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9.4 视图的建立及编辑 9.4.1 应用举例 本节会通过一些小的例程让读者了解到如何建立。 1. 创建一个开关量 【例 9.x】制作两个输入开关，开关 1 使用旋转开关，开关 2 使用拨码开关；当开关 1 被打开 时，亮红色指示灯；开关 2 打开时，指示灯亮绿色。 1) 新建可视化视图，并打开视图编辑器，如图 9.x 所示。 图 9.X 视图编辑区 2) 添 加 工 具 ， 点 击 左 侧 工 具 箱 ， 在 “ 通 用 控 制 ” 中 选 择 “ ” 及 “ ”，按住鼠标左键，把选中的图标拖到视图编辑器中，此外，在“灯/开关 /位图”中选择“ ”，将指示灯也添加至视图编辑区，如图 9.x 所示。

(1) 设置断点 为了设置一个断点，在你需要设置断点的行中点击行号字段。如果所选择的字段恰好是一个断 点位置，点击菜单“调试” -->“ 切换断点”完成，也可以使用功能键 [F9]，或使用工具条中的符 号完成。则该行号字段的颜色就会从深灰色变成浅蓝色，并在 PLC 中被激活。 (2) 删除断点 相应地，要删除一个断点，可以在需要删除断点的行号字段上点击。设置和删除断点还可以通 过菜单菜单“调试”-->“切换断点”完成，也可以使用功能键[F9]或使用工具条中的符号完成。 (3) 在断点处发生了什么？ 如果 PLC 程序到达一个断点，则在屏幕上显示相应行的断点，PLC 会处于停止模式。并且 PLC 确定的行号字段将显示为红色，具体的状态如表 9-x 所示。 表 9-x ST中断点状态显示 模式下有效断点的图标 无效断点的图标 程序停在断点处时的图标 PLC 中的用户程序被停止。如果该程序处于断点位置，可以通过先删除断点，再通过使用“调 试” -->“ 切换断点”释放该过程。 3) 连续功能图 CFC 允许以下位置设置断点 在 POU 中，变量值能发生变化的地方或者程序运行到其他的 POU 分支。如图 9.x 中可能的位 置。

图 1.8 插卡型和实时扩展型控制方案 3. Windows 实时性问题的解决方案 CoDeSys RTE 即实现了这样的技术，它对 Windows 的内核进行了恰当了实时性改造，使其保 证具有微妙级抖动量的确定性，且不需增加其他硬件。最终实现“硬实时”的功能。 通过实时核进行任务的管理和调度，降低了实时控制系统的设计和难度，提高了实时性和可维 护性，当使用 PC 实现软 PLC 时，使用 CoDeSys 实时核，其内部结构如图 1.9 所示。 非实时功能部分 实时功能部分 现场数据输入/输出和采 集 非实时功能部分 实时功能部分 现场数据输入输出和采 集 操作系统 操作系统 实时扩展 硬件板卡 硬件板卡 a)插卡型 a)实时扩展型

（2）数值何时改变？ 为此，需要定义一个依赖属性Value和一个路由事件 ValueChangedEvent。属性Value表示文本框中的当前数值，当Value值发 生改变时会触发ValueChangedEvent事件。 1．自定义依赖属性 自定义一个依赖属性的代码如代码20-8所示。

7.2 相关向量机 ⽀持向量机被⽤于⼀系列的分类和回归的应⽤中。尽管这样，⽀持向量机还是有许多局限 性，某些局限性已经在本章中讨论过了。特别地，SVM的输出是⼀个决策结果⽽不是后验概 率。并且，SVM最开始⽤于处理⼆分类问题，因此推⼴到K > 2类有很多问题。有⼀个复杂度 参数C或者ν（以及回归问题中的参数ϵ）必须使⽤诸如交叉验证的⽅法确定。最后，预测是⽤ 核函数的线性组合表⽰的，核函数以训练数据点为中⼼，并且必须是正定的。 相关向量机（relevance vector machine）或者RVM（Tipping, 2001）是⼀个⽤于回归问题和分 类问题的贝叶斯稀疏核⽅法，它具有许多SVM的特征，同时避免了SVM的主要的局限性。此 外，它通常会产⽣更加稀疏的模型，从⽽使得在测试集上的速度更快，同时保留了可⽐的泛化 误差。 与SVM不同，我们会发现⽐较⽅便的做法是⾸先介绍RVM的回归形式，然后将其扩展到分 类任务中。 7.2.1 ⽤于回归的RVM ⽤于回归的相关向量机的形式是第3章研究过的线性模型的形式，但是先验概率有所不同， 从⽽产⽣了稀疏解。模型定义了给定⼀个输⼊向量x的情况下，实值⽬标变量t的条件概率分 布，形式为 p(t | x,w, β) = N (t | y(x), β−1) (7.76) 其中β = σ−2是噪声精度（噪声⽅差的倒数），均值是由⼀个线性模型给出，形式为 y(x) = M∑ i=1 wiϕi(x) = w Tϕ(x) (7.77) 模型带有固定⾮线性基函数ϕi(x)，通常包含⼀个常数项，使得对应的权参数表⽰⼀个“偏置”。 241

（1）单代号网络图 从图5-12及图5-13可见单代号网络图的特点：节点表示活动、箭头线表示逻辑关系，每个活动可以用一个编号表示。前面介绍的甘 特图可以表示活动时间长度，但无法表示逻辑关系，单代号网络图正好相反，可以表示逻辑关系，但无法表示活动时间长度，所以 通常在绘制单代号网络图时，一般将各活动之间的连接等距表示，以便更清晰地表示逻辑关系。现行常用的进度计划软件（如MS Project, P6等）一般都具备用甘特图表示时间坐标和用单代号网络图表示逻辑关系的功能。 图5-12　单代号网络图

第22章 TCP的坚持定时器使用249 下载 时间 发送TCP 接收TCP 行 为 应用 读取256 读取256 读取256 读取256 读取256 读取256 读取256 读取256 读取256 读取256 读取256 读取256 读取256 读取256 读取256 读取256 读取256 读取256 读取256 读取256 读取256 读取256 读取256 读取256 读取2 5 6 ( E O F ) 数据 可用的 接收缓冲区报文段号 (图22-2)

