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1.3 配置通信 (ProfiNet 示例,ABB RAPID)
第一章 代码+解释
1.1 基础代码
MODULE MainModule
VAR robtarget pos1 := [[1000,0,500],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
VAR robtarget pos2 := [[800,200,600],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
VAR robtarget pos3 := [[600,400,700],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
PROC Main()
; 移动到初始位置
MoveJ pos1, v1000, z50, tool0;
; 以直线移动到第二个位置
MoveL pos2, v500, z10, tool0;
; 以直线移动到第三个位置
MoveL pos3, v500, z10, tool0;
ENDPROC
ENDMODULE
注释
MODULE MainModule
: 定义一个主模块MainModule
。VAR robtarget pos1 := ...
: 声明并初始化位置变量pos1
,指定位置和姿态。VAR robtarget pos2 := ...
: 声明并初始化位置变量pos2
,指定位置和姿态。VAR robtarget pos3 := ...
: 声明并初始化位置变量pos3
,指定位置和姿态。PROC Main()
: 定义主过程Main
。MoveJ pos1, v1000, z50, tool0;
: 以关节运动模式(MoveJ)移动到pos1
,速度为1000,区间z为50,工具为tool0。MoveL pos2, v500, z10, tool0;
: 以直线运动模式(MoveL)移动到pos2
,速度为500,区间z为10,工具为tool0。MoveL pos3, v500, z10, tool0;
: 以直线运动模式(MoveL)移动到pos3
,速度为500,区间z为10,工具为tool0。ENDPROC
: 结束过程。ENDMODULE
: 结束模块。
1.1.2 关于 VAR robtarget pos
VAR
:这是RAPID语言中的关键字,用于声明变量。robtarget
:这是变量的类型。在RAPID中,robtarget
类型用于描述机器人目标位置和姿态,包括笛卡尔坐标和四元数。pos1
:这是变量的名称,表示这是第一个位置变量。
1. :=
- 赋值操作符,用于初始化变量
pos1
的值。
2. [[1000,0,500],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
- 这是一个数组,表示
robtarget
类型变量的初始值。robtarget
类型由四部分组成,分别是位置、姿态(四元数)、配置数据和外部轴。
. [[1000,0,500]]
- 位置部分,这是一个3D坐标数组,表示机器人末端执行器在空间中的位置。
1000
:X轴坐标,表示位置在X轴方向上的距离,单位是毫米。0
:Y轴坐标,表示位置在Y轴方向上的距离,单位是毫米。500
:Z轴坐标,表示位置在Z轴方向上的距离,单位是毫米。
3. [1,0,0,0]
- 姿态部分,这是一个四元数数组,表示机器人末端执行器的姿态。
1
:四元数的实部,表示姿态的角度。0
、0
、0
:四元数的虚部,表示姿态的方向。
四元数 [1,0,0,0]
对应的是没有旋转的姿态(即与参考坐标系对齐)。
4. [0,0,0,0]
- 配置数据部分,这是一组四个整数,用于描述机器人运动时的特定配置(如关节角度、翻转状态等)。
- 通常配置数据与机器人型号有关,这里所有值为
0
,表示默认配置。
- 通常配置数据与机器人型号有关,这里所有值为
5. [9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]
- 外部轴部分,这是一个包含六个值的数组,表示机器人使用的外部轴的位置。
9E9
