wegadsewg的博客

原创 PX4位置控制基础

接受数据（获取位置信息、期望位置）外环控制PID（位置环）：通过调节速度减小位置差，位置差需要通过速度去弥补。、判定模式不同，位置差的来源（三种控制源，manual（遥控器），offboard（通过外部模块提供，例如视觉），auto模式：飞控自己计算，例如路径规划）进行外环计算对计算结果进行限幅（land，takeoff，加速度限幅）内环控制PID（速度环）5. 速度差计算：作用于速度差，通过加速度去，弥补6. 积分项计算7. 计算期望推力：thrust_sp期望推力=vel速度偏差

原创 PX4姿态控制基础

无人机姿态控制代码实现的四个步骤订阅数据 （飞机现姿态，飞机期望姿态）PID 外环计算（作用于姿态误差，角速度）PID 内环计算 （角加速度，减少噪声）发布数据 （混控器矩阵，控制电机转速）解耦合控制受制于传统多旋翼无人机结构限制，电机对pitch和roll的控制力矩较大，yaw的控制力矩较小，所以需要解耦控制。（对其Z轴旋转后再进行yaw旋转）...

原创 make px4_sitl jmavsim 无法启动仿真界面的问题

下载好源码之后 编译发现make px4_sitl jmavsim 仿真界面无法启动，但PX4启动正常。经过测试，make px4_sitl_gazebo 可以正常启动，所以基本排除是源码下载不完整的问题。经过多方寻找，在官方文档下面有很多故障排除问题，可以完美解决：https ://docs.px4.io/master/en/simulation/jmavsim.html#java-long-noclassdeffounderror很多时候在CSDN 和github issue上寻找问题还是不太准

原创 git submodule update --init --recursive 没反应的问题

在很多时候我们发现 git submodule update --init --recursive没反应，但子模块下载并不完整。具体原理见此文章：https://www.jb51.net/article/193770.htm简言之就是需要执行一下两步git pullgit submodule update

原创 Ubuntu 20.04中如何解决 rosdep update 命令出现错误

本文主要参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/392082731由于Ubuntu20.04 使用的是Python3，将指令中的Python2.7改为Python3即可！！再参考原作者的过程中也遇到了一些问题，都已在文中标出。在安装ROS时，很多同学都卡在 sudo rosdep init | rosdep update 两步上。主要原因是因为 www.rawgithubusercontent.com 这个网站被墙。$ sudo rosdep initERROR: cann

原创 解决Ubuntu 20.04无法与主机复制粘贴问题

sudo apt-get install open-vm-tools-desktop然后重启系统即可进行复制粘贴操作一个原因是安装好vmtools之后的重启是通过右上角设置按钮那边重启，而不是通过vmware左上角的重启。

原创 在VMware16中Ubuntu 20.04 不能全屏显示的解决方法

在虚拟机机中安装完Ubuntu18.04之后界面显示的特别小，默认的好像是800*600分辨率，看着不舒服。首先更新源：sudo apt update接着安装open-vm-tools:sudo apt-get install open-vm-tools安装成功后即可全屏显示！...

原创 ubuntu安装界面显示不完整，无法进行下一步

使用vmware安装ubuntu的时候，由于分辨率的问题，导致安装界面显示不完整，底部按键被隐藏，无法进行下一步鼠标操作。解决办法：按住windows键+鼠标左键拖动窗口即可

转载 GitHub 相关知识（遇到下载慢的问题怎么办？）

原文转自：https://www.bilibili.com/video/BV1b54y117jV在 git clone https://github.com/xxxxxx 指令中添加 cnpmjs.org例如： git clone https://github.com.cnpmjs.org/xxxxxx亲测有效！ 相关解释据说淘宝源效果更好，大家可以百度一下试试。...

