8、FreeRTOS - 队列简单的使用介绍

目录

FreeRTOS 队列

FreeRTOS 队列大小

FreeRTOS 队列特点

FreeRTOS 队列的使用流程

FreeRTOS 队列的 API 函数

1、队列创建函数

2、入队函数

3、出队函数

4、队列删除函数

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FreeRTOS 队列

队列是任务跟任务之间、任务跟中断之间进行数据交流的一种机制。

队列图示如下：

任务往队列写入数据，称为入队。从队列中读取数据，称为出队。入队和出队函数的内部都调用了临界段保护函数，禁止了任务的调度，保护了任务在读写时的数据，防止多个任务同时访问队列数据造成冲突。

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FreeRTOS 队列大小

队列的存放数据的空间是有限的，空间大小可以在创建队列时指定。队列空间可以看成由多个存放数据的小盒子组成，这些小盒子称为“队列项目”，队列项目的大小单位为字节，小盒子的总数就是队列长度（如下图）。在创建队列时，就要指定队列项目的大小和队列长度。

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FreeRTOS 队列特点

1）队列通常采用数据存取机制是：先入队的数据先出队，也就是“先进先出”（FIFO，First in First out）。当然也可以配置成“后进先出”（LIFO，Last in First out）的方式，慢入队的数据先出队。

2）任务在入队时，是把要发送的数据/地址进行拷贝，拷贝到队列中进行存放。出队时，任务每读取一次数据/地址（即其中一个队列项目的内容被读取），则被读取的队列项目会被清空。

3）队列，是独立于任务外的一个数据结构，不属于任意一个任务，一旦被创建就独立于任务外，任何任务都可以向队列发送消息或读取消息。

4）

入队阻塞：

任务往一个已存满消息的队列发送消息时，任务会阻塞，等队列出现空位后立马退出阻塞，并写入数据。

 

阻塞时间由入队函数的参数 xTicksToWait 决定：

1. 为 0 时，代表直接返回不等到；

2. 为 port_MAX_DELAY 时，代表死等，一直等到可以队列有空闲位置为止；

 

出队阻塞：

任务从一个空的队列读取消息时，任务会阻塞，等队列中出现有可读取的消息后立马退出阻塞，并进行读取。

 

阻塞时间由入队函数的参数 xTicksToWait 决定：

1. 为 0 时，代表直接返回不等到；

2. 为 port_MAX_DELAY 时，代表死等，一直等到可以队列有空闲位置为止；

补充：

Q：当多个任务都往一个“满队列”写入消息时，这些任务都会进入阻塞态，多个任务在等待同一个队列的空间，队列出现空闲空间时，哪个任务优先退出阻塞进入就绪态？

A：优先级最高的任务。如果大家的优先级相同，那等待时间最久的任务会进入就绪态。

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FreeRTOS 队列的使用流程

创建队列：创建队列需要调用队列创建的 API 函数，有两种创建方式，分别是动态创建和静态创建。注意，创建队列前先定义一个全局变量，用来接收队列句柄。

        ↓

入队：任务调用入队的 API 函数往队列中填充消息。

        ↓

出队：任务调用出队的 API 函数从队列中读取消息。

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FreeRTOS 队列的 API 函数

1、队列创建函数

（1）动态创建

xQueueCreate (  uxQueueLength,   /* 队列长度 */   
                uxItemSize       /* 队列项目大小，单位：字节 */     )

/* 返回值：
   成功返回队列句柄。
   失败返回 NULL。       */

（2）静态创建

QueueHandle_t xQueueCreateStatic(    UBaseType_t      uxQueueLength,         
                                     UBaseType_t      uxItemSize,
                                     uint9_t *        pucQueueStorageBuffer,
                                     StaticQueue_t *  pxQueueBuffer          );

/* 形参：
uxQueueLength：队列长度。     
uxItemSize：队列项目大小，单位为字节。
pucQueueStorageBuffer：是一个指向 uint_t 类型数组的指针。数组大小至少有 uxItiemSize 个字节。当 uxItiemSize 为0时，该参数可以为 NULL。
pxQueueBuffer：是一个指向 StaticQueue_t 类型变量的指针。变量是用来存放队列这个数据结构的。    */


/* 返回值：
成功返回 pdTRUE。
失败返回 errQUEUE_FULL。    */

动态和静态的区别：

队列所需的内存空间由 FreeRTOS 从 FreeRTOS 管理的堆中分配，而静态创建需要用户自行分配内存

2、入队函数

（1）任务级：在任务函数中调用

往队列的尾部写入消息：

BaseType_t xQueueSend( QueueHandle_t   xQueue,          
                       const void *    pvItemToQueue,    
                       TickType_t      xTicksToWait    );

/* 形参：
xQueue：队列句柄。
pvItemToQueue：指针，指向要发送到队列尾部的队列消息。
xTicksToWait：队列满时，等待队列空闲的最大超时时间。如果 xTicksToWait 设置为 0，则队列满时函数立即返回。如果宏 INCLUDE_vTaskSuspend 置 1，且 xTicksToWait 设置为 portMAX_DELAY，则队列满时任务进入阻塞状态，会一直死等，直到队列有空闲位置。    */

/* 返回值：
成功返回 pdTRUE。
失败返回 errQUEUE_FULL。    */

往队列的头部写入消息：

xQueueSendToBack ( xQueue,   
                   pvItemToQueue,   
                   xTicksToWait    );

覆盖队列里的消息：

xQueueOverwrite ( xQueue,   
                  pvItemToQueue );

（2）中断级：在中断服务函数中调用

在中断中往队列的尾部写入消息：xQueueSendFromISR( )

在中断中往队列的头部写入消息：xQueueSendToFrontFromISR( )

在中断中覆写队列消息（只用于队列长度为 1 的情况）：xQueueOverwriteFromISR( )

3、出队函数

（1）任务级：在任务函数中调用

从队列头部读取一个队列项目的消息，读取完后移除消息，腾出空闲位置

BaseType_t  xQueueReceive ( QueueHandle_t   xQueue,  
                            void * const    pvBuffer,  
                            TickType_t      xTicksToWait )

/* 形参：
xQueue ：待读取的队列。
pvBuffer ：信息读取缓冲区。
xTicksToWait ：阻塞超时时间。    */

/* 返回值：
读取成功返回 pdTRUE。
读取失败返回 pdFALSE。    */

从队列头部读取一个队列项目的消息，但读取成功后不移除消息

BaseType_t  xQueuePeek ( QueueHandle_t   xQueue,  
                         void * const    pvBuffer,  
                         TickType_t      xTicksToWait )

/* 形参：
xQueue ：待读取的队列。
pvBuffer ：信息读取缓冲区。
xTicksToWait ：阻塞超时时间。    */

/* 返回值：
读取成功返回 pdTRUE。
读取失败返回 pdFALSE。    */

（2）中断级：在中断服务函数中调用

在中断中从队列头部读取消息，并删除消息：xQueueReceiveFromISR( )

在中断中从队列头部读取消息：xQueuePeekFromISR( )

4、队列删除函数

函数：vQueueDelete ( xQueue );

参数：xQueue 是待删除队列的句柄。

队列被删除后，这个队列的所有信息都会被系统回收清空，而且不能再次使用这个消息队列了。vQueueDelete()也可用于删除信号量。如果删除消息队列时，有任务正在等待消息，则不应 该进行删除操作。