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第7章 程序结构 本章主要知识点  了解 POU 的作用  理解 CoDeSys 系统程序和用户程序  掌握程序（PRG），函数（FUN）和功能块（FB）的使用方法。 7.1 系统程序和用户程序 CoDeSys 系统程序和用户程序 7.2 用户程序结构 7.2.1 常用的编程方法 常用的编程方法主要有流程化编程、模块化编程和结构化编程。如图 7-x 所示。 图 7.x 用户程序的三种编程方法 1. 流程化编程 所有的指令都在一个主程序 PLC_PRG 内 流程化编程 POU1 电机控制 POU2 主流程控制 POU3 数据统计 模块化编程 主 程 序 FB1 电机控制 FB2 主流程控制 FB3 数据统计 结构编程 主 程 序 FB1 工序 1 FB2 工序 2 FB3 工序 3 PLC_PRG PLC_PRG PLC_PRG

图 1.5 工控机或嵌入式计算机的控制系统 3) 基于传统硬 PLC 的控制系统 此方案中，PLC 开发系统一般在普通 PC 机上运行，而传统硬 PLC 只是作为一个硬件平台，将软 PLC 的实时核安装在传统硬 PLC 中，将开发系统编写的系统程 序下载到硬 PLC 中，其控制系统图如图 1.3 所示，区别是将图中的嵌入式控制器替换成传统硬 PLC。 1.2.2 软 PLC 的发展方向 1. 硬件/系统平台 软 PLC 采用开放式结构的软件控制技术，将一台标准的工业控制计算机改变为一个具有 PLC 全部功能的过程控制器。可以想象，微处理等硬件的快速发展（如 Intel 等处理器生产厂家）和操 作系统等软件的快速发展（如 Microsoft 操作系统提供商等）势必也会带动软 PLC 的快速发展，并 使其技术和产品日趋完善。 当 IEC 61131-3 编程标准问世及在其影响下的开放式结构，使得通用 PC 或嵌入式系统有可能 代替传统 PLC，成为新型 PLC 一软 PLC。其典型的系统结构是工控机或嵌入式系统+I/O 接口+软 PLC 软件包。软 PLC 产品是基于 PC 或嵌入式系统开放结构的控制装置，它具有硬 PLC 在功能、 可靠性、速度等方面的特点，利用软件技术可将标准的工业 PC 或嵌入式系统转换成全功能的 PLC 过程控制。 2. 编程语言 以往各个 PLC 生产厂家的产品不仅硬件各异，其编程方法也是五花八门，如三菱，西门子， 欧姆龙等都有自己独立的编程软件，其 I/O 映射的方法也有所不同，用户每使用一种 PLC 时，不但 要重新了解其硬件结构，此外还需要重新学习编程方法及其规定。为减轻用户学习负担，也为了统 一行业内的编程规范，IEC 于 1993 年发布了 IEC 61131-3 有关可编程序控制器编程的标准。以往各 个 PLC 生产厂家的产品互不开放，要将几个 PLC 厂家的产品连接在同一个网络里是很困难的，而 以通用的 PC 或嵌入式控制器取代各制造厂专用 PLC，可使系统从封闭走向开放。 1.3 CoDeSys 概述 CoDeSys 软件商由德国 Smart software solution GmbH 公司所开发，该公司位于德国巴伐利亚州 肯普腾市。 CoDeSys 是可编程逻辑控制 PLC 的完整开发环境（CoDeSys 是 Controlled Developement System 的缩写），在 PLC 程序员编程时，CoDeSys 为强大的 IEC 语言提供了一个简单的方法，系统的编 辑器和调试器的功能是建立在高级编程语言的基础上（如 Visual C++）。 现在国内 PLC 用户使用的版本多为 CoDeSys V2.3， 最新的版本是 CoDeSys V3。V3 在软件架 构上有了很大的改善，朝安全软件的方向发展，目前已获取 TUV 关于 EN 61508 的安全 PLC 认证， 用户可以在基于 CoDeSys 平台上开发属于自己的 SIL2 及 SIL3 安全 PLC。 现场总线/ 以太网 开发系统/对象控制器 Windows 操作系统 I/O 信号

此外在C#里还有很多情况是一个属性会去引用一个对象，或者将一 个属性赋值成空。在XAML里该如何实现呢？我们会在第4.6节标记扩展

（1）多机通信的基本原理多机通信的基本原理 在多机通信系统中，为��主机（发送）与多台从机（接收）之间能可靠通信，串行通 信必须具备识别能力。MCS-51系列单片机的串行通信控制寄存器SCON中设�多机通信选择位MCS-51系列单片机的串行通信控制寄存器SCON中设�多机通信选择位系列单片机的串行通信控制寄存器SCON中设�多机通信选择位SCON中设�多机通信选择位中设�多机通信选择位 SM2。当程序设置SM2=1，串行通信工作于方�2或方�8，发送端通过�T�8的设置以区别于发。当程序设置SM2=1，串行通信工作于方�2或方�8，发送端通过�T�8的设置以区别于发SM2=1，串行通信工作于方�2或方�8，发送端通过�T�8的设置以区别于发，串行通信工作于方�2或方�8，发送端通过�T�8的设置以区别于发2或方�8，发送端通过�T�8的设置以区别于发或方�8，发送端通过�T�8的设置以区别于发8，发送端通过�T�8的设置以区别于发，发送端通过�T�8的设置以区别于发T�8的设置以区别于发的设置以区别于发 送的是地址帧（T�8=1）还是数据帧（T�8=0），接收端通过�接收到R�8进行识别：当SM2=1，T�8=1）还是数据帧（T�8=0），接收端通过�接收到R�8进行识别：当SM2=1，）还是数据帧（T�8=0），接收端通过�接收到R�8进行识别：当SM2=1，T�8=0），接收端通过�接收到R�8进行识别：当SM2=1，），接收端通过�接收到R�8进行识别：当SM2=1，R�8进行识别：当SM2=1，进行识别：当SM2=1，SM2=1，， 若接收到R�8=1，则被确认为呼叫地址帧，将该帧内容装入S��F中，并置位R�=1，向CP�请�中R�8=1，则被确认为呼叫地址帧，将该帧内容装入S��F中，并置位R�=1，向CP�请�中，则被确认为呼叫地址帧，将该帧内容装入S��F中，并置位R�=1，向CP�请�中S��F中，并置位R�=1，向CP�请�中中，并置位R�=1，向CP�请�中R�=1，向CP�请�中，向CP�请�中CP�请�中请�中 �，进行地址呼叫处理；若R�8=0为数据帧，将不�理�，接收的信息被丢�。若SM2=0，则无R�8=0为数据帧，将不�理�，接收的信息被丢�。若SM2=0，则无为数据帧，将不�理�，接收的信息被丢�。若SM2=0，则无SM2=0，则无，则无 论是地址帧还是数据帧均接收，并置位R�=1，向CP�请�中�，将该帧内容装入S��F。据此原R�=1，向CP�请�中�，将该帧内容装入S��F。据此原，向CP�请�中�，将该帧内容装入S��F。据此原CP�请�中�，将该帧内容装入S��F。据此原请�中�，将该帧内容装入S��F。据此原S��F。据此原。据此原 理，可实现多机通信。 �于�图的从机�多机通信系统，从机的地址为0，1，2，…，n。实现多机通信的过程如0，1，2，…，n。实现多机通信的过程如，1，2，…，n。实现多机通信的过程如1，2，…，n。实现多机通信的过程如，2，…，n。实现多机通信的过程如2，…，n。实现多机通信的过程如，…，n。实现多机通信的过程如…，n。实现多机通信的过程如，n。实现多机通信的过程如n。实现多机通信的过程如。实现多机通信的过程如 �： ① 置全部从机的SM2=1，处于只接收地址帧状态。置全部从机的SM2=1，处于只接收地址帧状态。SM2=1，处于只接收地址帧状态。，处于只接收地址帧状态。 ② 主机首先发送呼叫地址帧信息，将T�8设置为1，以表示发送的是 呼叫地址帧。主机首先发送呼叫地址帧信息，将T�8设置为1，以表示发送的是 呼叫地址帧。T�8设置为1，以表示发送的是 呼叫地址帧。设置为1，以表示发送的是 呼叫地址帧。1，以表示发送的是 呼叫地址帧。，以表示发送的是 呼叫地址帧。 呼叫地址帧。呼叫地址帧。 ③ 所�从机接收到呼叫地址帧后，各自将接收到的主机呼叫的地址与本机的地址相比所�从机接收到呼叫地址帧后，各自将接收到的主机呼叫的地址与本机的地址相比 较：若比较结果相等，则为被寻址从机，清除SM2=0，准备接收从主机发送的数据帧，直至全SM2=0，准备接收从主机发送的数据帧，直至全，准备接收从主机发送的数据帧，直至全 部数据传输完；若比较不相等，则为非寻址从机，�维持SM2=1不变，�其后发来的数据帧不SM2=1不变，�其后发来的数据帧不不变，�其后发来的数据帧不 �理�，即接收到的数据帧内容不装入S��F，不置位，R�=0，不会产生中�请�，直至被寻址S��F，不置位，R�=0，不会产生中�请�，直至被寻址，不置位，R�=0，不会产生中�请�，直至被寻址R�=0，不会产生中�请�，直至被寻址，不会产生中�请�，直至被寻址 为止。 TxD RxDMCU TxD RxD STC MCU 从机1 TxD RxD … TxD RxD STC 主机 STC MCU 从机2 STC MCU 从机n