表 8.5 FIFO相关的出错信息 EACCESS 参数 filename所指定的目录路径无可执行的权限 EEXIST 参数 filename所指定的文件已存在 ENAMETOOLONG 参数 filename的路径名称太长 ENOENT 参数 filename包含的目录不存在 ENOSPC 文件系统的剩余空间不足 ENOTDIR 参数 filename路径中的目录存在但却非真正的目录 EROFS 参数 filename指定的文件存在于只读文件系统内 3．使用实例 下面的实例包含了两个程序，一个用于读管道，另一个用于写管道。其中在写管道的程 序里创建管道，并且作为 main函数里的参数由用户输入要写入的内容。读管道读出了用户写 入管道的内容，这两个函数用的是非阻塞读写管道。 /*fifo_write.c*/ #include #include #include #include #include #include #include #define FIFO "/tmp/myfifo" main(int argc,char** argv)

(1)为什么要准备这么多账号呢? 我们设想一下，如果你仅仅用一个账号，第 1 个线程登录进去，还没开始发帖:第 2个 线程使用相同账号登录进来，正好把第 1 个线程的 SessionC客户浏览器与服务器信任的标记， 有的叫 sessionId，有的叫 jsessionid，有的叫 tokenId。我们的实例脚本中加有 HTTP Cookie Manager 元件，就是为了存储这个 session，正好我们的实例程序的 jsessioníd 存储在 Cookie 中，我们用 HTTP Cookie Manager 元件来管理〉冲掉，于是第 l 个线程就无法发送帖子了， 因为它发送的 jsessioníd 己经在服务器上不受信任，服务器上存储的是第 2 个线程登录时产生 的 jsessionid。此时如果第 3 个线程以相同的账号登录进来，第 2 个线程的 jsessionid 也会被 冲掉。周而复始，机缘巧合，也许一个帖也发送不成功，所以基于此原因我们就得准备足够 多的账号。 另外，如果我们要按账号来统计发帖量并排序，一个用户与多个用户之间还是有比较大 的性能差距的。比如 100 人发帖，在统计时要对 100 个用户的发帖进行分组排序统计:而 1 个用户发帖则不用进行分组及排序，直接统计就可以了;消耗的时间与资源当然会少很多， 用户直观感觉就是响应更快。所以基于此原因我们也得准各足够多的账号。表 11-8 是准备账 号的参考 SQL，直接在 Mysql 的查询分析器上保存为存储过程然后运行:直接生成 400 个账 号(多少大家可以修改)，用户名类似于 testOOl 、 test400 。 表 11-8 BEGIN DECL阻E userName VARCHAR (20) ; DECLARE userMail VARCHAR ( 20) ; DECLARE i INT DEFAULT 1; WRILE i<= 400 DO set userName = CONCAT ( , test' , LPAD ( i , 3, '0' )) ; set userMai1 = CONCAT (userName , '@test.com' ) ; INSERT INTO jforum_users VALUES (i, '1' , userName, 'B23da4223e46ec671a10ea13d7B23534' , '0' , '0' , null, '2015-05-0609:33:18' , nu11, '0' , ", null, ", ，挝/剧/毛Y 相:屯i' ， '0' , '0' , null, nu且I '0' , '1' , '0 勺 '1' ， '1' , '1' , '1' , '1' , '1' , '0' , '0' , '1' , '1 勺 'O' ， ou11 ， 'O' ,userMai1 , oul1 , ou11, ou11 , ou11 , ou11, ou11, ou11 , ou11, ou11, ou11, ou11, nu11, nu11, nu11 , ou11, '1' , nu11 , nu11, nu1工) ; END INSERT INTO j forum_user_groups VALOES (3 , i) ; SET i = i+1; END WH工LE; j岛rum users 为用户表，记录账号信息。

14.5 指针查询 D N S中一直难于理解的部分就是指针查询方式，即给定一个 I P地址，返回与该地址对应 的域名。 首先回到图1 4 - 1，查看一下顶级域a r p a，及它下面的i n - a d d r域。当一个组织加入I n t e r n e t， 并获得D N S域名空间的授权，如n o a o . e d u，则它们也获得了对应I P地址的i n - a d d r . a r p a域名 空间的授权。在n o a o . e d u这个例子中，它是网络号为1 4 0 . 2 5 2的B类网络。在D N S树中结点i n - a d d r . a r p a的下一级必须是该 I P地址的第一字节（例中为1 4 0），再下一级为该 I P地址的下一个 字节（2 5 2），依此类推。但应牢记的是D N S名字是由D N S树的底部逐步向上书写的。这意味着 对于I P地址为1 4 0 . 2 5 2 . 1 3 . 3 3的s u n主机，它的D N S名字为3 3 . 1 3 . 2 5 2 . 1 4 0 . i n - a d d r . a r p a。 必须写出4字节的I P地址，因为授权的代表是基于网络号： A类地址是第一字节，B类地址 是第一、二字节，C类地址则是第一、二、三字节。 I P地址的第一字节一定位于i n - a d d r的下 一级，但F Q D N却是自树底往上书写的。如果F Q D N由顶往下书写，则这个 I P地址的D N S名字将 是a r p a . i n - a d d r . 1 4 0 . 2 5 2 . 1 3 . 3 3，而它所对应的域名将是e d u . n o a o . t u c . s u n。 如果D N S树中没有独立的分支来处理这种地址—名字的转换，将无法进行这种反向转换， 除非从树根开始依次尝试每个顶级域。毫不夸张地说，这将需要数天或数周的时间。虽然反 写I P地址和特殊的域名会造成某些混乱，但 i n - a d d r解决方案仍是一种最有效的方式。 只有在使用h o s t程序或t c p d u m p程序直接同D N S打交道时，才会担心i n - a d d r域和反写I P 地址影响我们。从应用的角度上看，正常的名字解析器函数（g e t h o s t b y a d d r）将接收一个I P 地址并返回对应主机的有关信息。反转这些字节和添加i n - a d d r . a r p a域均由该函数自动完成。 150使用TCP/IP详解，卷1：协议 下载 IP数据报 UDP数据报 DNS报文 IP首部 域名 UDP 首部 DNS 首部 类型 类 指针类型 类 长度 地址 问题 (图14-5) 回答#1(RR) (图14-8) 回答#2(RR) (图14-8) 字节字节12字节 25字节 21字节 8字节20字节