原创 古月居ROS暑期学校无人机部分学习笔记

本次主要学习，无人机领域的几位大咖，全权、戴训华和戚煜华的讲座。1.基于模型的单机开发到基于视觉的分布式集群仿真——全权 北京航空航天大学1.1 多旋翼飞行器领域涉及8大学科1.2 新形势下，多旋翼人才紧缺，缺乏全栈式工程师1.3 北航多旋翼生态系统（实际上做了一个资源整合，把市面上各种工具整合在一起，帮助新人入门）系统的核心在于硬件在环仿真HTIL商业版正在推进中，将仿真计算过程移动至高性能计算平台中商业版架构：地面站交互功能，方便进行开发，例如：PID调试无需每次重新烧录.

转载 Ubuntu系统常用指令（适合新手入门，保存收藏！）

Ubuntu系统常用指令今天看到了一个相同方向的同学，认真记录自己的科研生活，一起加油吧！原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_47546390/article/details/108092438?spm=1001.2014.3001.5502进入终端： Ctrl+Alt+T ;显示当前目录下的文件或文件夹： ls；进入下一级目录： cd 目录名；回到上一级目录： cd …回到最初的home目录： 直接cd让某个命令获取系统权限： sudo 具体命令;当前用户

原创 Ubuntu 20.04中px4-offboard调试——MAVORS安装过程（bug调试）

更新源始终不成功$ sudo apt update提示：部分索引文件下载失败解决方法：首先应该考虑到换源，清华源，阿里源都可以，找到自己对应Ubuntu版本的源：可以参考https://blog.csdn.net/weixin_43532644/article/details/108225437https://www.bilibili.com/video/BV187411M79A换源不成功的话，可以试试Ubuntu自带的“软件和更新" 在里面自动换源。2. 按照官网教程，创建工作空间时.

转载 现代控制理论课程笔记

1.绪论2. 状态空间

转载 自动控制原理（bilibili DR_CAN）

1.开环系统与闭环系统2.稳定性分析与极点

转载 工程数学基础学习笔记（转自bilibili DR_CAN）

第一讲：特征值与特征向量原视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1fx41137Zm第二讲：线性化，泰勒级数，泰勒展开式原视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1Xx411M7sT第三讲：线性时不变系统的卷积原视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1cs411W74f第四讲：证明卷积的拉普拉斯变换原视频链接：https://www.bilibili.

转载 卡尔曼滤波算法（转自BiliBili DR_CAN 全网最好的卡尔曼滤波器视频教程，笔记截图）

不确定性1.不存在完美的数学模型2.系统扰动不可控，也很难建模3.测量传感器存在误差

转载 卡尔曼滤波算法学习笔记（图像理解）

卡尔曼滤波算法可以在含有不确定信息的系统中使用

原创 捷联式惯性导航系统（哈尔滨工业大学《定位导航系统》课件）

转载 无人机姿态控制算法

1. 捷联式惯性导航系统利用载体上的加速度计、陀螺仪这两种惯性远见，去分别测出飞行器的角运动信息和线运动信息，与初始姿态、初始航向、初始位置一起交给计算模块，由计算模块推算出飞机的姿态、速度、航向、位置等导航参数的自主式导航方法。另外惯性导航系统分为平台式惯性导航和捷联式惯性导航。惯性导航系统分为平台式惯性导航和捷联式惯性导航。早期的惯性导航系统都是平台式的，平台式惯导有实体的物理平台，陀螺仪和加速度计置于由陀螺稳定的平台上，该平台跟踪导航坐标系，以实现速度和位置解算，姿态数据直接取自于平台的环架

原创 2020硕博无人机文献调研（5）

1. 基于视觉四旋翼无人机编队系统设计及实现，电子科技大学，宋子文创新点：无人机编队系统方案设计基于分布式体系结构的系统设计本文将基于支持分布式管理以及服务并且对机器人控制十分友好的上层系统框架 ROS（Robot Operating System）操作系统加入到平台的软件系统中，然后基于 ROS 操作系统设计四旋翼无人机编队控制系统的分布式系统框架。无人机硬件平台组成据前文所述的四旋翼无人机编队控制平台的组成结构以及功能，选取合适的硬件设备来完成无人机硬件平台的搭建。平台采用450

原创 2020硕博无人机文献调研（4）

1. 微型无人机集群编队控制与协作算法研究，电子科技大学，周红梅创新点：微型无人机研究现状2.

