遗传算法系统辨识matlab程序,8.8 基于遗传算法的机械手参数辨识 系统辨识理论及Matlab仿真课件.ppt...

8.8 基于遗传算法的机械手参数辨识 (1) 8.8.1 系统描述 双关节机械臂动力学方程可写为： 其中 为重力加速度。 参数 分别是机械力臂方程中未知物理参数 的函数，表达如下： 由 的定义，可知： 8.8.2 模型的整理 则 则式(1)可写为： 令 则式(1)可写为标准的机器人动力学方程： (2) 其中 由于 观察上式，可得 和 的表达式为： (3) 则可证明机械手的线性特性，即 (4) 是一个 的矩阵。 (5) 其中 结合式(2)，可得 利用遗传算法辨识,采用实数编码，辨识误差指标取 (6) 8.8.3 仿真实例 一个带有未知负载的两关节平面机械臂结构如图1所示。第二个关节连同负载可以视为一个整体，具有四个未知物理参数，分别为质量me，转动惯量Ie，质量中心距第二个关节处的距离lce，质量中心与第二个机械臂的夹角 。 图1 具有未知大负载的两关节机械臂 被控对象取(1)式。机械臂的实际物理参数见表1。 表1 双机械臂物理参数 m1 l1 lc1 I1 me lce Ie deltae e1 e2 1kg 1m 1/2m 1/12kg 3kg 1m 2/5kg 0 -7/12 9.81 由表1中的参数值计算可得a的真实值为: 取式(3),采用式(6)可得到辨识结果。 对象的输入信号取 在遗传算法仿真中，取种群规模 ，最大遗传代数 , 采用实数编码 。 向量a中四个参数的搜索范围为 。 实际值与辨识值比较的仿真结果: 仿真程序：分为模型测试和辨识两个部分。 1 模型测试程序 (1)Simulink主程序：chap8_6sim.mdl (2)辨识对象程序：chap8_6plant.m (3)输入指令程序：chap8_6input.m (4)Y计算程序：chap8_6Y.m 2 辨识程序 遗传算法辨识程序:chap8_7ga.m 最小二乘辨识程序:chap8_7ls.m: 参考文献 1. Slotine J.E., Li W.P. On the Adaptive Control of Robot Manipulators, The International Journal of Robotics Research, 1987, 6(3): 49-59 2. O.Karahan, Z.Bingul, Modelling and Identification of STAUBLI RX-60 Robot, 2008 IEEE, 78-83