建立连杆坐标系及 D-H 参数

实验原理 :

        相邻两个连杆之间有一个公共的关节轴。沿两个相邻连杆公共轴线方向的距离可以用一 个参数描述，该参数称为连杆偏距, 记为 d. 用另一个参数描述两相邻连杆绕公共轴线旋转 的夹角，该参数称为关节角，记为θ 。两关节的公垂线长度记为a为了描述每个连杆于相邻连杆之间的相对位置关系，需要在每个连杆上定义一个固连坐 标系。根据固连坐标系所在连杆的的编号对固连坐标系命名，因此固连在连杆 i 上的固连坐 标系称为坐标系{i }. 通常按照如下方法确定连杆上的固连坐标系：坐标系{i}.的 Z 轴于关节轴 ? 重合，坐标系 {i}.的原点位于公垂线于关节轴 ? 的交点处。坐标系 { ? } 的 X 轴沿着公垂线指向关节 ? + 1 . 按照 右手定则，确定坐标系{i}.的 Y 轴.     

实验步骤 ：

1 、观察 XB7 机器人构型，找出关节及连杆位置，了解连杆间的位置关系。标出关节位置及

连杆长度。

2 、建立连杆坐标系，确定连杆参数。

二、在介绍如何使用机器人工具箱建立如上的机械臂模型前，我们需要先了解如下的两个我们需要用到的类函数 （本部分内容可根据自己的情况跳过）
   1、Link类函数
  Link类函数，基于DH法建模，建立其相关关系，DH法建模分改进型和标准型，Link类函数的一种用法是 R = Link([theta,d,a, alpha])，其中参数theta代表DH建模的关节角、参数d代表DH建连杆偏距、参数a代表DH建模的连杆长度、参数alpha代表DH建模的连杆转角。例L(1)=Link([1,2,3,4],‘modified’)，其中modified表示用改进型DH法建模
      

          2、相关代码

clc;
clear all;

clear L

T_base = [1 0 0 0;
          0 1 0 0;
          0 0 1 0.3777;
          0 0 0 1];
T_tool = [1 0 0 0;
          0 1 0 0;
          0 0 1 0.087;
          0 0 0 1];

deg = pi/180;

L(1) = RevoluteMDH('d', 0.0000, 'a', 0.0000, 'alpha', 0.0000, 'offset',0.0000, 'qlim', [-170 170]*deg ); 

....................................................................................

L(6) = RevoluteMDH('d', 0.0000,  'a', 0.000, 'alpha', -pi/2, 'offset',0,  'qlim', [-360 360]*deg ); 

Rokae = SerialLink(L, 'name', ' ROKAE-XB7-6自由度机械臂', 'base', T_base, 'tool', T_tool);

Rokae.display();
Rokae.teach
hold off

      3、运行结果