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车辆控制
jm-csu
这个作者很懒,什么都没留下…
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百度Apollo 2.0 车辆控制算法之LQR控制算法解读
百度Apollo 2.0 车辆控制算法之LQR控制算法解读Apollo 中横向控制的LQR控制算法在Latcontroller..cc 中实现根据车辆的二自由度动力学模型(1)根据魔术公式在小角度偏角的情况下有,轮胎的侧向力与轮胎的偏离角成正比. ,分别为前、后轮的侧偏刚度,(2)(3)在小角度的情况下有所以有(4)因此上述车辆的动力学模型可以简化写成(5)...原创 2019-01-04 19:26:13 · 26993 阅读 · 1 评论 -
百度Apollo 2.0 车辆控制算法之LQR控制算法解读-清晰版
原创 2019-02-28 19:37:24 · 7101 阅读 · 2 评论 -
基于模型预测控制(MPC)的车道保持控制实现方法
车辆保持的目的是通过检测到车辆与道路中心线的横向偏差和横摆角偏差来控制车辆的方向盘的转角,最终使车辆行驶在道路中心线上。 MATLAB 2018b中有一个关于车道保持的案例,本次设计模型控制算法部分与案例相同,但是车辆对象采用Carsim中的车辆模型。整个基于模型预测控制的车道保持系统simulink仿真框架如下所示图 1 在实际的车辆保持控制算法...原创 2019-04-10 19:05:44 · 32631 阅读 · 14 评论