实验名称： 8.6 创建数据存储群集 数据存储群集是具有共享资源和共享管理接口的数据存储的集合。数据存储群集之于数 据存储，如同群集之于主机。创建数据存储群集时，可以使用 vSphere Storage DRS 管理 存储资源。 注意 在 vSphere API 中，数据存储群集称为存储单元。 将数据存储添加到数据存储群集时，数据存储的资源将成为数据存储群集资源的一部 分。和主机群集一样，您可以使用数据存储群集聚合存储资源，以便在数据存储群集级 别上支持资源分配策略。还提供了以下数据存储 群集级别的资源管理功能。 空间使用负载平衡 可以设置空间利用率阈值。当数据存储中的空间利用率超出阈值时，存储 DRS 会生成建议或执行 Storage vMotion 迁移来在整个数据存储群集中平衡空间使用情况。 I/O 滞后时间负载平衡 为避免出现瓶颈，可以设置 I/O 滞后时间阈值。当数据存储中的 I/O 滞后时间超出阈值 时，存储 DRS 会生成建议或执行 Storage vMotion 迁移来帮助缓解高I/O 负载。 反关联性规则 可以为虚拟机磁盘创建反关联性规则。例如，某个虚拟机的虚拟磁盘必须保存在不同的 数据存储中。默认情况下，一个虚拟机的所有虚拟磁盘都放在同一数据存储中。

23.12 命令编码器信号连接 23.12.1 增量编码器输入 5 V (X9) 可将一个 5 V A quad B编码器或者另一个驱动器的编码器仿真输出连接到此输入，并将其用作命 令编码器、双环反馈、齿轮传动或凸轮传动的输入。不得将其用于主电机反馈连接！ 连接图 AKD用户指南 | 23 连接图 Kollmorgen | 2014 年 12 月 303

安装软件和升级软件 3.2 通过维修桌面安装 PCU 基础软件(IM8) 90 开机调试手册, 02/2014, 6FC5397-1DP40-4RA0 3.2 通过维修桌面安装 安装附加软件 维修桌面也提供安装系统软件或升级软件功能。这主要涉及通过 Windows 网络安装的的 安装/升级包。 可以两种方式进行安装： ● 安装/升级包位于目录 D:\INSTALL 下。PCU 下次引导启动时，自动启动安装/升级过 程。只有在安装或升级过程结束后，才继续进行正常的系统引导启动，必要时启动 HMI 软件。 ● 可以从维修桌面直接通过执行安装/升级包来安装或升级。 使用安装目录 自动执行用户安装时，可以设置多个安装目录。安装目录是子目录 D:\Install 和在参数文 件 E:\Windows\System32\HMIServe.ini 的 [SetupDirs] 分区中列出的目录。 那里预设置了安装目录 D:\Install 一个分区内的密码名在参数文件 E:\Windows\System32\HMIServe.ini 中必须是明确的。 使用安装目录时按照参数文件中所描述的顺序进行。如果没有参数文件或者文件没有 [SetupDirs]分区，则考虑用预设置的安装目录 'D:\Install'来代替。 如果分区 [SetupDirs]包含有安装目录，而下面不是 'D:\Install'，则对于设置的安装目录不 考虑 'D:\Install'。 用 OpFile 执行安装时必须要注意，是否安装结束后需要重启并通过 OpFile.txt 中的相应 注册信息来显示重启。如果有相应的注册信息，则释放重启。对于一系列先后执行的安 装，要等最后一个安装结束后进行重启。

基本知识 3 3.1 设计文件的结构 简介 新操作界面的描述保存在配置文件中。这些文件自动编译并显示屏幕上的结果。在供货时 并不提供配置文件，因此必须首先创建此文件。 创建配置文件和语言文件时使用 UTF 8 编辑器（例如：操作界面的集成编辑器或记事 本）。描述可以通过注释来进一步说明。注释字符前会添加“；”。 说明 保存配置文件和语言文件时请注意，应将您所使用的编辑器中的编码设为 UTF 8。 然而，关键字只允许由 ASCII 字符集中的字符组成（UTF 8 编译的 COM 文件中也一样）。 否则就无法保证编译和屏幕/对话框的显示。 配置 每个 HMI 操作区都包含固定的登入软键，以进入新创建的对话框。 调用配置文件中的“载入屏幕” (LM) 或者“载入软键栏” (LS)可以重新命名被调对象所在的 文件。 采用这种方式可以对配置文件进行分类，例如：同一操作级的所有功能在一个单独 的配置文件中。 配置文件的结构 配置文件由以下单元组成： 1. 登入软键说明 2. 对话框定义 3. 变量定义 4. 方法说明 5. 软键栏定义 SINUMERIK Integrate Run MyScreens（BE2） 编程手册, 10/2015, 6FC5397-1DP40-5RA3 27

