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前言

声明：学习笔记是看正点原子视频教学+个人理解总结的，仅供学习交流！！

FreeRTOS 的使用过程可以简单的总结成以下几点：

1）系统初始化：如时钟、中断控制器、外设等等。

2）创建任务（本章重点）：在 FreeRTOS 中，任务是最小的调度单位，使用 FreeRTOS 时需要先创建一个或多个任务，为任务分配堆栈空间和优先级。

3）启动任务调度器：任务创建后，需要调用 vTaskStartScheduler() 函数启动 FreeRTOS 的任务调度器，这样任务才能根据优先级或时间片进行调度切换。

4）多任务调度：创建有多个任务，又开启了任务调度器，FreeRTOS 任务调度器就会根据优先级和调度策略进行任务切换，以实现多任务并发执行。当一个任务被抢占时，调度器会保存当前任务的上下文（即保存当前任务的执行数据，保证下次切换回来后能继续当前的进度），并恢复下一个任务的上下文。

动态创建任务

创建函数

BaseType_t xTaskCreate

(
TaskFunction_t pxTaskCode, /* 指向任务函数的指针 */
const char * const pcName, /* 任务名字，最大长度configMAX_TASK_NAME_LEN */

const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, /* 任务堆栈大小，注意字为单位 */

void * const pvParameters, /* 传递给任务函数的参数 */

UBaseType_t uxPriority, /* 任务优先级，范围：0 ~ configMAX_PRIORITIES - 1 */

TaskHandle_t * const pxCreatedTask /* 任务句柄，就是任务的任务控制块 */

)

返回值

任务创建成功，返回 pdPASS

任务创建失败，返回 errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY

任务控制块的结构体成员介绍：

typedef struct tskTaskControlBlock

{

            volatile StackType_t * pxTopOfStack; /* 任务栈栈顶，必须为TCB的第一个成员 */

ListItem_t xStateListItem; /* 任务状态列表项 */

ListItem_t xEventListItem; /* 任务事件列表项 */

            UBaseType_t uxPriority; /* 任务优先级，数值越大，优先级越大 */

            StackType_t * pxStack; /* 任务栈起始地址 */

            char     pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];         /* 任务名字 */

…

（省略很多条件编译的成员）

} tskTCB;

任务栈栈顶，在任务切换时的任务上下文保存、任务恢复息息相关。

注意：每个任务都有属于自己的任务控制块，类似身份证。

1、动态创建任务函数的内部具体实现做了什么？

申请堆栈内存和任务控制块内存

↓

对 TCB 结构体成员进行赋值

↓

添加新任务到就绪列表中

2、动态创建任务的使用流程

1）将宏 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 配置为 1（表示允许动态申请内存。宏在 FreeRTOSConfig.h 文件内）

2）先再函数外定义动态创建任务函数的参数，然后再调用动态创建任务函数

3）编写任务函数 (是动态创建任务函数的第一个参数指向的函数)

此函数创建的任务会立刻进入就绪态，之后由任务调度器调度运行。

3、程序示例

需实现内容如下：

创建四个任务：start_task、task1、task2、task3。

start_task 任务负责用来创建另外的三个任务 task1~task3，

task1 实现 LED0 每 500ms 闪烁一次，

task2 实现 LED1 每 500ms 闪烁一次，

task3 实现判断按键KEY0是否按下，按下则删掉task1

1）main.c

#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./BSP/SDRAM/sdram.h"
#include "./MALLOC/malloc.h"
#include "freertos_demo.h"

int main(void)
{
/************************裸机外设初始化*************************************/
    HAL_Init();                                 /* 初始化HAL库 */
    sys_stm32_clock_init(360, 25, 2, 8);        /* 设置时钟,180Mhz */
    delay_init(180);                            /* 延时初始化 */
    usart_init(115200);                         /* 串口初始化为115200 */
    led_init();                                 /* 初始化LED */
    key_init();                                 /* 初始化按键 */
    sdram_init();                               /* SRAM初始化 */
    lcd_init();                                 /* 初始化LCD */
    my_mem_init(SRAMIN);                        /* 初始化内部内存池 */
    my_mem_init(SRAMEX);                        /* 初始化外部内存池 */
    my_mem_init(SRAMCCM);                       /* 初始化CCM内存池 */
    
/************************FreeRTOS的使用***********************************/
    freertos_demo();
}

2）freertos_demo.h

#ifndef __FREERTOS_DEMO_H
#define __FREERTOS_DEMO_H

#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void freertos_demo(void);

#endif

3）freertos_demo.c

#include "freertos_demo.h"