6.1 干涉叠加概述 干涉叠加技术是从多时相的 SAR 图像上，获取 DEM 以及地表形变的信息。SARscape 提 供两个应用工具：PS (Persistent Scatterers，永久散射体)和 SBAS (Small Baselines，短基线)。 PS 技术将 InSAR 技术扩展到多时相的数据，可将测量精度从厘米级（经典的干涉测量 方法）提高到毫米级（永久散射体方法），大大减少了 InSAR 的限制（如大气影响或时间失 相关）。PS 技术的特点是利用了密集分布的散射体消除大部分电磁波信号传播延迟（对流层 变化引起）的优势。PS 技术可以探测到毫米级的位移，并推断在时间段上的变形速度，由 自然或人为因素引起的位移现象（如火山、地震、滑坡、沉陷、不合理建设等）。 通过下面的练习，学习 SARscape 下 PS 处理。 数据源：ENVISAT ASAR 数据， IS2 模式（入射角 23 度）VV 极化，美国拉斯维加斯的 25 景数据，数据已经经过了输入与重采样，覆盖面积为 15 平方公里；研究区的 SRTM 数据， 25 米分辨率的 DEM，作为参考 DEM。 数据路径：Base data\7.Persistant Scatterers Examples 6.2 操作步骤 （1） Toolbox 中，选择/SARscape/Interferometric Stacking/Persistent Scatterers，打开 PS 面 板。 （2） 单击 Input file list，输入一系列 ENVISAT ASAR 数据（\Base data\7.Persistant Scatterers Examples\PS_Input）； （3） 单击 Reference file，选择输入数据中的一个作为主影像。 注：也可自动选择参考影像，单击 Automatic Reference Selection，可自动计算和其他数据 之间基线最小的数据，作为主影像，弹出的窗口显示了每一景输入数据作为主影像的相关精 度，位移速率误差和 PS 高程误差。

(1) 全部整合在 ENVI5.0 新框架中； (2) 提供 64 位操作系统安装包，原生支持 64 位操作系统，可以更好的利用内存资源； (3) 地理编码和定标计算采用 GPU 运算，极大提高运算效率； (4) 新增地球物理建模工具（Geophysical Modeling）； (5) 永久散射体（PS）没有区域大小的限制，对 SAR 图像大小没限制； (6) 短基线（SBAS）渐进式处理，提高处理效率。 四、 支持雷达系统 SARsacpe 是为各种雷达数据处理而设计的专业化软件工具，提供了专业级雷达数据处 理和分析功能，支持多种雷达数据产品和原始数据，包括一系列机载和星载雷达系统的数据， 包括：ERS-1/2、JERS-1 SAR、RADARSAT-1、RADARSAT-2、ENVISAT ASAR、ALOS PALSAR、TerraSAR-X、 TanDEM-X(+bistatic)、SAR-Lupe、 COSMO-SkyMed、OrbiSAR-1 (X、P-band)、E-SAR、RISAT-1、 STANAG 7023、RAMSES、TELAER、GLAS/IceSat DEM。 五、 软件特性  原生支持 64 位操作系统，使用 GPU 技术，具有高效的运算性能；  提供 SAR 数据的数据导入、多视、几何校正、辐射校正、去噪、特征提取等基本功 能；  利用多时相数据进行斑噪滤波，有效去除斑点噪声；  提供基于多普勒距离方程的严格 SAR 数据几何校正，在 DEM支持下能够实现对 SAR 数据的辐射校正和正射纠正，消除地形对 SAR 数据的影响；  对于提供卫星轨道信息的 SAR 数据（如 ERS 和 ASAR 等），无需控制点即可进行高 精度的正射纠正；  使用交叉相关技术实现多时相 SAR 数据的配准，无需手工选择控制点；  提供基于相位保真的 SAR 原始数据调焦处理，能够获取高精度的 SLC 数据，支持自 定义雷达系统；  提供基于 Gamma/Gaussian 分布式模型的滤波核，能够最大程度地去除斑点噪声， 同时保留雷达图像的纹理属性和空间分辨率；  可用于 InSAR 和多个通道 DInSAR 图像，生成干涉图像、相干图像、地面断层图、 DEM 等。  提供形变建模工具，通过构建形变模型模拟出形变的量和断裂带。  支持中分辨率（如 ASAR 宽模式）和数据的 InSAR 和 DInSAR 处理；  支持极化 SAR 和极化干涉 SAR 数据的处理，可以确定特征地物在地面上产生的毫 米级的位移；  提供两种干涉叠加工具：永久散射体（PS）和短基线（SBAS），得到毫米级形变监 测精度；  提供 SARscape for ArcGIS toolbox , 可在 ArcGIS 界面下直接使用 SARscape tools；

33.1 电容按键原理 电容器(简称为电容)就是可以容纳电荷的器件，两个金属块中间隔一层绝缘体就可以 构成一个最简单的电容。如图 33-1(俯视图)，有两个金属片，之间有一个绝缘介质，这样 就构成了一个电容。这样一个电容在电路板上非常容易实现，一般设计四周的铜片与电路 板地信号连通，这样一种结构就是电容按键的模型。当电路板形状固定之后，该电容的容 量也是相对稳定的。 图 33-1 片状电容器 电路板制作时都会在表面上覆盖一层绝缘层，用于防腐蚀和绝缘，所以实际电路板设 计时情况如图 33-2。电路板最上层是绝缘材料，下面一层是导电铜箔，我们根据电路走线 情况设计决定铜箔的形状，再下面一层一般是 FR-4 板材。金属感应片与地信号之间有绝缘 材料隔着，整个可以等效为一个电容 Cx。一般在设计时候，把金属感应片设计成方便手指 触摸大小。 图 33-2 无手指触摸情况

3.1 仿真器简介 本书配套的仿真器为 Fire-Debugger，遵循 ARM公司的 CMSIS-DAP 标准，支持所有基 于 Cortex-M 内核的单片机，常见的 M3、M4 和 M7 都可以完美支持。 Fire-Debugger支持下载和在线仿真程序，支持 XP/WIN7/WIN8/WIN10这四个操作系统， 免驱，不需要安装驱动即可使用，支持 KEIL和 IAR 直接下载，非常方便。 3.2 硬件连接 把仿真器用 USB 线连接电脑，如果仿真器的灯亮则表示正常，可以使用。然后把仿真 器的另外一端连接到开发板，给开发板上电，然后就可以通过软件 KEIL 或者 IAR 给开发 板下载程序。 图 3-1 仿真器与电脑和开发板连接方式 图 3-2 仿真器与指南者连接图

