//刚进入时的计数器值
	while(1)
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if(tnow!=told)
		{	    
			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
			told=tnow;
			if(tcnt>=ticks)break;			//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}  
	};
	delay_osschedunlock();					//恢复OS调度											    
}  
//延时nms
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
void delay_ms(uint16_t nms)
{	
	if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)//如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)	    
	{		 
		if(nms>=fac_ms)						//延时的时间大于OS的最少时间周期 
		{ 
   			delay_ostimedly(nms/fac_ms);	//OS延时
		}
		nms%=fac_ms;						//OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时    
	}
	delay_us((uint32_t)(nms*1000));				//普通方式延时
}
#else  //不用ucos时

//延时nus
//nus为要延时的us数.	
//nus:0~190887435(最大值即2^32/fac_us@fac_us=22.5)	 
void delay_us(uint32_t nus)
{		
	uint32_t ticks;
	uint32_t told,tnow,tcnt=0;
	uint32_t reload=SysTick->LOAD;				//LOAD的值	    	 
	ticks=nus*fac_us; 						//需要的节拍数 
	told=SysTick->VAL;        				//刚进入时的计数器值
	while(1)
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if(tnow!=told)
		{	    
			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
			told=tnow;
			if(tcnt>=ticks)break;			//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}  
	};
}

//延时nms
//nms:要延时的ms数
void delay_ms(uint16_t nms)
{
	uint32_t i;
	for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}
#endif
			 

 delay.h如下所示

#ifndef __DELAY_H
#define __DELAY_H 
#include <stdint.h>
#include <stm32f4xx.h>

void delay_init(uint8_t SYSCLK);
void delay_ms(uint16_t nms);
void delay_us(uint32_t nus);
void delay_ostimedly(uint32_t ticks);

#endif

在board.c中添加在drv_common.c中曾被弱定义的void rt_hw_board_init()

#include "delay.h"

/**
 * This function will initial STM32 board.
 */
 
/* SysTick configuration */
extern void rt_hw_systick_init(void);
extern int rt_hw_usart_init(void);
extern void delay_init(uint8_t SYSCLK);

void rt_hw_board_init()
{
#ifdef SCB_EnableICache
    /* Enable I-Cache---------------------------------------------------------*/
    SCB_EnableICache();
#endif

#ifdef SCB_EnableDCache
    /* Enable D-Cache---------------------------------------------------------*/
    SCB_EnableDCache();
#endif

    /* HAL_Init() function is called at the beginning of the program */
    HAL_Init();

    /* System clock initialization */
    SystemClock_Config();
    rt_hw_systick_init();
	
    /* Heap initialization */
#if defined(RT_USING_HEAP)
    rt_system_heap_init((void *)HEAP_BEGIN, (void *)HEAP_END);
#endif

    /* Pin driver initialization is open by default */
#ifdef RT_USING_PIN
    rt_hw_pin_init();
#endif

    /* USART driver initialization is open by default */
#ifdef RT_USING_SERIAL
    rt_hw_usart_init();
#endif

    /* Set the shell console output device */
#ifdef RT_USING_CONSOLE
    rt_console_set_device(RT_CONSOLE_DEVICE_NAME);
#endif

    /* Board underlying hardware initialization */
#ifdef RT_USING_COMPONENTS_INIT
    rt_components_board_init();
#endif
	delay_init(168);
	extern uint8_t OSRunning;
	
	OSRunning=1;
}

main函数中有关delay的操作可以参考我的github代码：https://github.com/nicedayzhu/stm32f407-st-discovery-atk-delay

编译运行，led正常闪烁。

参考资料：

• https://blog.csdn.net/wbdxz/article/details/102788138