30.5 X窗口系统 X窗口系统 (X Window System)，或简称为X，是一种客户-服务器应用程序。它可以使得 多个客户（应用）使用由一个服务器管理的位映射显示器。服务器是一个软件，用来管理显 示器、键盘和鼠标。客户是一个应用程序，它与服务器在同一台主机上或者在不同的主机上。 在后一种情况下，客户与服务器之间通信的通用形式是 T C P，尽管也可以使用诸如 D E C N E T 的其他协议。在有些场合，服务器是与其他主机上客户通信的一个专门的硬件（一个 X终端）。 在另一种场合，一个独立的工作站，客户与服务器位于同一台主机，使用那台主机上的进程 间通信机制进行通信，而根本不涉及任何网络操作。在这两种极端情况之间，是一台既支持 同一台主机上的客户又支持不同主机上的客户的工作站。 X需要一个诸如T C P的、可靠的、双向的流协议（ X不是为不可靠协议，如 U D P，而设计 的）。客户与服务器的通信是由在连接上交换的 8 bit字节组成的。[Nye 1992] 给出了客户与服 务器在它们的T C P连接上交换的1 5 0多个报文的格式。 在一个U n i x系统中，当X客户和X服务器在同一台主机上时，一般使用 U n i x系统的本地协 议，而不使用 T C P协议，因为这样比使用 T C P的情况减少了协议处理时间。 U n i x系统的本地 协议是同一台主机上的客户和服务器之间可以使用的一种进程间通信的形式。回忆一下在图 2 - 4中，当使用T C P作为同一台主机上进程间的通信方式时，在 I P层以下发生了这个数据的环 回( l o o p b a c k )，隐含着所有的T C P和I P处理都发生了。 图3 0 - 1显示了三个客户使用一个显示器的可能的脚本。一个客户与服务器在同一台主机 上，使用U n i x系统的本地协议。另外两个位于不同的主机上，使用 T C P。一般来说，其中一 个客户是一个窗口管理程序 (window manager)，它有权限管理显示器上窗口的布局。例如， 窗口管理程序允许我们在屏幕上移动窗口，或者改变窗口的大小。 在这里客户和服务器这两个词猛一看含义相反了。对于 Te l n e t和F T P的应用，我们把客户 看作是在键盘和显示器上的交互式用户。但是对于 X，键盘和显示器是属于服务器的。服务器 被认为是提供服务的一方。 X提供的服务是对窗口、键盘和鼠标的访问。对于 Te l n e t，服务是 登录远程的主机。对于F T P，服务是服务器上的文件系统。 当X终端或工作站引导时，一般启动 X服务器。服务器创建一个 T C P端点，在端口6000 + n上做一个被动打开，其中 n是显示器号（一般是 0）。大多数的 U n i x服务器也使用名字 / t m p / . X 11 - u n i x / Xn创建一个U n i x系统的插口，其中n还是显示器的号。 当一个客户在另一台主机上启动时，它创建一个 T C P端点，对服务器上的端口 6 0 0 0 +n做 一个主动打开。每个客户都得到了一个自己与服务器的连接。服务器负责对所有的客户请求 进行复用。从这点开始，客户通过 T C P连接向服务器发送请求（例如，创建一个窗口），服务 第30章 其他的TCP/IP应用程序使用367 下载 例如通过使用不同的颜色—译者注。

第29章 网络文件系统使用357 下载

25.7 一些简单的例子 在本节中，我们将介绍如何从 S N M P代理进程处获取变量的值。对代理进程进行查询的软 件属于I S O D E系统，叫做s n m p i。两者在 [Rose 1994]中有详细的介绍。 第25章 SNMP：简单网络管理协议使用277 下载 图25-11 UDP监听表 行 对象标识 简 称 值 列 对象标识(字典序) 简 称 值 图25-14 按“先列后行”次序显示 的UDP监听表

18.8 同时打开 两个应用程序同时彼此执行主动打开的情况是可能的，尽管发生的可能性极小。每一方 必须发送一个 S Y N，且这些S Y N必须传递给对方。这需要每一方使用一个对方熟知的端口作 为本地端口。这又称为同时打开（ simultaneous open）。 例如，主机A中的一个应用程序使用本地端口 7 7 7 7，并与主机B的端口8 8 8 8执行主动打开。 主机B中的应用程序则使用本地端口 8 8 8 8，并与主机A的端口7 7 7 7执行主动打开。 这与下面的情况不同：主机A中的Te l n e t客户程序和主机B中Te l n e t的服务器程序建立连接， 与此同时，主机B中的Te l n e t客户程序与主机A的Te l n e t服务器程序也建立连接。在这个 Te l n e t 例子中，两个Te l n e t服务器都执行被动打开，而不是主动打开，并且 Te l n e t客户选择的本地端 口不是另一端Te l n e t服务器进程所熟悉的端口。 T C P是特意设计为了可以处理同时打开，对于同时打开它仅建立一条连接而不是两条连 接（其他的协议族，最突出的是 O S I运输层，在这种情况下将建立两条连接而不是一条连接）。 当出现同时打开的情况时，状态变迁与图 1 8 - 1 3所示的不同。两端几乎在同时发送 S Y N， 并进入S Y N _ S E N T状态。当每一端收到 S Y N时，状态变为S Y N _ R C V D（如图1 8 - 1 2），同时它 第18章 TCP连接的建立与终止使用189 下载 启动客户进程 运行已正确发送 重新启动服务器主机 导致连接复位

4.7 免费ARP 我们可以看到的另一个A R P特性称作免费ARP (gratuitous ARP)。它是指主机发送A R P查 找自己的 I P地址。通常，它发生在系统引导期间进行接口配置的时候。 在互联网中，如果我们引导主机 b s d i并在主机s u n上运行t c p d u m p命令，可以看到如图 4 - 7所示的分组。 图4-7 免费ARP的例子 （我们用- n选项运行t c p d u m p命令，打印出点分十进制的地址，而不是主机名）。对于 A R P请求中的各字段来说，发送端的协议地址和目的端的协议地址是一致的：即主机 b s d i的 地址1 4 0 . 2 5 2 . 1 3 . 3 5。另外，以太网报头中的源地址 0 : 0 : c 0 : 6 f : 2 d : 4 0，正如t c p d u m p命令显示的 那样，等于发送端的硬件地址（见图 4 - 4）。 免费A R P可以有两个方面的作用： 1) 一个主机可以通过它来确定另一个主机是否设置了相同的 I P地址。主机b s d i并不希望 对此请求有一个回答。但是，如果收到一个回答，那么就会在终端日志上产生一个错误消息 “以太网地址： a : b : c : d : e : f发送来重复的 I P地址”。这样就可以警告系统管理员，某个系统有不 正确的设置。 2) 如果发送免费A R P的主机正好改变了硬件地址（很可能是主机关机了，并换了一块接 口卡，然后重新启动），那么这个分组就可以使其他主机高速缓存中旧的硬件地址进行相应的 更新。一个比较著名的A R P协议事实 [Plummer 1982]是，如果主机收到某个I P地址的A R P请求， 而且它已经在接收者的高速缓存中，那么就要用 A R P请求中的发送端硬件地址（如以太网地 址）对高速缓存中相应的内容进行更新。主机接收到任何 A R P请求都要完成这个操作（ A R P 请求是在网上广播的，因此每次发送 A R P请求时网络上的所有主机都要这样做）。 文献[ B h i d e、E l n o z a h y和M o rgan 1991]中有一个应用例子，通过发送含有备份硬件地址和 故障服务器的 I P地址的免费A R P请求，使得备份文件服务器可以顺利地接替故障服务器进行 工作。这使得所有目的地为故障服务器的报文都被送到备份服务器那里，客户程序不用关心 原来的服务器是否出了故障。 不幸的是，作者却反对这个做法，因为这取决于所有不同类型的客户端都要有正 确的ARP协议实现。他们显然碰到过客户端的ARP协议实现与规范不一致的情况。 通过检查作者所在子网上的所有系统可以发现，SunOS 4.1.3和4 . 4 B S D在引导时都 发送免费ARP，但是SVR4却没有这样做。 4.8 arp命令 我们已经用过这个命令及参数- a来显示A R P高速缓存中的所有内容。这里介绍其他参数 的功能。 超级用户可以用选项- d来删除A R P高速缓存中的某一项内容（这个命令格式可以在运行 第4章 ARP：地址解析协议使用45 下载

