码垛机器人布局工件后，在该操作节点的右键菜单中点击【编辑路径】，将弹出码垛路径的窗体。码垛本义是一种堆放物品的机器人，要实现将工业机器人变成码垛机器人，同样需要为工业机器人添加一条运动路径。右键单击码垛节点，选择编辑路径；下图以本次取料方式为方阵式为例，讲解编辑路径步骤，传送带式路径编辑步骤一致；如图 3-53 取料方式选择方阵式；
图 3-53 码垛路径窗口
然后根据工业机器人工件布局参数修改[取料方阵信息]，点击[选点]，选择需要抓取的第一个工件，此时会发现工业机器人与出料模块发生干涉如图 3-54，调出工业机器人属性列表调整工业机器人姿态；
图 3-54 编辑取料信息
图 3-55 调整工业机器人姿态
点击下料信息，根据华数工业机器人实际情况编辑放料方阵信息，本案例是在 X 方向上每间隔 50mm 放一个工件，点击选点，选择放料的位置，因为工件本身厚度是 20mm, 所以在基准点位姿 Z 方向上加上 20mm，回车工业机器人随动到该设置的位置；
图 3-56 编辑放料信息
然后添加过度点，单击添加按钮，点击选点，调出工业机器人属性列表，通过调整华数机器人的 6 个轴关节，把工业机器人移动到一个合适的位置，把该点的 X/Y/Z 数据对应复制到对应的过渡点的 X/Y/Z 上；
图 3-57 编辑过渡点
点击生成路径后，即可看到生成的路径点，单击运动仿真，进行仿真，可设置仿真次数
图 3-58 生成路径视图规划点
以上是码垛方阵式的操作方式，码垛的传送带式的编辑路径操作和方阵式是一致的，不同的是编辑工件操作，传送带式的工件设置工件布局
X 向间距为 0，即不同数量的工件都重叠在同一位置，如图 3-59
图 3-59 编辑工件
工业机器人路径添加的过程中，当切换当前点序号时，工业机器人便会随动过去点的位置。
如果工业机器人在该点有工件的抓取记录，也会同步所有工件的位置而不只是单个工件的位置。也就是说，切换当前点时，能够复现记录该点时所有工件的状态及其所处的位置。这样，在记录点时便可以参考前面点工业机器人位姿和工件状态，从而帮助设置下一个码垛路径点。
为了在真实工业机器人上实现码垛操作，还需要对路径点设置 IO，实际工业机器人将根据 IO 属性设置，实现对工件的抓取和放下操作，对于每一个点的 IO 属性设置，同样会被保存在码垛路径中。
图 3-60 设置放料取料 IO 参数
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