:表示一个极大值(通常是9999999999
),用于指示未定义或未使用的外部轴位置。
1.1.3 关于四元数
四元数是一种用于表示三维空间中旋转的数学工具。它们比欧拉角或旋转矩阵更稳定,不容易出现万向节锁(Gimbal lock)问题。一个四元数通常表示为 (𝑤,𝑥,𝑦,𝑧)(w,x,y,z),其中 𝑤w 是实部,𝑥,𝑦,𝑧x,y,z 是虚部。
四元数 (1,0,0,0)(1,0,0,0) 表示没有旋转。这是因为它等价于单位旋转矩阵,或旋转角度为0度的旋转。
一些常见的四元数姿态示例
1. 没有旋转
- 四元数: (1,0,0,0)
- 描述: 机器人末端执行器没有旋转,保持与参考坐标系对齐。
2. 绕X轴旋转90度
- 四元数: (2/2,2/2,0,0) 或 (0.7071,0.7071,0,0)
- 描述: 机器人末端执行器绕X轴顺时针旋转90度。
3. 绕Y轴旋转90度
- 四元数: (2/2,0,2/2,0)或 (0.7071,0,0.7071,0)
- 描述: 机器人末端执行器绕Y轴顺时针旋转90度。
4. 绕Z轴旋转90度
- 四元数: (2/2,0,0,2/2) 或 (0.7071,0,0,0.7071)
- 描述: 机器人末端执行器绕Z轴顺时针旋转90度。
5. 绕X轴旋转180度
- 四元数: (0,1,0,0)
- 描述: 机器人末端执行器绕X轴旋转180度。
6. 绕Y轴旋转180度
- 四元数: (0,0,1,0)
- 描述: 机器人末端执行器绕Y轴旋转180度。
7. 绕Z轴旋转180度
- 四元数: (0,0,0,1)
- 描述: 机器人末端执行器绕Z轴旋转180度。
计算四元数的基本公式
一个四元数 (𝑤,𝑥,𝑦,𝑧)可以通过旋转角度 𝜃和旋转轴向量 (𝑢𝑥,𝑢𝑦,𝑢𝑧)来计算:
示例计算
1.2 机器人初始化程序
用ABB RAPID编程语言编写的一个简单的机器人初始化程序。它的主要功能包括工具和用户坐标系的初始化,以及机器人上电和校零点操作。我们将逐行详细解释这个程序:
程序模块头部
MODULE InitRobot
: 定义一个名为InitRobot
的模块。模块是RAPID程序的基本构建单元,包含了多个过程、函数和数据。
主过程定义
PROC Main()
: 定义一个名为Main
的过程,作为程序的主入口点。
工具坐标系初始化
! 工具坐标系初始化
: 注释,说明接下来是工具坐标系的初始化部分。VAR tooldata tool0 := ...
: 定义一个变量tool0
,类型为tooldata
,并进行初始化。[TRUE, [[0,0,250],[1,0,0,0]], [1,1,1,[0,0,0,0]], [1, [0,0,0], [0,0,0,0]]]
: 初始化值的详细解释:TRUE
: 指示工具数据有效。[[0,0,250],[1,0,0,0]]
: 工具的TCP(Tool Center Point)位置和姿态。[[0,0,250]]
: TCP的坐标位置,表示工具在Z轴上延伸250毫米。[[1,0,0,0]]
: 四元数,表示工具的姿态(无旋转)。
[1,1,1,[0,0,0,0]]
: 工具的负载信息,包含重量、质心位置和惯性矩。[1, [0,0,0], [0,0,0,0]]
: 工具的未知负载和惯性数据,通常为默认值。
PERS tooldata tool1 := ...
: 定义一个持久性变量tool1
,其类型和初始化值与tool0
相同。持久性变量在控制器重启后仍然保留其值。
用户坐标系初始化
! 用户坐标系初始化
: 注释,说明接下来是用户坐标系的初始化部分。VAR wobjdata wobj0 := ...
: 定义一个变量wobj0
,类型为wobjdata
,并进行初始化。[TRUE, TRUE, "", [[1000,0,0],[1,0,0,0]]]
: 初始化值的详细解释:TRUE
: 指示工件数据有效。TRUE
: 指示工件坐标系相对于工件的坐标系(而不是机器人的基座)。""
: 工件名称为空。[[1000,0,0],[1,0,0,0]]
: 工件的基座位置和姿态。[[1000,0,0]]
: 工件坐标系在世界坐标系中的位置,X轴上偏移1000毫米。[[1,0,0,0]]
: 四元数,表示工件坐标系的姿态(无旋转)。
PERS wobjdata wobj1 := ...