扩展的设定值通道 3.7 旋转方向限制和旋转方向反向 驱动功能 功能手册, (FH1), 04/2014, 6SL3097-4AB00-0RP4 75 3.7 旋转方向限制和旋转方向反向 在预留运行中会需要“旋转方向反转”。 选择设定值取反 p1113[C] 后可以实现设定值通道内的旋转方向反转。 如果不希望通过设定值通道给定一个负值或正值，可以通过参数 p1110[C] 或 p1111[C] 禁止这些方向。 但设定值通道中后续的最小转速设置(p1080)仍保持生效。 虽然设置了 p1110 = 1，但电机仍会以负向的最小转速旋转。 图 3-6 旋转方向限制，旋转方向反转 功能图（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册） • 3001 设定值通道一览 • 3040 设定值通道 - 方向限制和换向

（2）动态读取运行中的计数值 在动态读取运行中的定时/计数器的计数值时，如果不加注意，就可能出错。这是因为不 可能在同一时刻同时读取T�x和TLx中的计数值。比如，先读TLx后读T�x，因为定时/计数器处 �运行状态，在读TLx时尚未产生�T�x进位，而在读T�x前已产生进位，这时读得的T�x就不对 了；同样，先读T�x后读TLx也可能出错。 … … 一种可避免读错的方法是：先读T�x，后读TLx，将两次读得的T�x进行比较；若两次读得 的值�等，则可确定读的值是正确的，否则重复上述过程，重复读得的值一般不会再错。此法 的软件编程如�： RDT�： �OV A，T�x ；读取T�x存A中 �OV R0，TLx ；读取TLx存R0中 CJNE A，T�x，RDT� ；比较两次T�x值,若�等,则读得的 ；值正确,程序往�执行,否则重读 �OV R1，A ；将T�x存�R1中 …

38.4 错误代码一览及解决方法 31FNC 277～ FNC 279 数 据 传 送 3 32FNC 280～ FNC 289 高 速 处 理 2 33FNC 290～ FNC 299 扩 展 文 件 寄 存 器 控 制 34FNC 300～ FNC 305 FX 3U-CF-ADP用 应 用 指 令 35S F C · S T L 程 序 36中 断 功 能 37特 殊 软 元 件 38错 误 代 码 A版 本 升 级 的 历 史 记 录 B指 令 执 行 时 间38.4 错误代码一览及解决方法 发生可编程控制器的程序错误时，特殊数据寄存器D8060～D8067、D8438、D8449、D8487、D8489中保存的错误代码、 D8166的出错位及其解决方法如下所示。 错误 代码 错误时 动作 错误内容 解决方法 I/O构成错误[M8060(D8060)] 例如 1020 继续 运行 未安装的I/O的起始软元件编号 • 1～3位数:软元件编号 FX3G·FX3GC: 10～177 FX3U·FX3UC: 10～337 • 4位数:输入输出的种类(1=输入X，0=输出Y) 例:D8060中保存了1020时，输入的X020以后没有 安装 未安装的输入继电器、输出继电器的编号被用于编写程序。 可编程控制器会继续运行，但是如有程序错误时，请修改。 串行通信错误2[M8438(D8438)] 0000 － 无异常 3801 继续 运行 奇偶校验错误，溢出错误，帧错误 • 以太网通信、变频器通信、计算机链接、编程: 请确认是否根据用途正确设定了通信参数。 • 简易PC间链接、并联链接、MODBUS通信等: 请确认是否根据用途正确设定程序。 • 远程维护: 请确认调制解调器的电源接通以及AT命令的设定内容。 • 接线: 还请确认通信电缆的接线情况。 3802 通信字符错误 3803 通信数据的和校验不一致 3804 数据格式错误 3805 命令错误 3806 监视超时 3807 调制解调器初始化错误 3808 简易PC间链接的参数错误 3809 简易PC之间的链接设定程序错误 3812 并联链接字符错误 3813 并联链接求和校验错误 3814 并联链接格式错误 3820 变频器通信功能中的通信错误 3821 MODBUS通信出现了错误 3830 存储器访问错误 使用存储器盒时，请确认存储器盒是否正确安装。如果状态 没有改变，且未使用存储器盒，则可能是可编程控制器内部 发生异常。请联系三菱电机自动化（中国）有限公司。 3840 特殊适配器连接异常 请确认特殊适配器的连接情况。 PLC硬件错误[M8061(D8061)] 0000 － 无异常 6101 停止 运行 存储器访问错误 使用存储器盒时，请确认存储器盒是否正确安装。如果状态 没有改变，且未使用存储器盒，则可能是可编程控制器内部 发生异常。 请联系三菱电机自动化 （中国） 有限公司。 6102 运算回路错误 拆下可编程控制器， 放在桌子上另外供电。 如 ERROR(ERR) LED 灯灭， 则认为是受到噪音干扰的影响， 所以此时请考虑下列的对策。 －确认接地的接线， 修改接线路径以及设置的场所。 －在电源线中加上噪音滤波器。 即使实施了上述内容， ERROR(ERR) LED 灯仍然不灭的情况 下， 请咨询三菱电机自动化 (中国 ) 有限公司。 1 0 2 0 1:输入X 0:输出Y 软元件编号 (例如)X020未安装时 BCD转换值891

