weijimin1的博客

原创 C++ 调用Gnuplot实现图形绘制的过程

C++ 调用Gnuplot实现图形绘制的过程安装Gnuplotsudo apt-get install gnuplot sudo apt-get install gnuplot-x11 测试输入gnuplot出现命令行，输入plot sin(x)画一条正弦曲线如图出现上述图说明gnuplot库安装成功下载gnuplot-cpp下载地址https://storage.googleapis.com/google-code-archive-dow...

原创 C++通过Eigen库实现最小二乘法的三种方法

C++通过Eigen库实现最小二乘法的过程1、最小二乘法的数学原理2、矩阵伪逆的C++实现Maltab中通过pinv函数可以实现矩阵伪逆的求解，那如何在C++中实现矩阵的计算呢，比如Ax=B，这种表达式是在最小二乘法中常见的表达式，如何通过最小二乘法求解出x呢？通过调用Eigen库即可实现最小二乘法。方法一 ：通过SVD分解实现实现案例：#include <iostream>#include <Eigen/Dense>using namesp.

原创 J2945/1 中Path Prediction模块介绍

2.Path Prediction模块2.1 简介路径预测（Path Prediction：PP）是使用车辆的动态信息来估算驾驶员未来的路径的一种算法。整个预测过程不依赖于来自外部信息源所给出的未来道路的几何信息。路径预测主要是获得预测路径的曲线半径以及对应的置信度。PP模块的主要涉及以下基本步骤：采集车辆动态信息。(2)通过车辆动态信息来计算路径半径，从而表征驾驶员的未来轨迹意...

原创 一种点到线段的最短距离的方法

一种点到线段的最短距离的方法下面介绍点到线段的最短距离的方法：图 1-6点到线段的最短距离图1-6描述了一种计算点D到线段AC的最短距离的计算方法。直线方程由经过两点A (x1,y1) 和 C (x2,y2)确定：B = A + u (C - A) (1-9)其中u为0到1之间的值，线段AC上的点B (x,y)是最靠近D的点，并且满足下面关系：(D - B) ...

原创 MATLAB多传感器融合--核心步骤

MATLAB多传感器融合--核心步骤MATLAB的多传感器融合的核心步骤在stepImpl函数中实现，该函数的输入的跟踪目标和测量的目标的信息，输出为证实的真目标信息和处于试探的跟踪目标信息。[confirmedTracks, tentativeTracks, allTracks] = stepImpl(tracker, detections, varargin)该函数涉及到的核心步骤...

原创 多传感器融合--MATLAB跟踪器介绍

多传感器融合--MATLAB跟踪器介绍 MATLAB通过多目标跟踪器可以融合多传感器检测到的目标信息，常用到的多目标跟踪器有trackerGNN、trackerJPDA、trackerTOMHT 、trackerPHD等。trackerGNN通过假设一个跟踪的目标只能与一个测量目标匹配。trackerJDPA对每一个跟踪的目标可能匹配多个测量到的目标。trackerPHD通过概率假...

原创 激光雷达的性能指标

激光雷达的性能指标激光雷达的主要性能参数有激光的波长、探测距离、FOV(垂直+水平)、测距精度、角分辨率、出点数、线束、安全等级、输出参数、IP防护等级、功率、供电电压、激光发射方式(机械/固态)、使用寿命等。激光雷达的优势非常明显，其探测的范围更广，且精度更高。但是在极端天气或者烟雾环境下性能大大降低，而且由于其数据采集量大，价格也非常贵。 激光的波长：目前市场上三维成像激光雷达...

原创 匈牙利算法的步骤

步骤一：将关联矩阵每一行减去本行的最小值，进入步骤二。步骤二：将新的矩阵每一列减去本列的最小值，进入步骤三。步骤三：用最少的行线和列线将新矩阵中的零全部穿起来，检查目前是否为最优分配。如果行线和列线没有将矩阵所有元素都穿起来，进入第四步，否则则进入步骤五步骤四：将行线和列线没有穿起来的元素中找到最小元素，将剩余元素减去最小元素，对应行线和列线的交叉点的元素加上最小元素，步骤五：找出...

原创 基于模型预测控制(MPC)的车道保持控制实现方法

车辆保持的目的是通过检测到车辆与道路中心线的横向偏差和横摆角偏差来控制车辆的方向盘的转角，最终使车辆行驶在道路中心线上。 MATLAB 2018b中有一个关于车道保持的案例，本次设计模型控制算法部分与案例相同，但是车辆对象采用Carsim中的车辆模型。整个基于模型预测控制的车道保持系统simulink仿真框架如下所示图 1 在实际的车辆保持控制算法...