: 定义一个持久性变量wobj1
,其类型和初始化值与wobj0
相同。
设置工具和用户坐标系
! 设置工具和用户坐标系
: 注释,说明接下来将设置工具和用户坐标系。ConfL\Off;
: 关闭线性运动配置检查。ConfJ\Off;
: 关闭关节运动配置检查。Tool0 := tool0;
: 将tool0
赋值给Tool0
,设置当前使用的工具。Wobj0 := wobj0;
: 将wobj0
赋值给Wobj0
,设置当前使用的工件坐标系。
机器人上电和校零点
! 机器人上电和校零点
: 注释,说明接下来是机器人上电和校零点操作。MoveJ [[0,0,0,0,0,0]], v1000, fine, tool0\WObj:=wobj0;
: 使用关节运动(MoveJ)将机器人移动到所有关节角度为零的位置。[[0,0,0,0,0,0]]
: 关节角度数组,所有关节角度为零。v1000
: 运动速度,单位是度/秒。fine
: 精细停止,表示在目标位置完全停止。tool0\WObj:=wobj0
: 使用tool0
作为工具,wobj0
作为工件坐标系。- 这个指令用于上电和校零点。
结束主过程和模块
ENDPROC
: 结束Main
过程的定义。ENDMODULE
: 结束InitRobot
模块的定义。
MODULE InitRobot
PROC Main()
! 工具坐标系初始化
VAR tooldata tool0 := [TRUE, [[0,0,250],[1,0,0,0]], [1,1,1,[0,0,0,0]], [1, [0,0,0], [0,0,0,0]]];
PERS tooldata tool1 := [TRUE, [[0,0,250],[1,0,0,0]], [1,1,1,[0,0,0,0]], [1, [0,0,0], [0,0,0,0]]];
! 用户坐标系初始化
VAR wobjdata wobj0 := [TRUE, TRUE, "", [[1000,0,0],[1,0,0,0]]];
PERS wobjdata wobj1 := [TRUE, TRUE, "", [[1000,0,0],[1,0,0,0]]];
! 设置工具和用户坐标系
ConfL\Off;
ConfJ\Off;
Tool0 := tool0;
Wobj0 := wobj0;
! 机器人上电和校零点
MoveJ [[0,0,0,0,0,0]], v1000, fine, tool0\WObj:=wobj0; ! 上电
MoveJ [[0,0,0,0,0,0]], v1000, fine, tool0\WObj:=wobj0; ! 校零点
ENDPROC
ENDMODULE
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1.3 配置通信 (ProfiNet 示例,ABB RAPID)
MODULE ProfiNetConfig
PERS signaldi DI_ProfiNet := [1];
PERS signaldo DO_ProfiNet := [1];
PROC Main()
! 初始化ProfiNet通信
SetDO DO_ProfiNet, 1;
WaitTime 1;
SetDO DO_ProfiNet, 0;
WaitTime 1;
! 发送数据到机器人
IF DI_ProfiNet = 1 THEN
SetDO DO_ProfiNet, 1;
ELSE
SetDO DO_ProfiNet, 0;
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE
该程序主要用于通过ProfiNet通信控制机器人。程序定义了ProfiNet信号,并通过这些信号进行初始化和数据发送操作。
下面详细解
①模块定义
MODULE ProfiNetConfig
: 定义一个名为ProfiNetConfig
的模块。模块是RAPID程序的基本构建单元,包含了多个过程、函数和数据。
②定义ProfiNet信号
PERS signaldi DI_ProfiNet := [1];
: 定义一个持久性输入信号DI_ProfiNet
,类型为signaldi
,初始值为[1]
。持久性变量在控制器重启后仍然保留其值。PERS signaldo DO_ProfiNet := [1];
: 定义一个持久性输出信号DO_ProfiNet
,类型为signaldo
,初始值为[1]
。
③主过程定义
PROC Main()
: 定义一个名为Main
的过程,作为程序的主入口点。
④初始化ProfiNet通信
! 初始化ProfiNet通信
: 注释,说明接下来是初始化ProfiNet通信。SetDO DO_ProfiNet, 1;
: 设置输出信号DO_ProfiNet
为高电平(1),表示开始初始化。WaitTime 1;
: 等待1秒。SetDO DO_ProfiNet, 0;
: 设置输出信号DO_ProfiNet
为低电平(0),表示初始化完成。WaitTime 1;
: 再次等待1秒。