5.5 显示非结构化的栅格 非结构化的栅格在拓扑和几何上都是不规则的（看图 3-2（f））。非结构化的栅格通常用于数 字分析（e.g，有限元分析）。任何和所有的单元类型可以在一个非结构化的栅格中表示。 手工创建 vtkUnStructuredGrid 通过一个 vtkPoints 实例定义几何，而且通过插入单元定义拓扑，来创建非结构化的栅格。（这 个脚本来自例子 VTK/ Examples/ DataManipulation/Tcl/BuildUGrid.tcl）。 你调用优先于把单元内插到一个 vtkUnStructuredGrid 实例的 Allocate（）方法，这是强制 的。供应给这个方法的值是数据的初始的规模，和当需要内存时扩展分配的规模。更大的值 通常得到更好的效果（因为需要更少的内存重分配） 提取部分网络 多数情况下，非结构化的栅格由那些接收 vtkDataSet 作为输入的滤波器进行处理。（看 83 页的“可视化技术”）一个直接接收 vtkUnStructuredGrid 作为输入的滤波器是 vtkExtractUnStructuredGrid。用这个滤波器使用点 ids，单元 ids，或者几何 bounds（定义了 一个 bounding 盒子的范围实例变量）的一个范围来提取部分网络。这个脚本来自 VTK/ Examples/VisualizationAlgorithms/Tcl/ExtractUGrid.tcl

（1）按照文档化的规范定义和规划子合同； （2）按照文档化的规范，根据承包商完成工作的能力选择承包商； （3）把与承包商签署的协议作为管理子合同的基础； （4）评审和批准文档化的承包商软件开发计划； （5）以软件开发计划为标准，跟踪软件开发过程； （6）按照文档化的规范，对承包商的工作陈述、合同条款、条件以及其他约定进行更改。 双方的管理者一起执行定期的状态或协调评审。 （7）承包商参与定期技术评审和交流； （8）按照文档化的规范在所选择的里程碑处进行正式评审，评价承包商的完工情况与结果； （9）软件质量保证组按照文档化的规范监控承包商的软件质量保证活动； （10）按照文档化的规范进行测试验收，定期评价承包商的能力。 8、2012年 5月第 31题（此题为常规重点考题，建议举一反三） 关于项目的采购管理，下列说法中，（31）是不正确的。 A、企业进行一些常规性的采购时可以直接从合格供应商名单中选取供应商 B、如果项目的建设方指定了固定品牌和型号的设备，那么承建方在采购设备时要遵从建设

29.3 连接Web服务器 可以使用统一资源定位符 ( U R L )连接We b服务器。U R L包含两部分信息： • 协议。 • 地址和数据。 其中，协议包括 h t t p、f t p、m a i l t o、f i l e、t e l n e t和n e w s。这里我们只关心 h t t p协议(超文本 传输协议 )。 地址一般是D N S域名或服务器主机名，也可以是 I P地址。其他数据可以是你所要访问文 件的实际路径名。 所有的连接都基于T C P协议之上，缺省的端口号为 8 0。 如果We b服务器在你的本地主机上，而相应的主页为 i n d e x . h t m l，那么可以使用下面的 U R L： h t t p : / / l o c a l h o s t / i n d e x . h t m l 一般来说， i n d e x . h t m l是缺省下载的文件，即该页面是你的 We b服务器的缺省页。这样， 你可以只输入如下的U R L： h t t p : / / l o c a l h o s t / 29.4 cgi和HTM脚本 当浏览器发出下载页面的请求时， We b服务器将会对收到的 U R L进行分析。如果其中含 有c g i - b i n，服务器将打开一个连接，通常是连接相应 c g i脚本的管道。该 c g i脚本所有的输入输 出都将通过该管道。如果该 c g i脚本用于显示 We b页面，那么它的输出中必须要包含必要的 H T M L标记，这样该页面才能够按照服务器所能够理解的格式被显示出来，因此我们有必要 了解一些H T M L的知识。We b服务器将该页面返回给发出请求的浏览器显示出来。表 2 9 - 1列出 了一些常用的H T M L标记。 29.4.1 基本cgi脚本 所有的c g i脚本都应当位于 We b服务器的c g i - b i n目录中，不过在不同的服务器中该目录会 有所不同。可以通过查看配置文件 s r m . c o n f中S c r i p t A l i a s一段来改变该目录的位置，并允许该 服务器运行 c g i脚本。所有的脚本文件名都应以 . c g i做后缀。而其他 We b页面都位于 h t m l或 h t d o c s目录下，并且带有 . h t m l后缀。所有的脚本都应具有这样的权限。 chmod 755 script.cgi 所有We b页面连接的缺省用户身份为 n o b o d y，不过可以通过配置 h t t p d . c o n f文件来改变这 326 第五部分 高级s h e l l编程技巧 下载 用户使用浏览器连接 Web页面 Web服务器 （apache?） cgi脚本获取信息，进行处 理后返回结果

15.1 输入捕获简介 输入捕获模式可以用来测量脉冲宽度或者测量频率。STM32的定时器，除了 TIM6 和 TIM7， 其他定时器都有输入捕获功能。STM32 的输入捕获，简单的说就是通过检测 TIMx_CHx 上的 边沿信号，在边沿信号发生跳变（比如上升沿/下降沿）的时候，将当前定时器的值（TIMx_CNT） 存放到对应的通道的捕获/比较寄存器（TIMx_CCRx）里面，完成一次捕获。同时还可以配置 捕获时是否触发中断/DMA 等。 本章我们用到 TIM5_CH1 来捕获高电平脉宽，也就是要先设置输入捕获为上升沿检测，记 录发生上升沿的时候 TIM5_CNT 的值。然后配置捕获信号为下降沿捕获，当下降沿到来时，发 生捕获，并记录此时的 TIM5_CNT 值。这样，前后两次 TIM5_CNT 之差，就是高电平的脉宽， 同时 TIM5 的计数频率我们是知道的，从而可以计算出高电平脉宽的准确时间。 接下来，我们介绍我们本章需要用到的一些寄存器配置，需要用到的寄存器有：TIMx_ARR、 TIMx_PSC、TIMx_CCMR1、TIMx_CCER、TIMx_DIER、TIMx_CR1、TIMx_CCR1 这些寄存 器在前面 2 章全部都有提到(这里的 x=5)，我们这里就不再全部罗列了，我们这里针对性的介绍 这几个寄存器的配置。 首先 TIMx_ARR 和 TIMx_PSC，这两个寄存器用来设自动重装载值和 TIMx 的时钟分频， 用法同前面介绍的，我们这里不再介绍。 再来看看捕获/比较模式寄存器 1：TIMx_CCMR1，这个寄存器在输入捕获的时候，非常有 用，有必要重新介绍，该寄存器的各位描述如图 15.1.1 所示： 图 15.1.1 TIMx_CCMR1 寄存器各位描述 当在输入捕获模式下使用的时候，对应图 15.1.1 的第二行描述，从图中可以看出， TIMx_CCMR1 明显是针对 2 个通道的配置，低八位[7：0]用于捕获/比较通道 1 的控制，而高八 位[15：8]则用于捕获/比较通道 2 的控制，因为 TIMx 还有 CCMR2 这个寄存器，所以可以知道 CCMR2 是用来控制通道 3 和通道 4（详见《STM32 参考手册》290 页，14.4.8 节）。 这里我们用到的是 TIM5 的捕获/比较通道 1，我们重点介绍 TIMx_CMMR1 的[7:0]位（其 实高 8 位配置类似），TIMx_CMMR1 的[7:0]位详细描述见图 15.1.2 所示：

