abb工业机器人指令lf怎么用_ABB工业机器人基本运动指令知多少？

在机器人基本运动中，大部分是由直线或圆弧运动轨迹组成的。比较复杂的运动轨迹也是由这些基本的运动轨迹组合而成。那么下面给各位小伙伴们介绍一下ABB工业机器人四个基本运动指令：

第一是MoveJ指令：关节运动指令

第二是MoveL指令：线性运动指令

第三MoveC指令：圆弧运动指令

第四MoveAbsj指令：绝对运动指令

ABB工业机器人基本运动指令格式分为 运动方式，目标位置，运行速度，转弯半径，工具中心点等5个部分。指令示例：

MoveL p10，v1000，z50，tool0；！机器人TCP到达距离目标点p10的50mm处绕过目标点

MoveL p20，v1000，fine，tool0；！机器人TCP到达目标点p20时速度降为零 。

机器人转弯半径示意如下图所示。

机器人转弯半径

程序指令中 fine是指机器人TCP到达目标点时速度降为零，机器人动作有所停顿然后继续运动。zone指机器人TCP不达到目标点，而是在距离目标点所设置的数值长度处圆滑绕过目标点。一般情况下，一段路径的最后一个点，设置转弯区尺寸为参数fine。

(1)、第一种运动指令是