7.5 按需查看详细信息 7.5.1 什么是按需查看详细信息？ ―按需查看详细信息‖窗口中将显示有关活动图表中已标记项目的信息。如果您在条形图 中标记了条形，将显示此条形中包含的所有数据所在的行。在散点图中标记记录可能会 只显示关于单个数据行的信息。 您可以在弹出窗口或停驻面板中，或者作为浮动窗口来查看和管理―按需查看详细信 息‖。在工具栏中单击―按需查看详细信息‖按钮 ，或者选择“视图”>“按需查看详细信 息”以打开―按需查看详细信息‖。它们将会以您上次打开它们的模式打开。下列图像显示 了带有三个已添加书签的书签弹出窗口。 ―按需查看详细信息‖与其他仸何表一样，您可以单击其列标题对显示的详细信息进行排 序，拖放列标题来更改顺序，以及通过将鼠标移动到列分隔线上并进行拖动来更改列宽 度。

图 10.17 动态扫描原理示意图 10.4.2 字符型 LCD 显示接口的设计与实现 液晶屏（LCD）通常分为点阵型和字符型两种。字符型的液晶屏相对于数码管来说，可以显示更多的内容 和字符，人机界面更为友好，而且操作简单，因此得到了广泛的应用。不同厂家的字符型 LCD 虽然型号 不同，但是操作方法基本是一致的。 字符型 LCD 一般会根据显示字符的数量来确定型号，如 1602 表示这个液晶可以显示 2 行字符，每行为 16 个。红色飓风开发板上采用的字符型 LCD 的型号就是 1602。下面就以 1602 为例来介绍字符型 LCD 显示 接口的设计方法。 1602 型液晶模块采用 14 针标准接口，各个管脚的定义如表 10.3 所示。 表 10.3 1602 型液晶模块的管脚配置表 管 脚 符 号 说 明 1 VSS 器件地 2 VDD +5V 电源 3 V0 对比度调整端，接正电源时对比度最弱，接地电源时对比度最高，对比度过高时会产生 “鬼影”，使用时可以通过一个 10k的电位器调整对比度 4 RS 寄存器选择，高电平时选择数据寄存器，低电平时选择指令寄存器 5 RW 读写信号线，高电平时进行读操作，低电平时进行写操作。当 RS 和 RW 共同为低电平 时可以写入指令或者显示地址，当 RS 为低电平、RW 为高电平时可以读忙信号，当 RS 为高电平、RW 为低电平时可以写入数据 6 E 使能端，当 E 端由高电平跳变成低电平时，液晶模块执行命令 7～14 D0～D7 8 位双向数据线 1602 液晶模块内部的字符发生存储器（CGROM）已经存储了 160 个不同的点阵字符图形。这些字符包括： 阿拉伯数字、英文字母的大小写、常用的符号和日文假名等。每一个字符都有一个固定的代码，比如大写 的英文字母“A”的代码是 0100_0001B（41H）。

第1章　AM600与InoProShop 第2章　快速入门 第3章　网络配置 第4章　函数库 第5章　设备诊断 2 1 4 3 5

2 存储器和总线构架 2.1 系统构架 在小容量、中容量和 大容量产品中，主系统由以下部分构成： ● 四个驱动单元： ─ Cortex™-M3内核DCode总线(D-bus)，和系统总线(S-bus) ─ 通用DMA1和通用DMA2 ● 四个被动单元 ─ 内部SRAM ─ 内部闪存存储器 ─ FSMC ─ AHB到APB的桥(AHB2APBx)，它连接所有的APB设备 25/754 这些都是通过一个多级的AHB总线构架相互连接的，如下图图1所示： 图1 系统结构 在互联型产品中，主系统由以下部分构成： ● 五个驱动单元： ─ Cortex™-M3内核DCode总线(D-bus)，和系统总线(S-bus) ─ 通用DMA1和通用DMA2 ─ 以太网DMA ● 三个被动单元 ─ 内部SRAM ─ 内部闪存存储器 ─ AHB到APB的桥(AHB2APBx)，它连接所有的APB设备 这些都是通过一个多级的AHB总线构架相互连接的，如图2所示： 参照2009年12月 RM0008 Reference Manual 英文第10版 本译文仅供参考，如有翻译错误，请以英文原稿为准。请读者随时注意在ST网站下载更新版本

49.3 查看工程的空间分布 由于内部 FLASH本身存储有程序数据，若不是有意删除某段程序代码，一般不应修改 程序空间的内容，所以在使用内部 FLASH存储其它数据前需要了解哪一些空间已经写入了 程序代码，存储了程序代码的扇区都不应作任何修改。通过查询应用程序编译时产生的 “*.map”后缀文件，可以了解程序存储到了哪些区域，它在工程中的打开方式见图 49-2， 也可以到工程目录中的“Listing”文件夹中找到，关于 map 文件的详细说明可参考前面的 《MDK 的编译过程及文件详解》章节。 图 49-2 打开工程的.map 文件 打开 map 文件后，查看文件最后部分的区域，可以看到一段以“Memory Map of the image”开头的记录(若找不到可用查找功能定位)，见代码清单 49-1。 代码清单 49-1 map 文件中的存储映像分布说明 1 ========================================================= 2 Memory Map of the image //存储分布映像 3 4 Image Entry point : 0x08000131 5 /*程序 ROM 加载空间*/ 6 Load Region LR_IROM1 (Base: 0x08000000, Size: 0x000017a8, Max: 0x00080000, ABSOLUTE) 7 /*程序 ROM 执行空间*/ 8 Execution Region ER_IROM1 (Base: 0x08000000, Size: 0x0000177c, Max: 0x00080000, ABSOLUTE) 9 /*地址分布列表*/ 10 Base Addr Size Type Attr Idx E Section Name Object 11 12 0x08000000 0x00000130 Data RO 3 RESET startup_stm32f10x_hd.o 13 0x08000130 0x00000000 Code RO 479 * .ARM.Collect$$$$00000000 mc_w.l(entry.o) 14 0x08000130 0x00000004 Code RO 742 .ARM.Collect$$$$00000001 mc_w.l(entry2.o) 15 0x08000134 0x00000004 Code RO 745 .ARM.Collect$$$$00000004 mc_w.l(entry5.o) 16 /*...此处省略大部分内容*/ 17 0x080016e8 0x00000024 Code RO 772 .text mc_w.l(init.o) 18 0x0800170c 0x00000010 Code RO 483 i.__0printf$bare mc_w.l(printfb.o) 19 0x0800171c 0x0000000e Code RO 784 i.__scatterload_copy mc_w.l(handlers.o)