原创 OpenC2X模块介绍

openC2X 能够将发送和接收的CAM消息，DENM消息，GPS，OBD2消息存储在LDM中，可通过web界面查询相关消息的内容，在web界面显示。 整个openC2X包含了如下模块，不同模块的之间通过通信机制进行消息发送和接收。GPS模块主要获取车辆的经纬度坐标，OBD2模块主要是获取车载的信息如速度，CAM模块主要是接收和发送CAM消息集包含周围车辆的速度、位置等各种...

原创 openC2X的安装过程

openC2X的安装过程openC2X是一个开源的关于局部动态地图的软件，要将openC2X安装到本地能够运行，具体过程如下所示。1、下载源程序git clone https://github.com/florianklingler/OpenC2X-standalone.git 将openC2X的源文件下载到本地。2、下载安装需要的库文件进入openC2X所在的目录输入 c...

原创 局部动态地图（LDM）的介绍

局部动态地图(Local dynamic map :LDM)简介局部动态地图(Local Dynamic Map)最早在欧洲的C-ITS项目SAFESPOT中提出，它是ITS框架中的重要组成部分。下面分别从ITS系统简介、LDM组成和LDM应用三大部分来对LDM进行一个简单的介绍。1、ITS系统简介智能交通系统(ITS)包含了很多涉及到汽车、火车、轮船、飞机等各种交通工具，概述如下图所...

原创 Sumo 搭建交叉路口交通流仿真平台

Sumo安装注意事项：需要工具的使用需要环境变量的设置。需要包含文件Sumo安装路径下的bin和tools。Sumo配置文件Sumo中项目的配置文件的组成如下所示节点文件图 1 节点及边的拓扑图Node的属性主要有id，x,y，type。id 表示节点编号x,y分别表示节点的x,y坐标type有两种类型为priority和traffic_light，分别...

原创 Vissim和Matlab联合仿真的实现方法

Vissim和Matlab联合仿真的实现方法(以单个十字交叉路口为例)Vissim中的交通流是基于car-following模型。本次实现以Vissim 8.0 学生版为例。一、建立路段及路段之间的连接器。此处在路网对象栏中设置注：所有的路网对象只有选中为深颜色时，才可以在路网编辑器中添加对应的路网对象。在路网编辑器中 按住Ctrl键+鼠标右键 往道路行驶方向拖动...

原创 快速公交信号优先

Active signal priority control method for bus rapid transit based on Vehicle Infrastructure Integration – 2017 摘要减少BRT车辆的延时，使平均乘客收益最大（平均乘客的等待时间最小），针对单个路口进行仿真。采用了8种BRT到达模式，每一种模式对应于采用何种信号优先策略。 通过...

原创 百度Apollo 2.0 车辆控制算法之LQR控制算法解读-清晰版

原创 百度Apollo 2.0 车辆控制算法之LQR控制算法解读

百度Apollo 2.0 车辆控制算法之LQR控制算法解读Apollo 中横向控制的LQR控制算法在Latcontroller..cc 中实现根据车辆的二自由度动力学模型(1)根据魔术公式在小角度偏角的情况下有,轮胎的侧向力与轮胎的偏离角成正比. ,分别为前、后轮的侧偏刚度,(2)(3)在小角度的情况下有所以有(4)因此上述车辆的动力学模型可以简化写成(5)...

原创 红绿灯动态配时- review on computational intelligence methods for controlling traffic signal timing

A review on computational intelligence methods for controlling traffic signal timingNLCLQF(longest queue first)最长序列优先需要的软件MATLAB R2011b、PARAMICS v6.8其他的交通仿真软件VISSIM单个路口的交通信号控制QLC(Q-learn...

原创 虚拟红绿灯的实现及存在的问题

虚拟红绿灯实现及存在的问题虚拟红绿灯是车辆驶向交叉路口区域时，车辆通过DSRC、LTE-V或者5G通信交互信息共同确定哪一辆车为领头车(lead car)，通过头车确定哪一个方向行驶的车辆有优先权，当头车经过交叉路口时，根据领头车所在的车道跟随车辆与领头车的距离来确定是将优先权传给领头车后面的跟随车辆还是传给其它正交方向的车道的车辆作为头车。通过该方法依次确定每个路口的通行次序，实现提高通行效...