/* FreeRTOS 任务配置如下 */

/* START_TASK 任务的参数定义。包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务 */
    #define START_TASK_PRIO         1
    #define START_TASK_STACK_SIZE   128
    TaskHandle_t    start_task_handler;
/* 声明任务函数 */
    void start_task( void * pvParameters );

/* TASK1 任务的参数定义。包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务 */
    #define TASK1_PRIO         2
    #define TASK1_STACK_SIZE   128
    TaskHandle_t    task1_handler;
    void task1( void * pvParameters );

/* TASK2 任务的参数定义。包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务 */
    #define TASK2_PRIO         3
    #define TASK2_STACK_SIZE   128
    TaskHandle_t    task2_handler;
    void task2( void * pvParameters );

/* TASK3 任务的参数定义。包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务 */
    #define TASK3_PRIO         4
    #define TASK3_STACK_SIZE   128
    TaskHandle_t    task3_handler;
    void task3( void * pvParameters );


/* FreeRTOS例程的入口函数，这个只是让main.c文件的代码看起来更简洁 */
void freertos_demo(void)
{    
/* 动态创建任务函数：创建 start_task 任务 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   start_task,
                (char *                 )   "start_task",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   START_TASK_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   START_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &start_task_handler );
								
    vTaskStartScheduler();              /* 开启任务调度器：开启后就会根据任务的优先级进行调度 */
}


void start_task( void * pvParameters )
{
    taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区：会关闭所有中断，防止任务调度，保证下面程序完整执行 */
	
/* 动态创建任务函数：创建 task1 任务 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task1,
                (char *                 )   "task1",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK1_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK1_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task1_handler );
/* 动态创建任务函数：创建 task2 任务 */            
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task2,
                (char *                 )   "task2",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK2_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK2_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task2_handler );
/* 动态创建任务函数：创建 task3 任务 */            
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task3,
                (char *                 )   "task3",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK3_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK3_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task3_handler );
    
    vTaskDelete(NULL);                  /* 删除当前任务，即 start_task */
								
    taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区：恢复中断，恢复正常的任务调度功能 */
}

/* task1，实现LED0每500ms翻转一次 */
void task1( void * pvParameters )
{
    while(1)
    {
        printf("task1正在运行！！！\r\n");
        LED0_TOGGLE();
        vTaskDelay(500);
    }
}

/* task2，实现LED1每500ms翻转一次 */
void task2( void * pvParameters )
{
    while(1)
    {
        printf("task2正在运行！！！\r\n");
        LED1_TOGGLE();
        vTaskDelay(500);
    }
}

/* task3，判断按键KEY0，按下KEY0删除task1 */
void task3( void * pvParameters )
{
    uint8_t key = 0;
    while(1)
    {
        printf("task3正在运行！！！\r\n");
        key = key_scan(0);
        if(key == KEY0_PRES)
        {
            if(task1_handler != NULL)
            {
                printf("删除task1任务\r\n");
                vTaskDelete(task1_handler);
                task1_handler = NULL;
            }

        }
        vTaskDelay(10);
    }
}

静态创建任务

创建函数

TaskHandle_t xTaskCreateStatic

(

TaskFunction_t pxTaskCode, /* 指向任务函数的指针 */

const char * const pcName, /* 任务函数名 */

const uint32_t ulStackDepth, /* 任务堆栈大小注意字为单位 */

void * const pvParameters, /* 传递的任务函数参数 */

UBaseType_t uxPriority, /* 任务优先级 */

StackType_t * const puxStackBuffer, /* 任务堆栈，一般为数组，由用户分配 */

StaticTask_t * const pxTaskBuffer /* 任务控制块指针，由用户分配 */

);

返回值

任务创建成功，返回任务句柄

任务创建失败（用户没有给静态任务分配内存），返回 NULL

1、静态创建任务函数的内部具体做了什么？

对 TCB 结构体成员进行赋值

↓

添加新任务到就绪列表中

2、静态创建任务的使用流程

1）将宏 configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 配置为 1。

2）调用如下函数：

vApplicationGetIdleTaskMemory( )：给空闲任务的分配一个堆栈内存，并创建相关的 TCB。

vApplicationGetTimerTaskMemory( )：给定时器任务的分配一个堆栈内存，并创建相关的 TCB。

静态创建需要用户自己分配堆栈内存给任务，而动态是由系统自己分配。

3）先在函数外定义静态创建任务函数的参数，然后再调用静态创建任务函数。

4）编写任务函数（是静态创建任务函数的第一个参数指向的函数)

此函数创建的任务会立刻进入就绪态，之后由任务调度器调度运行。