MATLAB的一阶直线倒立摆实验

　　实验原理：采用PID（比例-积分-微分）控制，对滑棍（蓝色）、连接滑块（绿色）和摆杆（铁色）进行PID参数控制，P=16  I=5  D=3 ；P=125  I=20  D=6 ； Filter coefficient=100

　　　　　　　　　　　　　　　　

　　1）Simscape模块如图：

　　　　　

　2）SIMULINK 仿真步骤：

1. 将倒立摆仿真文件夹添加到MATLAB 2020a 的运行路径：
2. 运行dlb_DataFile.m模型参数至工作空间：

　　　　　　　　　　　　　　　

　　　　　　双击运行.slx   simscape文件

　　　　　　过程中注意Diagnostic Viewer 报错和修改报错

　　　　　　　耐心等待加载SIMULINK模型，分别在

　　４．修改滑棍（蓝色）、连接滑块（绿色）和摆杆质心、质量、属性参数

　　５．运行仿真模型

　　　　　　

　　６．在SIM-Mechanics 观察倒立摆的可视化仿真

　　　　　　

７．完成以上步骤，无错误，就可以得到一阶直线的倒立摆的角度、角速度、位移、速度、干扰力数据。在示波器显示。