⑤发送数据到机器人
! 发送数据到机器人
: 注释,说明接下来是通过ProfiNet发送数据到机器人。IF DI_ProfiNet = 1 THEN
: 检查输入信号DI_ProfiNet
是否为高电平(1)。SetDO DO_ProfiNet, 1;
: 如果DI_ProfiNet
为高电平,设置输出信号DO_ProfiNet
为高电平(1),表示发送数据。ELSE
: 否则。SetDO DO_ProfiNet, 0;
: 设置输出信号DO_ProfiNet
为低电平(0),表示不发送数据。
ENDIF
: 结束条件语句。
⑥结束主过程和模块
ENDPROC
: 结束Main
过程的定义。ENDMODULE
: 结束ProfiNetConfig
模块的定义。
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1.4 设置干涉区 (ABB RAPID)
MODULE InterferenceZone
PROC Main()
! 设置空间干涉区
VAR robtarget zoneStart := [500, 500, 500, 0, 0, 0];
VAR robtarget zoneEnd := [1000, 1000, 1000, 0, 0, 0];
ConfL\Off;
MoveJ zoneStart, v1000, fine, tool0;
MoveL zoneEnd, v1000, fine, tool0;
ENDPROC
ENDMODULE
该程序设置一个空间干涉区,并让机器人在该区域内移动。
下面详细解
①模块定义
MODULE InterferenceZone
: 定义一个名为InterferenceZone
的模块。模块是RAPID程序的基本构建单元,包含了多个过程、函数和数据。
②主过程定义
PROC Main()
: 定义一个名为Main
的过程,作为程序的主入口点。
③设置空间干涉区
! 设置空间干涉区
: 注释,说明接下来将定义空间干涉区的起点和终点。VAR robtarget zoneStart := [500, 500, 500, 0, 0, 0];
: 定义一个名为zoneStart
的变量,类型为robtarget
,并初始化它。[500, 500, 500, 0, 0, 0]
: 初始化值表示空间干涉区的起点。[500, 500, 500]
: 机器人TCP(Tool Center Point)的X、Y、Z坐标,分别为500毫米。[0, 0, 0]
: 机器人TCP的姿态,使用欧拉角表示(绕X轴、Y轴和Z轴的旋转角度均为0)。
VAR robtarget zoneEnd := [1000, 1000, 1000, 0, 0, 0];
: 定义一个名为zoneEnd
的变量,类型为robtarget
,并初始化它。[1000, 1000, 1000, 0, 0, 0]
: 初始化值表示空间干涉区的终点。[1000, 1000, 1000]
: 机器人TCP的X、Y、Z坐标,分别为1000毫米。[0, 0, 0]
: 机器人TCP的姿态,使用欧拉角表示(绕X轴、Y轴和Z轴的旋转角度均为0)。
④关闭配置检查
ConfL\Off;
: 关闭线性运动配置检查。这通常用于禁用一些运动路径配置的检查,确保机器人可以按照程序的指令执行运动。
⑤机器人移动指令
-
MoveJ zoneStart, v1000, fine, tool0;
: 让机器人使用关节运动模式(MoveJ)以1000毫米/秒的速度移动到zoneStart
位置。zoneStart
: 目标位置,定义在上面的zoneStart
变量。v1000
: 运动速度,单位是毫米/秒。fine
: 精细停止,表示在目标位置完全停止。tool0
: 使用的工具坐标系。
-
MoveL zoneEnd, v1000, fine, tool0;
: 让机器人使用直线运动模式(MoveL)以1000毫米/秒的速度从zoneStart
移动到zoneEnd
位置。zoneEnd
: 目标位置,定义在上面的zoneEnd
变量。v1000
: 运动速度,单位是毫米/秒。fine
: 精细停止,表示在目标位置完全停止。tool0
: 使用的工具坐标系。
⑥结束主过程和模块
ENDPROC
: 结束Main
过程的定义。ENDMODULE
: 结束InterferenceZone
模块的定义。
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1.5 示教轨迹和自动过程 (ABB RAPID)
MODULE TeachAndAuto
PERS robtarget p1 := [1000, 0, 500, 0, 0, 0];
PERS robtarget p2 := [1050, 0, 500, 0, 0, 0];
PERS robtarget p3 := [1100, 0, 500, 0, 0, 0];
PROC Main()
MoveJ p1, v1000, fine, tool0;
MoveL p2, v500, fine, tool0;
