2020硕博无人机文献调研（3）_无人机载物研究-CSDN博客

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文章介绍了四旋翼载重无人机的建模与控制，包括载物方式、质心变化对飞行的影响以及ADRC自抗扰控制算法的应用。在ADRC部分，详细阐述了控制器设计和仿真实验结果，表明改进后的控制器具有更好的跟踪性和鲁棒性。同时，为解决载重无人机飞行控制稳定，设计了非奇异终端滑模控制器，以应对重心和质量变化导致的运动轨迹和姿态偏离。

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1.四旋翼载重无人机飞行控制研究，湘潭大学，罗鼎馨
创新点：

四旋翼载重无人机建模

四旋翼载重无人机是在普通四旋翼无人机的下方挂载了有一定重量的物体，使其具备运输功能，并且能够快速完成一些具体的载重任务。四旋翼载重无人机的载物方式一般分为两种，即用绳连接机体的吊挂方式和在无人机下方装有挂载平台进行载物的方式，如图所示。本文所研究的是带挂载平台的载物方式。由于四旋翼载物无人机挂载了物体，与未载物的无人机相比较，四旋翼载重无人机的总质量明显增加，并且质心位置也会发生相应变化。当然，质心位置的改变则会影响四旋翼载重无人机的飞行姿态，使四旋翼载重无人机的动力学模型也发生变。因此在本小节内容中，首先描述四旋翼载重无人机的物理结构，然后，再重新对质心点变化后的四旋翼载重无人机的平移运动和姿态运动来进行动力学建模。
在这里插入图片描述

由上图可知，四旋翼载重无人机在挂载了物体后，其质心位置则从导航坐标系原点下移到（0,0,1）z 点。一般情况下，所挂物体的重心必须和载重无人机的重心处于同一直线上，否则会对四旋翼载重无人机的飞行控制造成较大影响，甚至严重情况下，还会导致四旋翼载重无人机不能起飞或者坠机。