33.1 定时器分类 STM32F1 系列中，除了互联型的产品，共有 8 个定时器，分为基本定时器，通用定时 器和高级定时器。基本定时器 TIM6 和 TIM7 是一个 16 位的只能向上计数的定时器，只能 定时，没有外部 IO。通用定时器 TIM2/3/4/5 是一个 16 位的可以向上/下计数的定时器，可 以定时，可以输出比较，可以输入捕捉，每个定时器有四个外部 IO。高级定时器 TIM1/8 是一个 16 位的可以向上/下计数的定时器，可以定时，可以输出比较，可以输入捕捉，还 可以有三相电机互补输出信号，每个定时器有 8 个外部 IO。更加具体的分类详情见图 33-1。 图 33-1 定时器分类 33.2 基本定时器功能框图讲解 基本定时器的核心是时基，不仅基本定时器有，通用定时器和高级定时器也有。学习 定时器时，我们先从简单的基本定时器学起，到了后面的通用和高级定时器的学习中，我 们直接跳过时基部分的讲解即可。基本定时器的功能框图见图 33-2。

12.1 硬件设计 在本教程中 STM32 芯片与 LED 灯的连接见图 12-1，这是一个 RGB 灯，里面由红蓝绿 三个小灯构成， 使用 PWM 控制时可以混合成 256*256*256 种不同的颜色。 图 12-1 LED 硬件原理图 这些 LED 灯的阴极都是连接到 STM32 的 GPIO 引脚，只要我们控制 GPIO 引脚的电平 输出状态，即可控制LED灯的亮灭。若您使用的实验板LED灯的连接方式或引脚不一样， 只需根据我们的工程修改引脚即可，程序的控制原理相同。 12.2 软件设计 这里只讲解核心部分的代码，有些变量的设置，头文件的包含等可能不会涉及到，完 整的代码请参考本章配套的工程。 为了使工程更加有条理，我们把 LED 灯控制相关的代码独立分开存储，方便以后移植。 在“工程模板”之上新建“bsp_led.c”及“bsp_led.h”文件，其中的“bsp”即 Board Support Packet 的缩写(板级支持包)，这些文件也可根据您的喜好命名，这些文件不属于 STM32 标准库的内容，是由我们自己根据应用需要编写的。

9.2 为什么采用库来开发及学习？ 在以前 8 位机时代的程序开发中，一般直接配置芯片的寄存器，控制芯片的工作方式， 如中断，定时器等。配置的时候，常常要查阅寄存器表，看用到哪些配置位，为了配置某 功能，该置 1还是置 0。这些都是很琐碎的、机械的工作，因为 8位机的软件相对来说较简 单，而且资源很有限，所以可以直接配置寄存器的方式来开发。 对于 STM32，因为外设资源丰富，带来的必然是寄存器的数量和复杂度的增加，这时 直接配置寄存器方式的缺陷就突显出来了： (1) 开发速度慢 (2) 程序可读性差 (3) 维护复杂 这些缺陷直接影响了开发效率，程序维护成本，交流成本。库开发方式则正好弥补了 这些缺陷。 而坚持采用直接配置寄存器的方式开发的程序员，会列举以下原因： (1) 具体参数更直观 (2) 程序运行占用资源少 相对于库开发的方式，直接配置寄存器方式生成的代码量的确会少一点，但因为 STM32 有充足的资源，权衡库的优势与不足，绝大部分时候，我们愿意牺牲一点 CPU 资 源，选择库开发。一般只有在对代码运行时间要求极苛刻的地方，才用直接配置寄存器的 方式代替，如频繁调用的中断服务函数。 对于库开发与直接配置寄存器的方式，就好比编程是用汇编好还是用 C 好一样。在 STM32F1 系列刚推出函数库时引起程序员的激烈争论，但是，随着 ST 库的完善与大家对 库的了解，更多的程序员选择了库开发。现在 STM32F1 系列和 STM32F4 系列各有一套自 己的函数库，但是它们大部分是兼容的，F1和 F4之间的程序移植，只需要小修改即可。而 如果要移植用寄存器写的程序，那简直跟脱胎换骨差不多。 用库来进行开发，市场已有定论，用户群说明了一切，但对于 STM32 的学习仍然有人 认为用寄存器好，而且汇编不是还没退出大学教材么？认为这种方法直观，能够了解到是 配置了哪些寄存器，怎样配置寄存器。事实上，库函数的底层实现恰恰是直接配置寄存器 方式的最佳例子，它代替我们完成了寄存器配置的工作，而想深入了解芯片是如何工作的 话，只要直接查看库函数的最底层实现就能理解，相信你会为它严谨、优美的实现方式而 陶醉，要想修炼C语言，就从 ST的库开始吧。所以在以后的章节中，使用软件库是我们的 重点，而且我们通过讲解库 API去高效地学习 STM32 的寄存器，并不至于因为用库学习， 就不会用寄存器控制 STM32 芯片。 9.3 实验：构建库函数雏形 虽然库的优点多多，但很多人对库还是很忌惮，因为一开始用库的时候有很多代码， 很多文件，不知道如何入手。不知道您是否认同这么一句话：一切的恐惧都来源于无知。 我们对库忌惮那是因为我们不知道什么是库，不知道库是怎么实现的。