MoveL p3, v500, fine, tool0;
MoveL p1, v500, fine, tool0;
ENDPROC
ENDMODULE
该程序目的是让机器人依次移动到三个预定义的位置,并返回到起点。
下面详细解
①模块定义
MODULE TeachAndAuto
: 定义一个名为TeachAndAuto
的模块。模块是RAPID程序的基本构建单元,包含了多个过程、函数和数据。
②定义持久性目标位置
PERS robtarget p1 := [1000, 0, 500, 0, 0, 0];
: 定义一个持久性变量p1
,类型为robtarget
,并初始化它。[1000, 0, 500, 0, 0, 0]
: 目标位置的坐标和姿态。[1000, 0, 500]
: 机器人TCP(Tool Center Point)的X、Y、Z坐标,分别为1000毫米、0毫米、500毫米。[0, 0, 0]
: 机器人TCP的姿态,使用欧拉角表示(绕X轴、Y轴和Z轴的旋转角度均为0)。
PERS robtarget p2 := [1050, 0, 500, 0, 0, 0];
: 定义另一个持久性变量p2
,类型为robtarget
,并初始化它。[1050, 0, 500]
: 机器人TCP的X、Y、Z坐标,分别为1050毫米、0毫米、500毫米。[0, 0, 0]
: 机器人TCP的姿态,使用欧拉角表示(绕X轴、Y轴和Z轴的旋转角度均为0)。
PERS robtarget p3 := [1100, 0, 500, 0, 0, 0];
: 定义第三个持久性变量p3
,类型为robtarget
,并初始化它。[1100, 0, 500]
: 机器人TCP的X、Y、Z坐标,分别为1100毫米、0毫米、500毫米。[0, 0, 0]
: 机器人TCP的姿态,使用欧拉角表示(绕X轴、Y轴和Z轴的旋转角度均为0)。
③主过程定义
PROC Main()
: 定义一个名为Main
的过程,作为程序的主入口点。
④机器人运动指令
-
MoveJ p1, v1000, fine, tool0;
: 让机器人使用关节运动模式(MoveJ)以1000毫米/秒的速度移动到p1
位置。p1
: 目标位置,定义在上面的p1
变量。v1000
: 运动速度,单位是毫米/秒。fine
: 精细停止,表示在目标位置完全停止。tool0
: 使用的工具坐标系。
-
MoveL p2, v500, fine, tool0;
: 让机器人使用直线运动模式(MoveL)以500毫米/秒的速度从p1
位置移动到p2
位置。p2
: 目标位置,定义在上面的p2
变量。v500
: 运动速度,单位是毫米/秒。fine
: 精细停止,表示在目标位置完全停止。tool0
: 使用的工具坐标系。
-
MoveL p3, v500, fine, tool0;
: 让机器人使用直线运动模式(MoveL)以500毫米/秒的速度从p2
位置移动到p3
位置。p3
: 目标位置,定义在上面的p3
变量。v500
: 运动速度,单位是毫米/秒。fine
: 精细停止,表示在目标位置完全停止。tool0
: 使用的工具坐标系。
-
MoveL p1, v500, fine, tool0;
: 让机器人使用直线运动模式(MoveL)以500毫米/秒的速度从p3
位置移动回p1
位置。p1
: 目标位置,定义在上面的p1
变量。v500
: 运动速度,单位是毫米/秒。fine
: 精细停止,表示在目标位置完全停止。tool0
: 使用的工具坐标系。
⑤结束主过程和模块
ENDPROC
: 结束Main
过程的定义。ENDMODULE
: 结束TeachAndAuto
模块的定义。
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1.6 配置抓手并进行抓取操作 (ABB RAPID)
MODULE GripperConfig
VAR bool gripperClosed := FALSE;
PROC Main()
VAR robtarget pGrab := [1000, 0, 500, 0, 0, 0];
VAR robtarget pDrop := [1050, 0, 500, 0, 0, 0];
! 初始化抓手
SetGripper(FALSE);
MoveJ pGrab, v1000, fine, tool0;
SetGripper(TRUE);
MoveJ pDrop, v1000, fine, tool0;
SetGripper(FALSE);
MoveJ pGrab, v1000, fine, tool0;
ENDPROC
PROC SetGripper(bool close)
IF close THEN
SetDO doGripper, 1;
gripperClosed := TRUE;
ELSE
SetDO doGripper, 0;
gripperClosed := FALSE;
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE
