PX4位置控制基础

接受数据（获取位置信息、期望位置）

外环控制PID（位置环）：

1. 通过调节速度减小位置差，位置差需要通过速度去弥补。、
2. 判定模式不同，位置差的来源（三种控制源，manual（遥控器），offboard（通过外部模块提供，例如视觉），auto模式：飞控自己计算，例如路径规划）
3. 进行外环计算
4. 对计算结果进行限幅（land，takeoff，加速度限幅）

内环控制PID（速度环）
5. 速度差计算：作用于速度差，通过加速度去，弥补
6. 积分项计算
7. 计算期望推力：

thrust_sp期望推力=vel速度偏差*PID

8.期望推力限幅、抗饱和积分处理