8.5 任务挂起过程分析 挂起任务使用函数 vTaskSuspend()，函数源码如下：

13.1 队列简介 队列是为了任务与任务、任务与中断之间的通信而准备的，可以在任务与任务、任务与中 断之间传递消息，队列中可以存储有限的、大小固定的数据项目。任务与任务、任务与中断之 间要交流的数据保存在队列中，叫做队列项目。队列所能保存的最大数据项目数量叫做队列的 长度，创建队列的时候会指定数据项目的大小和队列的长度。由于队列用来传递消息的，所以 也称为消息队列。FreeRTOS 中的信号量的也是依据队列实现的！所以有必要深入的了解 FreeRTOS 的队列。 1、数据存储 通常队列采用先进先出(FIFO)的存储缓冲机制，也就是往队列发送数据的时候(也叫入队)永 远都是发送到队列的尾部，而从队列提取数据的时候(也叫出队)是从队列的头部提取的。但是 也可以使用 LIFO 的存储缓冲，也就是后进先出，FreeRTOS 中的队列也提供了 LIFO 的存储缓 冲机制。 数据发送到队列中会导致数据拷贝，也就是将要发送的数据拷贝到队列中，这就意味着在 队列中存储的是数据的原始值，而不是原数据的引用(即只传递数据的指针)，这个也叫做值传 递。学过 UCOS 的同学应该知道，UCOS 的消息队列采用的是引用传递，传递的是消息指针。 采用引用传递的话消息内容就必须一直保持可见性，也就是消息内容必须有效，那么局部变量 这种可能会随时被删掉的东西就不能用来传递消息，但是采用引用传递会节省时间啊！因为不 用进行数据拷贝。 采用值传递的话虽然会导致数据拷贝，会浪费一点时间，但是一旦将消息发送到队列中原 始的数据缓冲区就可以删除掉或者覆写，这样的话这些缓冲区就可以被重复的使用。FreeRTOS 中使用队列传递消息的话虽然使用的是数据拷贝，但是也可以使用引用来传递消息啊，我直接 往队列中发送指向这个消息的地址指针不就可以了！这样当我要发送的消息数据太大的时候就 可以直接发送消息缓冲区的地址指针，比如在网络应用环境中，网络的数据量往往都很大的， 采用数据拷贝的话就不现实。 1、多任务访问 队列不是属于某个特别指定的任务的，任何任务都可以向队列中发送消息，或者从队列中 提取消息。 2、出队阻塞 当任务尝试从一个队列中读取消息的时候可以指定一个阻塞时间，这个阻塞时间就是当任 务从队列中读取消息无效的时候任务阻塞的时间。出队就是就从队列中读取消息，出队阻塞是 针对从队列中读取消息的任务而言的。比如任务 A 用于处理串口接收到的数据，串口接收到数 据以后就会放到队列 Q 中，任务 A 从队列 Q 中读取数据。但是如果此时队列 Q 是空的，说明 还没有数据，任务 A 这时候来读取的话肯定是获取不到任何东西，那该怎么办呢？任务 A 现在 有三种选择，一：二话不说扭头就走，二：要不我在等等吧，等一会看看，说不定一会就有数 据了，三：死等，死也要等到你有数据！选哪一个就是由这个阻塞时间决定的，这个阻塞时间 单位是时钟节拍数。阻塞时间为 0 的话就是不阻塞，没有数据的话就马上返回任务继续执行接 下来的代码，对应第一种选择。如果阻塞时间为 0~ portMAX_DELAY，当任务没有从队列中获 取到消息的话就进入阻塞态，阻塞时间指定了任务进入阻塞态的时间，当阻塞时间到了以后还 没有接收到数据的话就退出阻塞态，返回任务接着运行下面的代码，如果在阻塞时间内接收到 了数据就立即返回，执行任务中下面的代码，这种情况对应第二种选择。当阻塞时间设置为 portMAX_DELAY 的话，任务就会一直进入阻塞态等待，直到接收到数据为止！这个就是第三

10.9 输出方式和各项评估结果 16.  在选项列表中为每列选择正确的文件类型双精度浮点型、整型或文本。 17.  点击 继续。 18.  选择选项无主键。 19.  点击 继续。 20.  点击完成。 10.9 输出方式和各项评估结果 根据所选的评估、数据类型和所需的其他用途，可在列表和/或窗口内显示评估，以及将评估保存 为文本文件和/或数据库文件(参见第 606 页的 “评估概览” )。 10.9.1 将车道变换的数据保存到文件 可采集执行车道变换的时间或地点。可限制对于车辆类别和单个车辆的评估。 可保存下列数据和文件格式： 输出 ASCII 文件 MDB 表 属性列表中的属性文件 集聚数据 - - - 原始数据 *.spw - - 说明： 该项评估始终使用米制单位。 1.  在菜单评估 > 配置 > 直接输出中选择。 2.  在自动列表导出的目的地选择所需的选项。 3.  在行车道变换中选择选项写入文件。 4.  如果需要，请修改时间(参见第 617 页的 “通过直接输出将评估保存到文件” )。 5.  点击按键更多。 窗口车道变换打开。 6.  进行相应设置： 元素 说明 车辆过 滤器 所有车辆：在评估中考虑所有车辆 根据类别过滤：仅考虑选择的车辆类别 根据单个车辆过滤： 如果选择了该选项，可用鼠标右键点击列表并通过其编号选 择车辆。仅考虑选择的车辆。 622 © PTV GROUP

6.5 输出数据 3.  点击 输入。 重新输入 Synchro 7 路网。 6.5 输出数据 您可以从 Vissim 中输出以下数据： 来自动态分配用于在Visum 中可视化的节点和通路 来自动态分配用于在Visum 中进行分配的节点和通路 有路段和路段多边形的路段评估 3ds Max 的路段多边形数据和可通行面域 公交车站和公交路线 输出文件将保存在当前已打开 *.inpx 文件的目录中。 向 Visum 输出的 Vissim 路网不能再从 Visum 中输出并输入 Vissim 。 6.5.1 为在 Visum 中进行可视化输出节点和通路 您可以在动态分配后，在Visum 中输出来自动态分配的路网和路径用于显示。在 Visum 中，您可 以用图像显示并分析路径和流量。Vissim 创建以下文件： Visum Version文件 *.ver Visum 路网文件 *.net 多个 Visum 路径文件 *.rim 路网文件和路径文件的数据也包含在版本文件中。 1.  在 Vissim 中打开期望的路网。 2.  确保执行动态分配。 3.  在菜单中选择 文件 > 输出 > PTV Visum (节点/通路)。 窗口Visum-输出打开。 246 © PTV GROUP