该代码定义了一个名为 GripperConfig
的模块,包含用于控制机器人抓手的变量和过程。主要任务是将机器人移动到特定位置,并控制抓手的开合。
详细解释
①模块和变量声明
- MODULE GripperConfig:定义一个名为
GripperConfig
的模块。RAPID中的模块类似于一个容器,用于包含变量、过程和函数。 - VAR bool gripperClosed := FALSE:声明一个布尔变量
gripperClosed
并初始化为FALSE
。这个变量用于追踪抓手是否关闭。
②主过程
- PROC Main():定义主过程,其中包含程序的主要逻辑。
- VAR robtarget pGrab := [1000, 0, 500, 0, 0, 0]:声明一个
robtarget
变量pGrab
,指定机器人的抓取位置和方向。坐标[1000, 0, 500, 0, 0, 0]
指定了空间中的目标位置和方向。 - VAR robtarget pDrop := [1050, 0, 500, 0, 0, 0]:同样地,声明另一个
robtarget
变量pDrop
,用于机器人放置物体的位置。
③初始化和移动机器人
- SetGripper(FALSE):调用
SetGripper
过程,并传入FALSE
参数以打开抓手。 - MoveJ pGrab, v1000, fine, tool0:使用关节运动(
MoveJ
)将机器人移动到pGrab
位置,速度为1000 mm/s,精度为fine
,使用默认工具tool0
。 - SetGripper(TRUE):调用
SetGripper
过程,并传入TRUE
参数以关闭抓手,从而抓住物体。 - MoveJ pDrop, v1000, fine, tool0:以相同参数将机器人移动到
pDrop
位置。 - SetGripper(FALSE):打开抓手,在放置位置释放物体。
- MoveJ pGrab, v1000, fine, tool0:将机器人移动回
pGrab
位置,可能是为了重复操作。
④SetGripper过程
- PROC SetGripper(bool close):定义一个过程,根据布尔参数
close
设置抓手的状态。 - IF close THEN:检查
close
参数是否为TRUE
。- SetDO doGripper, 1:将数字输出
doGripper
设为1,关闭抓手。 - gripperClosed := TRUE:将变量
gripperClosed
设为TRUE
。
- SetDO doGripper, 1:将数字输出
- ELSE:如果
close
为FALSE
。- SetDO doGripper, 0:将数字输出
doGripper
设为0,打开抓手。 - gripperClosed := FALSE:将变量
gripperClosed
设为FALSE
。
- SetDO doGripper, 0:将数字输出
- ENDIF:结束条件语句。
⑤结束主过程和模块
- ENDPROC:结束
SetGripper
过程。 - ENDMODULE:结束
GripperConfig
模块。
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1.7 上下料操作 (ABB RAPID)
MODULE LoadUnload
PROC Main()
VAR robtarget pLoad := [1000, 0, 500, 0, 0, 0];
VAR robtarget pUnload := [1050, 0, 500, 0, 0, 0];
! 移动到加载位置
MoveJ pLoad, v1000, fine, tool0;
! 模拟加载操作
WaitTime 1;
! 移动到卸载位置
MoveJ pUnload, v1000, fine, tool0;
! 模拟卸载操作
WaitTime 1;
! 返回起始位置
MoveJ pLoad, v1000, fine, tool0;
ENDPROC
ENDMODULE
对 LoadUnload
模块代码的详细解释
①模块和过程定义
MODULE LoadUnload
:定义一个名为LoadUnload
的模块。模块是代码的一个组织单元,可以包含多个过程和变量。PROC Main()
:定义一个名为Main
的过程。这个过程是代码的主要执行部分,相当于程序的入口。
②变量定义
VAR
:声明变量的关键词,表示下面的代码是在定义变量。robtarget
:变量类型,表示这个变量存储的是机器人的目标位置和姿态。robtarget
是一个六维的数组,表示机器人末端在空间中的位置和方向。pLoad
和pUnload
:变量名。pLoad
表示加载位置,pUnload
表示卸载位置。:= [1000, 0, 500, 0, 0, 0]
和:= [1050, 0, 500, 0, 0, 0]
:赋值操作符,表示将右边的数组值赋给左边的变量。这些数组表示机器人的位置和方向。
③运动指令
!