.5.1 案例概览 本章前面给出的所有案例中，对同一图元都只采用了一 纹理图，这在有些情况下就显得不够强 大了。本节将给出一个对同一图元采用多 纹理图的案例，其运行效果如图 7-31 和图 7-32 所示。 ▲图 7-31 运行效果图 1 ▲图 7-32 运行效果图 2

四、平面图形的空间还原 给一个平面图形，将其还原成空间图形，以此考察考生的空 间想象能力。关键是抓住个别的可以确定的区别的地方，进行对照、 排除。（当然，考试时可以带各种形状的橡皮擦如长方体，圆柱体等 进考场，多带几块，实在看不出就在橡皮擦上画吧，很管用，因为橡 皮擦是立体的，比平面的好看多……） 此题选 B，注意看平面图中两上黑块的位置，都在同一水平线上，那 折成立体的也应该在同一水平线上，可以排除 CD，面而且两个黑块 不相连，可以排除 A，所以选 B。 看帖有一惯 第一题: d 分析 2 个方框=1 个圆圈,所以每个图形里都是 4 个圆 圈,故选 d 这个题好像和开心辞典里的题型类似.

（1）笔画数递减 此题选 D，第一套图笔画数为 4，3，2递减，第二套图笔画数为 5，3， 1递减 （2）复杂笔画数相同 此题选 C，第一套图都是 3笔，第四套图都是 4笔。 2、图形中阴影的变化

图表 132： 在 DDIC 结构 (1) 中动态创建上下文节点 238 2009 SAP AG。保留所有权利。 2006/Q3

5.3 组态诊断 组态分为网络组态和硬件组态，相应的诊断也分为网络组态诊断和硬件组态诊断。在组态中每个通信模 块诊断状态通过不同的图片来呈现的，每种通信模块包含四种状态：运行状态、停止状态、离线状态和 故障状态，即： ：运行状态，设备无故障 ：停止状态，设备没有运行，处于停止状态 ：离线状态，设备没有连接或者设备不存在 ：故障状态，设备处于故障状态，不能正常运行 在组态中能直接看到设备的运行状态。 5.3.1 网络组态诊断 网络组态可以配置一个 PLC 下总线系统，在网络组态中可以激活总线并且添加从站。在登录状态下，打 开网络组态，可以看到网络组态中各个通信设备的诊断状态，如下图。 图 网络组态诊断 登录后，网络组态每个从站或者 CPU 显示运行、故障或者离线状态，至于网络组态操作，见硬件组态。

4.1 指令速查表 4.1.1 指令简介 可编程控制系统中，使 CPU 完成某种操作或实现某种功能的命令及多个命令的组合称为指令，指令的集合称为指令系统。 4.1.2 指令分类 CoDeSys 指令安照实现方式的不同分为功能和功能块两类。以功能方式实现的指令，在使用的时候 无需声明（实例化）。以功能块方式实现的指令，在使用的时候需声明实例名。因 AM600 提供的指 令非常丰富，这里仅仅给出常用的指令速查，具体指令的详细说明详见具体指令帮助章节。下面暂 时列出基本指令速查表、运动控制指令速查表。 基本指令速查表 指令类型 指令说明 指令名 指令分类 算术运算指令 加法指令 ADD 功能 乘法指令 MUL 功能 减法指令 SUB 功能 除法指令 DIV 功能 取余指令 MOD 功能 赋值指令 赋值指令 MOV 功能 逻辑指令 与指令 AND 功能 或指令 OR 功能 异或指令 XOR 功能 取非指令 NOT 功能 移位指令 左移指令 SHL 功能 右移指令 SHR 功能 循环左移指令 ROL 功能 循环右移指令 ROR 功能 选择指令 二选一指令 SEL 功能 取最大值指令 MAX 功能 取最小值指令 MIN 功能 极限值指令 LIMIT 功能 多选一指令 MUX 功能 比较指令 大于指令 GT 功能 小于指令 LT 功能 大于等于指令 GE 功能 小于等于指令 LE 功能 等于指令 EQ 功能 不等于指令 NE 功能

(3）用有效的程序或数据初始化外部存储器； (4）启动处理器。 EDK 提供 Tel 脚本 genace. 时，使用 XMD命令产生 ACE 文件。 产生 ACE 文件要求下面的工具： ( 1) genace. tel; (2) xmd; (3) ISE 的 iMPACT 工具。

5.4 BKP寄存器描述 48/754 关于在寄存器描述里面所用到的缩写，可参考1.1节。 可以用半字(16位)或字(32位)的方式操作这些外设寄存器。 5.4.1 备份数据寄存器x(BKP_DRx) (x = 1 … 10) 地址偏移：0x04 到 0x28，0x40到0xBC 复位值：0x0000 0000 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw D[15:0] D[15:0]：备份数据 位15:0 这些位可以被用来写入用户数据。 注意：BKP_DRx寄存器不会被系统复位、电源复位、从待机模式唤醒所复位。 它们可以由备份域复位来复位或(如果侵入检测引脚TAMPER功能被开启时)由侵入引脚事件复 位。 5.4.2 RTC时钟校准寄存器(BKP_RTCCR) 地址偏移：0x2C 复位值：0x0000 0000 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 ASOS ASOE CCO rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw CAL[6:0]保留 位15:8 保留，始终读为0。 ASOS：闹钟或秒输出选择(Alarm or second output selection) 位9 当设置了ASOE位，ASOS位可用于选择在TAMPER引脚上输出的是RTC秒脉冲还是闹钟脉冲 信号。 0：输出RTC闹钟脉冲 1：输出秒脉冲 注：该位只能被后备区的复位所清除 ASOE：允许输出闹钟或秒脉冲(Alarm or second output enable) 位8 根据ASOS位的设置，该位允许RTC闹钟或秒脉冲输出到TAMPER引脚上。 输出脉冲的宽度为一个RTC时钟的周期。设置了ASOE位时不能开启TAMPER的功能。 注：该位只能被后备区的复位所清除 CCO：校准时钟输出(Calibration clock output) 位7 0：无影响 1：此位置1可以在侵入检测引脚输出经64分频后的RTC时钟。当CCO位置1时，必须关闭侵入 检测功能以避免检测到无用的侵入信号。 注：当VDD供电断开时，该位被清除。 参照2009年12月 RM0008 Reference Manual 英文第10版 本译文仅供参考，如有翻译错误，请以英文原稿为准。请读者随时注意在ST网站下载更新版本

