2、FreeRTOS - 任务、任务管理、任务状态

任务，通俗点讲其实就是函数（任务函数）。任务是由任务创建 API 函数创建，有动态和静态两种方式创建方式，是 FreeRTOS 最基本的调度单位。

RTOS 的任务管理是什么？

RTOS 的核心就是任务管理，有多任务管理系统，相比于裸机，最大的区别是多了任务这种东西，大多数学习 RTOS 系统的人，主要就是为了使用 RTOS 的多任务处理功能，即多任务系统。

裸机开发的时候一般是在主函数 main 里使用一个大循环（如 while）不断的完成所有工作，循环中再调用需要的功能函数，实现我们想要的功能，任务也是同理会用到循环完成工作（如 while 无限循环，也可以不用，具体怎么使用看实际情况），不同的是，有了任务这种东西以后，我们就可以把不同类别的功能函数区分开，分别放到不同的任务函数中去循环执行，不会再把全部功能都整合到一个大循环里面（一旦项目很大，裸机开发的程序运行效果就很差，不同功能间实现的时间间隔会被放大，都是排队等着轮流执行，不管你这个程序现在有多紧急，没轮到你就只能等着，实时性很差。一般在大工程项目中就要加入 RTOS，小工程就没必要）。任务其实就是函数（称为任务函数），不同的任务函数之间互不干涉，完成各自的工作。

我们做项目时，要实现的功能肯定不止一个，会同时存在多个任务，这些任务都是统一由任务调度器管理（任务调度器有相应的开启函数和关闭函数），它的作用就是不断的切换任务，应该轮到哪个任务运行，它就会帮你自动切换过去，这个不同任务之间的切换过程称为任务调度

什么情况下会进行任务调度？

①开启了任务调度器 ②有任务处于就绪态，位于就绪列表。满足条件后，此时任务调度器就会开始调度就绪列表的任务（会选择最高优先级的任务执行）

调度的方式有：

1、时间片调度：

 一般是同优先级的任务之间的调度，每过一个心跳周期，任务调度器就会调度一次，切换另一个同级任务（每个任务只执行一个心跳周期，交替进行）

2、优先级调度：

一般是不同优先级的任务之间的调度，高优先级的任务永远占据 CPU 资源，低优先级永远等不到 CPU 资源，除非在高优先级任务中调用 FreeRTOS 的延时函数，才能暂时挂起高优先级任务去运行低优先级任务

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任务的运行状态

FreeRTOS 系统中的每一任务都有多种运行状态，通常分为以下四种：

1、就绪态（Ready）：在等待被调度器调度的任务，任务必须是就绪态才能被任务调度器调度。新创建的任务会初始化为就绪态。

2、运行态（Running）：是被调度的任务，正在运行中的任务，此时正占用着 CPU。

3、阻塞态（Blocked）：任务运行的过程中，需要等待某个事件发生后才能继续运行（例如，任务想要向队列里发送消息，如果队列满了还想发送，任务就会进入阻塞，等待队列出现空位，队列出现空位了任务就退出阻塞，进入就绪态），在这个等待过程不占用 CPU，等到想要的结果后会重新进入就绪态。这个等待过程就是阻塞。

4、挂起态（Suspended）：任务进入挂起态的唯一办法就是调用 vTaskSuspend 函数，相比阻塞态，这是任务主动调用了 vTaskSuspend 函数，而不是需要等待什么事件发生，想要退出挂起也只能通过其他任务调用挂起状态的任务恢复函数 vTaskResume 或 vTaskResumeFromISR 唤醒挂起态任务。

阻塞和挂起都是退出运行态，不进入就绪态（不在就绪列表中），无法被调度执行。两者的区别：阻塞是被动，挂起是主动。

任务的运行状态的切换

FreeRTOS 系统中的任务有多个状态，不同的状态之间的转换关系如下：

1、任务挂起函数

使用前需将宏 INCLUDE_vTaskSuspend 配置为 1（所有的宏都在 FreeRTOSConfig.h 文件里）

函数	vTaskSuspend (待挂起任务的任务句柄 / NULL) 参数为 NULL 时，则挂起任务自身
功能	挂起任务。挂起任务就类似暂停，是可以恢复的，被挂起的任务绝不会得到 CPU 的使用权，不管该任务具有什么优先级，也不会参与调度，它相对于调度器而言是不可见的，除非它从挂起态中解除

函数	vTaskSuspendAll ( )
功能	这个函数就是比较有意思的，将所有的任务都挂起，其实源码很简单也很有意思， 不管三七二十一将调度器锁定，并且这个函数是可以进行嵌套的，说白了挂起所有任务其实本质就是挂起任务调度器。调度器被挂起后则不能进行上下文切换，但是中断还是使能的。当调度器被挂起的时候，如果有中断需要进行上下文切换，那么这个任务将会被挂起，在调度 器恢复之后才执行切换任务 （本质是挂起任务调度器）

2、任务恢复函数

使用前需将宏 INCLUDE_vTaskSuspend 配置为 1

函数	vTaskResume (待恢复任务的任务句柄)
功能	恢复被挂起的任务。任务恢复就是让挂起的任务重新进入就绪状态，恢复的任务会保留挂起前的状态信息，在恢复的时候根据挂 起时的状态继续运行。如果被恢复任务在所有就绪态任务中，处于最高优先级列表的第一 位，那么系统将进行任务上下文的切换

函数	vTaskResumeAll ( )
功能	恢复任务调度器

使用前需要将宏 INCLUDE_vTaskSuspend 和 INCLUDE_xTaskResumeFromISR 配置为1

函数	vTaskResumeFromISR (待恢复任务的任务句柄)
功能	在中断中恢复被挂起的任务（带有 FromISR 后缀的 API 函数都是专门用来针对中断函数的）
返回值 (该函数是有返回值的)	返回 pdTURE，代表该任务恢复后需要进行任务切换，此时要用户自己手动调用任务切换的 API 函数来进行任务切换； 返回 pdFALSE，代表该任务恢复后不需要进行任务切换；

注意，在中断服务函数中要调用 FreeRTOS 的 API 函数时，该中断的优先级不能高于 FreeRTOS 所管理的最高优先级，一般默认 FreeRTOS 能管理的优先级范围是 5~15，所以中断优先级不能在 0~4 之间（在配置 NVIC 给中断通道分配优先级时，不能分配 0~4 的优先级）

3、任务延时函数

函数	vTaskDelay ( )
功能	vTaskDelay ( ) 在我们任务中用得非常之多，每个任务都必须是死循环，所以高优先级任务必须要有阻塞的情况，否则低优先级的任务就无法被运行了。要想使用 FreeRTOS 中的 vTaskDelay() 函数必须在 FreeRTOSConfig.h 中把 INCLUDE_vTaskDelay 定义为 1 来使能

4、绝对延时函数

函数	vTaskDelayUntil ( )
功能	在 FreeRTOS 中，除了相对延时函数，还有绝对延时函数 vTaskDelayUntil()，这个绝对延时常用于较精确的周期运行任务，比如我有一个任务，希望它以固定频率定期执行，而不受外部的影响，任务从上一次运行开始到下一次运行开始的时间间隔是绝对的，而不是相对的