:注释符号,后面的文字是注释,不会被执行。这里的注释是移动到加载位置
,表示机器人将移动到加载位置。MoveJ
:机器人以关节运动方式(MoveJ)移动到指定位置。关节运动是指机器人各个关节独立运动到目标位置。pLoad
:目标位置,是之前定义的加载位置[1000, 0, 500, 0, 0, 0]
。v1000
:运动速度,表示机器人运动时的速度。fine
:运动精度,表示机器人到达目标点时的停止精度。tool0
:使用的工具,表示工具坐标系。!
:注释符号,表示接下来的代码是模拟加载操作。WaitTime 1;
:等待指令,表示机器人在当前位置等待 1 秒,模拟加载操作!
:注释符号,表示机器人将移动到卸载位置。MoveJ pUnload, v1000, fine, tool0;
:机器人以关节运动方式移动到卸载位置pUnload
。!
:注释符号,表示接下来的代码是模拟卸载操作。WaitTime 1;
:等待指令,表示机器人在当前位置等待 1 秒,模拟卸载操作。!
:注释符号,表示机器人将返回起始位置。MoveJ pLoad, v1000, fine, tool0;
:机器人以关节运动方式返回到加载位置pLoad
。
④结束过程和模块
ENDPROC
:结束过程的定义。ENDMODULE
:结束模块的定义。
总结
该代码定义了一个 LoadUnload
模块,其中包含一个 Main
过程。Main
过程的具体步骤如下:
- 定义了两个位置变量
pLoad
(加载位置)和pUnload
(卸载位置)。 - 机器人以关节运动方式移动到加载位置
pLoad
,速度为v1000
,精度为fine
,使用tool0
工具。 - 在加载位置等待 1 秒,模拟加载操作。
- 机器人以关节运动方式移动到卸载位置
pUnload
,速度为v1000
,精度为fine
,使用tool0
工具。 - 在卸载位置等待 1 秒,模拟卸载操作。
- 机器人返回加载位置
pLoad
,速度为v1000
,精度为fine
,使用tool0
工具。
这个过程模拟了一个简单的加载和卸载操作,机器人从一个位置移动到另一个位置,并在每个位置停留一定时间。
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1.8 弧焊机器人程序 (ABB RAPID)
MODULE ArcWelding
VAR welddata wdata:=[20, 0.8, 5, 1.5, 0.1];
PROC Main()
VAR robtarget pStart := [1000, 0, 500, 0, 0, 0];
VAR robtarget pWeld1 := [1050, 0, 500, 0, 0, 0];
VAR robtarget pWeld2 := [1100, 0, 500, 0, 0, 0];
MoveJ pStart, v1000, fine, tool0;
ArcLStart wdata, pWeld1, v500, fine, tool0;
ArcLEnd pWeld2, v500, fine, tool0;
MoveJ pStart, v1000, fine, tool0;
ENDPROC
ENDMODULE
①模块和变量定义
MODULE ArcWelding
:定义一个名为ArcWelding
的模块。模块是RAPID编程中的基本结构,用于组织代码。VAR welddata wdata := [20, 0.8, 5, 1.5, 0.1];
:定义一个名为wdata
的变量,它的类型是welddata
,并初始化为[20, 0.8, 5, 1.5, 0.1]
。该变量包含焊接的相关参数,例如电流、速度、压力等。
数值解析
20
:这是第一个参数,通常代表焊接电流(单位:安培)。在这个例子中,焊接电流设置为 20 安培。0.8