(2) 位时序及波特率 STM32 外设定义的位时序与我们前面解释的 CAN 标准时序有一点区别，见图 43-14。 图 43-14 STM32 中 CAN 的位时序 STM32 的 CAN 外设位时序中只包含 3 段，分别是同步段 SYNC_SEG、位段 BS1 及位 段 BS2，采样点位于 BS1及 BS2段的交界处。其中 SYNC_SEG 段固定长度为 1Tq，而 BS1 及 BS2 段可以在位时序寄存器 CAN_BTR 设置它们的时间长度，它们可以在重新同步期间 增长或缩短，该长度 SJW 也可在位时序寄存器中配置。 理解 STM32的 CAN 外设的位时序时，可以把它的 BS1段理解为是由前面介绍的 CAN 标准协议中 PTS 段与 PBS1 段合在一起的，而 BS2 段就相当于 PBS2 段。 了解位时序后，我们就可以配置波特率了。通过配置位时序寄存器 CAN_BTR 的 TS1[3:0]及 TS2[2:0]寄存器位设定 BS1 及 BS2 段的长度后，我们就可以确定每个 CAN 数据 位的时间： BS1 段时间： TS1=Tq x (TS1[3:0] + 1)， BS2 段时间： TS2= Tq x (TS2[2:0] + 1)， 一个数据位的时间： T1bit =1Tq+TS1+TS2 =1+ (TS1[3:0] + 1)+ (TS2[2:0] + 1)= N Tq

15.3 启动文件代码讲解 1. Stack—栈 1 Stack_Size EQU 0x00000400 2 3 AREA STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3 4 Stack_Mem SPACE Stack_Size 5 __initial_sp 开辟栈的大小为 0X00000400（1KB），名字为 STACK，NOINIT 即不初始化，可读可 写，8（2^3）字节对齐。 栈的作用是用于局部变量，函数调用，函数形参等的开销，栈的大小不能超过内部 SRAM 的大小。如果编写的程序比较大，定义的局部变量很多，那么就需要修改栈的大小。 如果某一天，你写的程序出现了莫名奇怪的错误，并进入了硬 fault 的时候，这时你就要考 虑下是不是栈不够大，溢出了。 EQU：宏定义的伪指令，相当于等于，类似与 C 中的 define。 AREA：告诉汇编器汇编一个新的代码段或者数据段。STACK 表示段名，这个可以任 意命名；NOINIT表示不初始化；READWRITE表示可读可写，ALIGN=3，表示按照 2^3对 齐，即 8 字节对齐。 SPACE：用于分配一定大小的内存空间，单位为字节。这里指定大小等于 Stack_Size。 标号__initial_sp紧挨着 SPACE语句放置，表示栈的结束地址，即栈顶地址，栈是由高 向低生长的。 2. Heap 堆 1 Heap_Size EQU 0x00000200 2 3 AREA HEAP, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3 4 __heap_base 5 Heap_Mem SPACE Heap_Size 6 __heap_limit 开辟堆的大小为 0X00000200（512字节），名字为 HEAP，NOINIT即不初始化，可读 可写，8（2^3）字节对齐。__heap_base 表示对的起始地址，__heap_limit 表示堆的结束地 址。堆是由低向高生长的，跟栈的生长方向相反。 堆主要用来动态内存的分配，像 malloc()函数申请的内存就在堆上面。这个在 STM32 里面用的比较少。 1 PRESERVE8 2 THUMB PRESERVE8：指定当前文件的堆栈按照 8 字节对齐。 THUMB：表示后面指令兼容 THUMB 指令。THUBM 是 ARM 以前的指令集，16bit， 现在 Cortex-M 系列的都使用 THUMB-2 指令集，THUMB-2 是 32 位的，兼容 16 位和 32 位 的指令，是 THUMB 的超集。

2.1 架构原理 34

13.6 从队列读取消息 有入队就有出队，出队就是从队列中获取队列项(消息)，FreeRTOS 中出队函数如表 13.6.1.1 所示：

7.5 列表项的删除 有列表项的插入，那么必然有列表项的删除，列表项的删除通过函数 uxListRemove()来完 成，函数原型如下： UBaseType_t uxListRemove( ListItem_t * const pxItemToRemove ) 参数： pxItemToRemove: 要删除的列表项。 返回值： 返回删除列表项以后的列表剩余列表项数目。 注意，列表项的删除只是将指定的列表项从列表中删除掉，并不会将这个列表项的内存给 释放掉！如果这个列表项是动态分配内存的话。函数 uxListRemove()的源码如下： UBaseType_t uxListRemove( ListItem_t * const pxItemToRemove ) { List_t * const pxList = ( List_t * ) pxItemToRemove->pvContainer; (1)

17.1 任务通知简介 17.2 发送任务通知 17.3 任务通知通用发送函数 17.4 获取任务通知 17.5 任务通知模拟二值信号量实验 17.6 任务通知模拟计数型信号量实验 17.7 任务通知模拟消息邮箱实验 17.8 任务通知模拟事件标志组实验

15.6 开启软件定时器 如果软件定时器停止运行的话可以使用 FreeRTOS 提供的两个开启函数来重新启动软件定 时器，这两个函数表 15.6.1 所示： 函数 描述 xTimerStart() 开启软件定时器，用于任务中。 xTimerStartFromISR() 开启软件定时器，用于中断中。 表 15.6.1 开启软件定时器 1、函数 xTimerStart() 启动软件定时器，函数 xTimerStartFromISR()是这个函数的中断版本，可以用在中断服务函 数中。如果软件定时器没有运行的话调用函数 xTimerStart()就会计算定时器到期时间，如果软 件定时器正在运行的话调用函数 xTimerStart()的结果和 xTimerReset()一样。此函数是个宏，真 正执行的是函数 xTimerGenericCommand，函数原型如下： BaseType_t xTimerStart( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait ) 参数： xTimer： 要开启的软件定时器的句柄。 xTicksToWait： 设置阻塞时间，调用函数 xTimerStart()开启软件定时器其实就是向定时器命令 队列发送一条 tmrCOMMAND_START 命令，既然是向队列发送消息，那肯 定会涉及到入队阻塞时间的设置。 返回值： pdPASS: 软件定时器开启成功，其实就是命令发送成功。 pdFAIL: 软件定时器开启失败，命令发送失败。 2、函数 xTimerStartFromISR() 此函数是函数 xTimerStart()的中断版本，用在中断服务函数中，此函数是一个宏，真正执行 的是函数 xTimerGenericCommand()，此函数原型如下： BaseType_t xTimerStartFromISR( TimerHandle_t xTimer, BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken ); 参数： xTimer： 要开启的软件定时器的句柄。 pxHigherPriorityTaskWoken： 标记退出此函数以后是否进行任务切换，这个变量的值函数会