第8章　有关空间关系的可视化 地图是一种非常直观的可视化类型。我在还 是个孩子的时候就能看懂地图。我还记得当时坐 在父亲车里的副驾驶位置上，打开巨大的地图大 声为他指路。如今这个角色已经变成了一位澳大 利亚女士，从仪表盘的一个小盒子里用平缓而机 械的声音迸出应该前进的方向。 不论怎样，地图都是一种理解数据的极佳手 段。它们是真实世界按比例缩小后的版本，而且 它们无处不在。在本章中，我们会深入到多种空 间数据集中，寻找跨越空间和时间的那些模式。 我们会先用R创建一些基础地图，然后用Python和 SVG创建更高级的地图，最后，用ActionScript和 Flash来创建可交互的动画地图。

16.3 步序定位 16.3.1 使用步序跳转 当主机运行中发生错误时，可藉由特殊寄存器（例如 AH 系列机种的 SR1与 SR2 的 32位演算错误地 址锁定寄存器）得知错误的步（step）数，回到项目程序中查找此步数所对应的程序，藉以了解发生 错误的原因。于功能工具栏点击 编辑（E） > 步序跳转… 开启步序定位窗口，于步序编号字段输入 要查询的步数后，按下确定按钮，ISPSoft便会自动开启对应此步数的 POU 并定位到程序中。如下图。 使用步序定位时，项目需先行编译。 16.4 程序比对 16.4.1 程序比对简介 ISPSoft提供了一个程序比对工具，供用户比对计算机中的两个 ISPSoft 项目，或是 ISPSoft项目与联 机的 PLC 主机内的程序。比对的规则如下。  比对的目标包括机种、型号、工作、全局符号、POU、区域符号、程序。  POU 会先比对 POU 名称，不同的 POU 名称即便内容相同也将判别为不同。

第1章 软件简介 目录 1.1 ISPSoft简介及系统需求 1-2 1.1.1 特色简介 1-2 1.1.2 系统需求 1-2 1.1.3 安装 ISPSoft 1-3 1.1.4 删除 ISPSoft 1-6 1.2 通讯管理员 COMMGR简介 1-7 1.2.1 COMMGR的工作模式 1-7 1.2.2 安装 COMMGR 1-8 1.2.3 删除 COMMGR 1-10

1.1tJ!态报告 在对象浏览器巾，右击 CovDef.选择弹出菜单中的 4' Coverage Definition 11∞ls" );> '1 Report" 命令， 打开如图 9-9 所示的 "CovDef报告"对话框.可以看到，在"样式" 列点框巾，主要有以下 17 种静态分析报告· }> Access Duration 访问周期报告.从中可以得到单个访问周 JPl中对于整体覆盖区 城巾各lJ.的切问时间，以及各访问周期与平均访问时间的比率.

9.5 PCB板的设计 1. 创建一个新的 PCB文件 （1） 在“Files”面板底部的“从模板新建文件”区域选择“PCB Board Wizard”选 项，创建新的 PCB，如图 9-41所示。 图 9-41 选择“PCB Board Wizard”

（6） 如何对原理图视图进行操作？ （7） 如何对原理图中的元件进行对齐操作？ （8） 原理图绘制中有哪些电路绘制工具及如何使用？ （9） 上机操作绘制图 3-141所示。 图 3-141 某电路原理图 注意： 该图中的几个三极管的符号与我们前面介绍的振荡电路不同，另外，还有就是滑动电阻器 在元件库中也找不到现成的元件，这需要自己绘制。

1.2 各部分的规格 1.2.1 屏幕显示/触摸区域 可通过触控面板进行输入操作或输出显示。 ! 警告 请勿在可能危及人身安全或导致重大损失的情况下，将 HMI 的触摸开关等输入功能作为紧急停止 开关功能使用 1.2.2 LED 指示灯 指示灯 说明 PWR HMI 电源通/断电时黄色指示灯亮/灭 CPU HMI CPU 正常工作时绿色指示灯亮 COM HMI 与 PLC 等控制器通过串口正常通讯时，红色指示灯处于频繁闪烁或常亮状态 ! COM 指示灯只对接在 COM0 或 COM1 上的 PLC 等控制器的通讯状态有指示效果 1.2.3 电源 输入电压：DC24V±15% 24V GND FG 24V：连接供电电源直流 24V+端 GND：连接供电电源直流 COM 端或 0V 端 FG：接地端 1.2.4 熔丝 使用额定电流为 1A 的快速熔丝。 ! 注意 快速熔丝在电源电压过高或电源极性接反时可起保护作用，但并不能确保产品内部的电子零部件不被 损坏 1.2.5 串行接口 ! 注意 请勿带电插拔通讯电缆，避免导致通讯接口损坏  串行接口 COM0 COM0 为 9 针 D 型公座管脚，此接口支持 RS-232C/RS-485/RS-422A 通讯功能，其管脚定义如下： 447

3.3 工程制作 下面介绍使用 Kinco HMIware 制作工程的步骤。 23

2.4 安装/卸载 Kinco HMIware 集成了“简体中文”、“英文”、“韩文”和“俄文”四种语言的开发环境，请根据需要选择相应的语言 界面。 2.4.1 Kinco HMIware 的安装 以简体中文安装界面过程为例，步骤如下： 双击“Setup.exe”文件运行安装程序， 进入欢迎界面 选择安装界面语言，这里选择“简体中文” 13

5.7 H　端子功能选择H3-02 多功能模拟量输入（电压）端子 A1 功能选择 向端子 A1 设定多功能模拟量指令。 （注）不使用端子或作为直通模式使用时，请设定 “F”。 H3-03 多功能模拟量输入（电压）端子 A1 输入增益 H3-04 多功能模拟量输入（电压）端子 A1 输入偏置 概要 可以向变频器输入模拟量信号，使其执行各种动作。此时，必须将该输入值对应的增益和偏置设定为适当值。 模拟量输入的分辨率为 11bit （1024）。 详细说明 增益设定是以 % 为单位设定输入 10 V 时各功能的指令量。以 H3-02 选择的多功能模拟量输入的“100% 的内容” 为 100% 进行设定。偏置设定是以 % 为单位设定输入 0 V 时各功能的指令量。请参照下图。 图 5.68 模拟量输入的输出频率 需要不同的模拟量输入范围时，请调整增益和偏置，使其输出以模拟量输入值为目标的频率指令。调整增益设 定时， 高模拟量输入（DC10V）对应的频率指令将被变更。例如，将增益设定为 200% 时，频率指令在 DC5V 时 为 100% 频率指令。此时，由于变频器的输出受到 E1-04 （ 高输出频率）的限制，5 V 以上为频率指令 100%。 图 5.69 调整了模拟量输入的增益设定时的输出频率 No. 名称 设定范围 出厂设定 H3-02 多功能模拟量输入 （电压）端子 A1 功能选择 0 ～ 31 0 No. 名称 设定范围 出厂设定 H3-03 多功能模拟量输入 （电压）端子 A1 输入增益 -999.9 ～ 999.9 100.0% H3-04 多功能模拟量输入 （电压）端子 A1 输入偏置 -999.9 ～ 999.9 0.0%242 （株）安川电机 SICP C710606 17A 安川变频器 V1000 技术手册

