360度全景问题--首尾相接

相机固定在一个点，旋转相机得到4幅图：img_A、img_B、img_C、img_D 相互之间有点重叠，整体景象覆盖360度。使用PTGuiViewer观察首尾是否相接，很多人写拼接融合但很少人写首尾相接问题。故研究下。

   

 参考：

OpenCV Stitching Module によるパノラマ画像合成の解説 【カメラの話】 - Qiita

OpenCV总结6——stitcher_windxgz的博客-CSDN博客_opencv stitcher

Opencv 使用串联匹配图像拼接_Enjoy lab and life的博客-CSDN博客

1、我以前读研时搞的东西都只是考虑拼接成一幅完整图片，而从来没考虑过使用PTGuiViewer查看是否img_A和img_D之间是否可以无缝巡航。因为以前只是将img_D拼接到img_C，再将结果拼接到img_B，再将新结果拼接到img_A，形成的最终结果可以通过PTGuiViewer看到一个很大的缝隙：

如上图看到很大的一条裂缝！！！这说明首尾并不相接。

2、针对上述情况，我查了些资料，发现很少资料阐述。首先要进行处理选择一幅图信息最少的地方作为首和尾，因为信息少所以肉眼看起来无缝感更强。

如上所述，我选的是img_D，将img_D从中央一分为二：img_D_left、img_D_right。所以此时的顺序就是img_D_right、img_A、img_B、img_C、img_D_left，此时如果将这5幅图从右到左拼接起来，发现还是有缝隙：

可以看到这条缝隙。其实即使不用PTGui也可猜到不会无缝，因为下图右上角和右边有缝，这是因为累积误差所致！

opencv中是：

A、估计完相机参数CameraParams 、

B、然后用光束平差法BundleAdjusterRay对相机参数进行调整、并得到每幅图的焦距

C、对焦距排序，取中值作为调整参数来再次调整相机参数，并得到每幅图的新尺寸和中心

D、然后对每幅图变换。

可以看到缝隙的确改善很大，但是仍有缝隙。

3、然后我又查了资料，将结果图的四个顶点计算新的变换矩阵，以弥补这条缝隙：

可以看到虽然没缝隙了，但不能这样强制拉扯！！！

4、然后查资料发现只有img_D_right、img_D_left之间完全对齐即首尾必须完全对齐时，如下图，通过PTGui可看出整组图之间已无缝，也无错位，实现了360度无缝首尾巡航！！！

 img_D_right放在result最左端一直不动，然后将result的右端完全和img_D_left匹配才会有上图的结果！！！才能达到完全无缝。

5、在进行上个步骤时，发现为什么有很多将右边图拼到左边，但很少有人将左边图拼到右边的情况？？？我发现我把左图拼到右边时不能达到上图的完全无缝，而是会有缝如下图：

 可以看到有细缝，从下到上慢慢变大！！！是不是因为这样所以才没人这样做？？我查了下：

但我试了下翻转图像，然后始终用右边拼到左边，可发现并不对，缝很大！为什么不能flip然后按常规的右图拼到左图，再flip回来？！！！有大神的话麻烦告知。

 但第一个回答那种方法我还没空试，偶尔周末才有时间搞。