14.1 信号量简介 信号量常常用于控制对共享资源的访问和任务同步。举一个很常见的例子，某个停车场有 100 个停车位，这 100 个停车位大家都可以用，对于大家来说这 100 个停车位就是共享资源。 假设现在这个停车场正常运行，你要把车停到这个这个停车场肯定要先看一下现在停了多少车 了？还有没有停车位？当前停车数量就是一个信号量，具体的停车数量就是这个信号量值，当 这个值到 100 的时候说明停车场满了。停车场满的时你可以等一会看看有没有其他的车开出停 车场，当有车开出停车场的时候停车数量就会减一，也就是说信号量减一，此时你就可以把车 停进去了，你把车停进去以后停车数量就会加一，也就是信号量加一。这就是一个典型的使用 信号量进行共享资源管理的案例，在这个案例中使用的就是计数型信号量。再看另外一个案例： 使用公共电话，我们知道一次只能一个人使用电话，这个时候公共电话就只可能有两个状态： 使用或未使用，如果用电话的这两个状态作为信号量的话，那么这个就是二值信号量。 信号量用于控制共享资源访问的场景相当于一个上锁机制，代码只有获得了这个锁的钥匙 才能够执行。 上面我们讲了信号量在共享资源访问中的使用，信号量的另一个重要的应用场合就是任务 同步，用于任务与任务或中断与任务之间的同步。在执行中断服务函数的时候可以通过向任务 发送信号量来通知任务它所期待的事件发生了，当退出中断服务函数以后在任务调度器的调度 下同步的任务就会执行。在编写中断服务函数的时候我们都知道一定要快进快出，中断服务函 数里面不能放太多的代码，否则的话会影响的中断的实时性。裸机编写中断服务函数的时候一 般都只是在中断服务函数中打个标记，然后在其他的地方根据标记来做具体的处理过程。在使 用 RTOS 系统的时候我们就可以借助信号量完成此功能，当中断发生的时候就释放信号量，中 断服务函数不做具体的处理。具体的处理过程做成一个任务，这个任务会获取信号量，如果获 取到信号量就说明中断发生了，那么就开始完成相应的处理，这样做的好处就是中断执行时间 非常短。这个例子就是中断与任务之间使用信号量来完成同步，当然了，任务与任务之间也可 以使用信号量来完成同步。 FreeRTOS 中还有一些其他特殊类型的信号量，比如互斥信号量和递归互斥信号量，这些具 体遇到的时候在讲解。有关信号量的知识在 FreeRTOS 的官网上都有详细的讲解，包括二值信 号量、计数型信号量、互斥信号量和递归互斥信号量，我们下面要讲解的这些涉及到理论性的 知识都是翻译自 FreeRTOS 官方资料，感兴趣的可以去官网看原版的英文资料。 14.2 二值信号量 14.2.1 二值信号量简介 二值信号量通常用于互斥访问或同步，二值信号量和互斥信号量非常类似，但是还是有一 些细微的差别，互斥信号量拥有优先级继承机制，二值信号量没有优先级继承。因此二值信号 另更适合用于同步(任务与任务或任务与中断的同步)，而互斥信号量适合用于简单的互斥访问， 有关互斥信号量的内容后面会专门讲解，本节只讲解二值信号量在同步中的应用。 和队列一样，信号量 API 函数允许设置一个阻塞时间，阻塞时间是当任务获取信号量的时 候由于信号量无效从而导致任务进入阻塞态的最大时钟节拍数。如果多个任务同时阻塞在同一 一个信号量上的话那么优先级最高的哪个任务优先获得信号量，这样当信号量有效的时候高优 先级的任务就会解除阻塞状态。 二值信号量其实就是一个只有一个队列项的队列，这个特殊的队列要么是满的，要么是空 的，这不正好就是二值的吗？ 任务和中断使用这个特殊队列不用在乎队列中存的是什么消息，

5.4 刚性管流动模型 我们研究血液在血管中的流动，使用的最简单的模型就是稳定的、充分发展的牛顿 流体在一个横截面面积恒定的长直圆柱形管道中流动，我们把这种流动称为泊肃叶流 动(Poiseuille flow) 0 这是为了纪念J. L M. Poiseuille(1799—1 869) , 他在试验中利用这 样的模型得到了压力梯度、流动参数与管腔几何形状之间的关系 。关系式如下： Q = (5. 15) 式中，Q是流量；!:l.p是直径为D、长度为L的直管两端的压降；k是一个独立于其他变量 的常数。哈根通过自己的独立研究，给出了上述问题的理论解，并引入了流体黏度这一 重要参数。 Q = 'IT矿(p l -pi ) 8µ,L (5. 16) 式中，µ,是流体的黏度； R是管腔半径。 通过方程(5.15)和方程(5.16), 可以知道K = Til128µ,。因此，方程(5.2) 也被称为哈根－泊肃叶定律(Hagen -Poiseuille law) 0而在第1章中 ，我们通过N -S 方程［方程(I.53) ]也得到了上述关系。在第4章我们讨论毛细管黏度计的原理 时，也利用了这个关系式来分析施加在流体单位体积上的力。在方程 (5. 16)中， 我们推导流量表达式时作了许多假设，而实际分析动脉中血流情况时 ，我们需要对这 些条件进行严格地验证。

14.2 激活外部信号控制机 SgGrps[i].SetAttValue('TYPE', GREEN) #allow vehicle to enter if BarrierClosing[i] : #closing barrier if Barriers[i].AttValue('STATE') > 0 : Barriers[i].SetAttValue('STATE', Barriers[i].AttValue('STATE') - 1) #closing if Barriers[i].AttValue('STATE') == 0 : #barrier closed BarrierClosing[i] = False VehEntering[i] = False #======================================================= #update occupied places counters #======================================================= def CountOccupiedSpaces() : ... ... #======================================================= #update digit counters #======================================================= def UpdateCounters() : ... ... #======================================================= #start simulating for SimStep in range(1, Sim.Period • Sim.Resolution) : Sim.RunSingleStep() ControlEntrances() ControlBarriers() CountOccupiedSpaces() #update counters every second if (SimStep % Sim.Resolution) == 0: UpdateCounters() VISSIM.DoEvents() #allow VISSIM to handle its events #======================================================= 14.2 激活外部信号控制机 可在 Vissim 中使用外部用户自定义的信号控制器。为此必须 准备外部的控制程序 DLL 和专用 的 Dialog-DLL。DLL 文件必须在 C 或 C++ 中编程。文件通过接口 SignalControl.DLL 和 SignalGUI.DLL 绑定。 1.  在菜单信号控制机 > 信号控制中选择。 路网对象类型的路网对象列表自动打开。 © PTV GROUP 709

6.4 输入路网 您可以输入以下数据： 来自 Synchro 7 的抽象路网模型 来自 Visum 的抽象路网模型 (ANM) 来自 Synchro 7 的抽象路网模型可以附加读入已打开的路网。这样，可以继续在 Synchro 7 © PTV GROUP 233

基本操作面板（BOP） 6.3 实际状态显示 SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6 操作说明, 04/2016, A5E37208845 125 6.3 实际状态显示 上电后驱动的运行状态可以通过操作面板进行监控。 ● 伺服关闭 ● 实际速度 ● 实际扭矩 ● 直流电压 当伺服使能信号可用时，默认显示实际转速。反之，则显示“S OFF”（伺服关闭）。 通过 p29002 可以设置要在 BOP 上显示下列哪些驱动运行状态数据： 参数 参数值 含义 p29002 0（默认值） 实际速度 1 直流电压 2 实际扭矩 说明 确保修改后保存 p29002。 6.4 基本操作 概述 ● 可编辑参数："Para"菜单下的所有 P 参数都为可设参数。共四组参数： – P APP：应用 – P BASE：基本 – P COM：通信 – P ALL：所有参数 ● 只读参数：所有 “Data” 菜单下的 r 参数都为只读。参数值只可读。