29.2 ACK处理概述 在本章中，我们首先讨论 A C K的处理，图2 9 - 1给出了A C K处理的框架。S Y N _ R C V D状态 需要特殊处理，紧跟着是其他状态的通用处理代码 (前一章已讨论过在 L I S T E N和S Y N _ S E N T 状态下收到 A C K时的处理逻辑 )。接着是对 T C P S _ F I N _ WA I T _ 1、T C P S _ C L O S I N G和 T C P S _ L A S T _ A C K状态的一些特殊处理，因为在这些状态下收到 A C K会导致状态的转移。此 外，在T I M E _ WA I T状态下收到A C K还会导致2 M S L定时器的重启。 图29-1 ACK处理框架

轩的与系，镜实际运行情亮相吻合． j气翰发电机的功率因数一般为 0,8-0.9；水翰发 电机的功率因数一般为 0.7贯一0.85, 同步ftl机稳定运行的分听第五章 ‘（王）阻尼幌粗 356

110 第三章同步电机过程历程及运行方式的分析 事事换为 a, b, C 时刷得 I 1 1 \ U , .. =. （ τ 十丁； ) -=- [cos(t ＋ γ。一的－ cos （γ。一的］＋ 飞X4 Xq I L. ＋（毛－ ~；，问［ cos(t 卡 Yo ＋ δ） - cos(2t ＋ γ。＋ δ）］. (3.1-::-28) 'X4 Xq I ,t. ;b 及 ic ，的公式可根据 i.. 的公式导出，只要将其中的 γ。换为（γ。平 1,200）郎可． γ。为突然短路瞬朗的瞎子位置角． 由此可知，定子各镜粗中除了基旋交流电流外，还有＃周期电流及二灰萧波电 流．其物理意义如下：当定子镜祖上突然加上三相电压后，定子镜粗中将要产生相应、 的三相基波交流电流，后者将会引起定子模相及辖子撞姐中的磁链的突变．但是为了 保持他柄的不变起觅，定子镜粗及瞎子镜粗内就产生了＃周期电流． 由于膊子以同铺 步辑撞事事功的关系，定子镜粗中的＃周期电流还会在再子镜粗中引起具有基波频牢 的交流电流；但由于瞎子的不对称，这个交流电流所产生的磁揭可分为两个分别与瞎 子膊向相同互相反的旋精磁塌，因而其中之一在足子中引起了二灰苦战电流． 当 x；’＂＂＇： X；’ Bf(；在隐极汽翰发电机的条件下， x；’由 x；’）， (3气;t-28）式将简化为 以下的形式： 「（护主）%－［叩s(t + y《｝一 δ）一叫 (3.1-29) 步由此可知，当 x; =·x；，时，定子电流 i..，纠及 ic 中将本存在二女带波电流分量． 这是不难理解的，因为当瞎子在屯的方面及磁的方面均对称时，幕幕子中的基波电流只 产生与韩子草率向相反的间步事事莲的旋草草磁堤，因而在定子中不戚应二灰带波电流． 应蒜指出，电流 id ’反 iq 中的奔周期分量相当予电流 ia, i1,-及 ic 中的基液电慌，’‘ 而电耐心及 iq 中的周期分量只lj相当于电流 i11，“反 ic 中的＃周期分量2号二次带波 ; ' .• 电流． 如果电机在无载的情苑下发生突然短路时，则 . δ ＝ o, .. Udo = 0' ,, Uqo == U = E, 故（3.t-28）式可窍成： ;. ＝乓φs(t ＋ γ。）一（毛＋毛）－1!__ cos Yo一（毛一毛）互cos (2t ＋ γ。，）. , (3.川的 x~ \x4 Xq:; 2 \x4 x11 I 2 由比可知；定子基波电流的数值等于毛 与稳态主相短路时相应的电流值二 X,t 西 也

笙三童苎王堕奎笙垩竺鬯堡堕塞茎垫堡型翌堑 (2)基于矩形图样的摄像机参数标定14驯 这里假设摄像机横向、纵向物理尺度因子相同为d，如图3—6所示，以道路方向为 y轴，以与道路垂直的方向为X轴，垂直向上为Z轴，建立坐标系D一盖IZ。设场景中 有一个矩形如图3．7所示，将坐标系D一．凇平移到摄像机光心Q，则有坐标系 Q—KKZ0。设光心点为点Q’，设矩形相互平行的两个边在图像中形成消失点为点Ql’ 和Q2’。设点Q’和点Q7、点Q’和点Q27以及点Q’和点Q27之间的像素点数目分别为厶、 厶、厶。 (a)道路矩形图 (b)成像结构图一 图3—7矩形在图像平面形成的消失点 则如图 3．7所示， 因为QQ’上平面Q7Q’Q2’， qQ’上DOQ27 瓯翻2+D0鲮2=Q’。Q’：2， 以=厂／d=((厶2一厶2一厶2)／2)Ⅳ2 其中厂为摄像机的焦距，以为转化为图像坐标单位的焦距。此时可以获取％、口：； 作Q’Q’的延长线与平面D0虼Zo交于点巨，连接Q巨，作Q互j-q巨于点易，如图3-8 所示。 图3．8成像结构图二 图3．9成像结构图三 由Q：q垂直平面QKZ0，Q’岛／／翻Q则Q’岛也垂直平面DoKZ0，则Q’岛为点Q’到 平面DoKZo的距离， 设为巳．由图3—8可得， △Q：Q’q兰△Do岛Q’， 得 Q‘易／qQ’=DOQ。／QQ。，则可得q；同理，做出点岛和点毛，如图3-9，则点巨就是 点Q’在平面伉蜀Zo内的投影点，QE就是点Q7到平面DoKZo的距离，设为％，同理 可得乞。 ＼， 则 如／L