原创 2020硕博无人机文献调研（3）

1.四旋翼载重无人机飞行控制研究，湘潭大学，罗鼎馨创新点：四旋翼载重无人机建模四旋翼载重无人机是在普通四旋翼无人机的下方挂载了有一定重量的物体，使其具备运输功能，并且能够快速完成一些具体的载重任务。四旋翼载重无人机的载物方式一般分为两种，即用绳连接机体的吊挂方式和在无人机下方装有挂载平台进行载物的方式，如图所示。本文所研究的是带挂载平台的载物方式。由于四旋翼载物无人机挂载了物体，与未载物的无人机相比较，四旋翼载重无人机的总质量明显增加，并且质心位置也会发生相应变化。当然，质心位置的改变则会影响四旋

原创 2020硕博无人机文献调研（2）

1. 四旋翼无人机姿态控制及抗干扰研究，南京邮电大学，汪梓童创新点：1.基于反步法的四旋翼无人机滑模姿态控制在对四旋翼无人机系统进行路径跟踪控制时，机体系统的空气动力模型受诸多因素的影响，会导致控制精度低、稳定性低等问题。而对于受不确定因素影响的四旋翼无人机系统，由于系统的运动与系统的外部扰动等因素是独立的，设计滑模控制器并进行改进可以较好的解决数学模型精度与外界干扰的问题，能够对不确定复杂系统进行有效的控制，并且可以增强系统鲁棒性以及跟踪精度。通过滑动模态的设计可以使得四旋翼无人机系统获得满意的动态品

原创 2020硕博无人机文献调研（1）

1. 旋翼无人机自主降落技术研究，山东大学，岳文斌创新点：利用视觉Apriltag算法进行二维码识别关于AprilTag详见 https://blog.csdn.net/han784851198/article/details/90261197AprilTag是一个视觉基准库，在AR，机器人，相机校准领域广泛使用。通过特定的标志（与二维码相似，但是降低了复杂度以满足实时性要求），可以快速地检测标志，并计算相对位置。AprilTag过程AprilTag内容主要包含三个步骤。第一步是如何根据梯度

转载 旋翼无人机飞控的软件设计

1 飞控软件的基本模块无人机能够飞行主要是依靠传感器系统获取位姿信息并反馈到微处理器进行控制系统的运算。所以飞控软件设计主要负责搭建合理软件流程，使各功能模块协调有效的工作。一个飞控系统的基本工作主要有：1、CPU接收遥控器的操作指令和传感器信号；2、传感器的数据处理和数据融合算法运算，得到位置、姿态信息；3、根据控制指令完成相应的控制器（姿态、位置）计算，得出控制量并输出到电机驱动；2 软件设计方法的讨论刚接触飞控的时候，实验室在设计之初，为了方便快捷，软件系统的编写采用前后台操作的方式。这

转载 解读旋翼无人机硬件设计

解读四旋翼飞行器各传感器之间的关系

转载 Minifly程序框架

原文链接：https://blog.csdn.net/lalala12ll/article/details/101613060minifly四轴部分由NRF51822和STM32F411两个芯片共同控制。NRF51822主要负责无线通信和电源管理；STM32F411则负责接受、发送各种数据，以及数据融合从而进行pid控制。程序框架如下：esb.c 是无线通信驱动代码；systick.c 是系统滴答定时器驱动代码；uart.c 是串口驱动代码；button.c 是按键驱动代码；pm.c 是电源

原创 PX4学习1（相关参考网址）

官方开发指南：PX4用户指南：https://docs.px4.io/master/zh/PX4开发指南：https://dev.px4.io/master/zh/index.html北航可靠飞行控制组：http://rfly.buaa.edu.cn/index.html