:这是第二个参数,通常代表焊接速度(单位:米/分钟)。在这个例子中,焊接速度设置为 0.8 米/分钟。5
:这是第三个参数,通常代表焊接电压(单位:伏特)。在这个例子中,焊接电压设置为 5 伏特。1.5
:这是第四个参数,通常代表焊接的间隙或摆动幅度(单位:毫米)。在这个例子中,焊接的间隙或摆动幅度设置为 1.5 毫米。0.1
:这是第五个参数,通常代表焊接的停顿时间或延迟(单位:秒)。在这个例子中,焊接的停顿时间或延迟设置为 0.1 秒。VAR welddata wdata
:定义了一个名为wdata
的变量,它的类型是welddata
。welddata
类型通常是一个结构体或一个包含多种焊接参数的数组。:= [20, 0.8, 5, 1.5, 0.1]
:将[20, 0.8, 5, 1.5, 0.1]
这个数组赋值给wdata
。这个数组包含了焊接过程中需要的各种参数。
在焊接过程中,这些参数可以用于控制焊接设备的行为。例如,电流和电压可以直接影响焊接的热输入,焊接速度会影响焊接的成形和质量,间隙或摆动幅度可以影响焊缝的宽度和均匀性,停顿时间或延迟则可以控制焊接过程中的冷却和固化时间。
②主过程
PROC Main()
:定义一个名为Main
的过程。这个过程是程序的主要执行部分。VAR robtarget pStart := [1000, 0, 500, 0, 0, 0];
:定义一个名为pStart
的变量,其类型是robtarget
,并初始化为[1000, 0, 500, 0, 0, 0]
。robtarget
是一个六维的数组,表示机器人的位置和姿态。VAR robtarget pWeld1 := [1050, 0, 500, 0, 0, 0];
和VAR robtarget pWeld2 := [1100, 0, 500, 0, 0, 0];
:定义两个焊接位置pWeld1
和pWeld2
,分别表示焊接过程中的起始点和终止点。
③运动指令
-
MoveJ pStart, v1000, fine, tool0;
:机器人以关节运动方式(MoveJ)移动到pStart
位置,速度为v1000
,精度为fine
,使用的工具为tool0
。其中:MoveJ
:表示关节运动,即每个关节独立运动到目标位置。pStart
:目标位置。v1000
:运动速度。fine
:表示运动精度,即机器人到达目标点时的停止精度。tool0
:使用的工具,表示工具坐标系。
-
ArcLStart wdata, pWeld1, v500, fine, tool0;
:启动弧焊过程,从当前点开始运动到pWeld1
位置,使用wdata
焊接参数,速度为v500
,精度为fine
,使用tool0
工具。这个指令启动了弧焊的过程。ArcLStart
:启动弧焊过程。wdata
:焊接参数。pWeld1
:焊接的目标点。v500
:运动速度。
-
ArcLEnd pWeld2, v500, fine, tool0;
:结束弧焊过程,从pWeld1
位置运动到pWeld2
位置,速度为v500
,精度为fine
,使用tool0
工具。这个指令结束了弧焊过程。ArcLEnd
:结束弧焊过程。pWeld2
:焊接结束的目标点。
-
MoveJ pStart, v1000, fine, tool0;
:弧焊完成后,机器人返回pStart
位置,速度为v1000
,精度为fine
,使用tool0
工具。
④结束主过程和模块
-
ENDPROC
:结束主过程。 -
ENDMODULE
:结束模块。
总结来说,这段代码定义了一个弧焊过程,其中机器人从起始点 pStart
移动到第一个焊接点 pWeld1
,然后进行弧焊操作,从 pWeld1
到 pWeld2
,最后返回到起始点 pStart
。焊接参数由 wdata
定义。
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