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RSS订阅原创 Motion Planning学习笔记一：配置空间、图、图搜索、图遍历
图3-2、图3-3中，容器首先由初始节点S初始化，随后弹出S进行拓展有A、V，按照某种规则将它们依次放入容器中（假设先入A），则容器中有V、A；然而，实际中是有很多障碍物的，在这种情况下，广度优先搜索算法虽然花了更多的时间找到路径，但所找到的路径是最优的。首先解释一下机器人的工作空间这个概念，机器人的工作空间是指机器人所能达到的空间点的集合，在此空间中，机器人是有大小和形状的，因此很难进行运动规划。事实上，深度优先搜索与广度优先搜索使用的地图节点间的边是有权重的，且所有边的权重是相同的，如图3-8。
2023-04-15 10:47:27
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原创 Kinova之ros_kortex编译conan出错的问题
此时安装过程中可能会出现警告：“WARNING: The scripts conan, conan_build_info and conan_server are installed in /home/.../.local/bin which is not on PATH.”，而直接运行conan会出现“Command 'conan' not found”的问题。之后便能正常运行“conan config set general.revisions_enabled=1”。会出现如下图所示的问题。
2023-03-19 15:15:28
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原创 Python3：from sequential import SequentialDataSet ImportError: cannot import name ‘SequentialDataSet‘
from sequential import SequentialDataSetImportError: cannot import name 'SequentialDataSet'出现这个问题，原来可能有两个：a) 可能是pybrain没有安装；b) 安装了pybrain，在python安装目录中的site-packages也确实有pybrain，但是pybrain版本是pybrain0.3而不是pybrain0.3.3，pybrain-0.3.3 是兼容python3的版本，而pybra
2022-04-24 20:31:58
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原创 多波段TIF图像中选择指定几个波段导出 (ENVI)
1、打开所要处理的tif图片；2、如下图，在右边栏搜索Layer Stacking并双击打开3、点击Import File，选择要处理的tiff4、 选择Spectral Subset5、选择指定范围波段，这里选择1-3，按ok结束6、返回该界面，填写导出文件名称7、按下OK导出......
2022-04-11 22:16:39
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原创 Latex 超链接 url太长
Latex 超链接url太长会导致直接点击无法访问完整的网页地址，此时可以添加如下包解决问题：\usepackage{hyperref}\usepackage[hyphenbreaks]{breakurl}
2022-04-10 17:30:26
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原创 Winedit7.0自定义一键编译
因为每次编译论文都要按三个按键：LaTex->dvips->pspdf，所以自定义了一个快捷按钮，可以一键执行这三个操作。1、Winedit工具栏：Option → Option Interface → Menus and Toolbar2、编写myclick.edt，内容如下：（根据自己需求修改）Exe('%b\Exec\TeX\LaTeX.edt');Exe('%b\Exec\TeX\dvi2ps.edt')Exe('%b\Exec\TeX\ps2pdf.edt');..
2022-04-04 12:29:58
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原创 cmake出现undefined reference to `boost::this_thread::hiden::sleep_until(timespec const&)‘
如果不是你没有链接boost的问题那就是版本问题，我用的boost1.61出现了这个问题，然后使用boost1.53就不会出错了
2020-11-19 20:46:40
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原创 cmake使用指定目录的boost库
set(BOOST_ROOT "your path")your path指的是你要使用的指定目录可以再添加以下内容打印是否确实使用了指定目录的boost库，主要是有些库使用了指定版本的boost库，这样做可以防止与原本的boost库冲突。if(Boost_FOUND) MESSAGE( STATUS "Boost_INCLUDE_DIRS = ${Boost_INCLUDE_DIRS}.") MESSAGE( STATUS "Boost_LIBRARIES = ${Boost_..
2020-11-19 20:41:52
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原创 ros中使用boost库，应在CMakeLists中添加这些
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${Boost_INCLUDE_DIRS})target_link_libraries(demo ${catkin_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIES})
2020-11-19 17:13:20
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原创 VS2019登录出错，无法刷新此账户的凭据 对路径“C:\.....”的访问被拒绝
登录的时候，提示如下：我们无法刷新此帐户的凭据对路径”C:\Users\Administrator\AppData\Locall, ldentityService\AccountStore.json"的访问被拒绝。一些解决方法如下链接：https://social.microsoft.com/Forums/id-ID/8b718d76-3312-4b2b-a2cd-7fbff3dc33d8/vs201730331244052098638169?forum=vstudiozhchs...
2020-11-09 10:35:43
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原创 Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ joint1 joint2 解决
如果这个链接https://blog.csdn.net/Steve_Kung/article/details/89515873没有效果，以及你的配置没有问题，那么可能是因为没有安装gazebo相关包，解决方法如下：sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
2020-10-26 16:56:14
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原创 gazebo模型导入异常的问题（如：模型东倒西歪、上天等）
有时候导入模型中的参量mass过大会导致标题中出现的问题，如果对mass无过大的要求，可以设置的小一点（如图，单位为ｋｇ），这样模型就可以正常显示。
2020-10-25 16:15:07
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原创 单位四元数多姿态插值（squad）
squad是Shoemake在1987年提出的一种比贝塞尔曲线更高效的近似算法，之前想运用它进行机械臂末端的多姿态平滑插值，但是上网搜关于squad姿态插补的算法，没找着，所以自己写了个C语言版本的，还没测试，仅供参考吧。 四元数的相关基础知识还有slerp、squad等插值方法这里就不赘述了，相关的知识推荐去看一下Krasjet*的《四元数与三维旋转》，想更深入可以去看《Qua...
2020-04-23 20:17:20
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原创 工业机械臂直线插补相关记录
本文仅记录一下实验室工业机械臂直线插补的相关情况，若有出错之处，还请见谅。 我们知道，刚体的姿态描述有多种方法，像旋转矩阵、欧拉角、四元数、旋转向量表示等。在笛卡尔空间机械臂的末端轨迹规划中，就直线插补来说，我们实验室试过了几种姿态规划方法，最早使用的是等效轴角坐标系表示法，主要原理如下（摘自机器人学导论）： 实验室机械臂的直线插补思路大致是这样的： ...
2020-04-02 15:12:03
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原创 matlab机器人工具箱
10.4版本的机器人工具箱链接：https://pan.baidu.com/s/1VLwAo_hJ1YV0csjuW79_Sw提取码：r5xj直接下载双击安装搞定。
2020-03-30 19:04:09
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原创 51wifi视频小车以及C#上位机(源码放出)
之前大一的时候参加实验室有一个实验室考核，当时自制了C#上位机以及wifi小车，一直没时间记录下来，趁最近有空的时候就写一下。下面这个是我用51做的小车的整体图，可以实现避障、还有图像传输，通过wifi传输摄像头图像到C#上位机进行显示。也可以通过上位机来控制小车的前进后退以及摄像头云台的转动。 ...
2019-06-20 16:13:07
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原创 ubuntu安装arm-linux-gcc
从这个网站http://arm9.net/download.asp下载压缩包，我下的是arm-linux-gcc-4.4.3-20100728.tar.gz。下载完成之后先不要解压，将其移动到/usr/local目录下，然后再使用超级用户权限进行解压，否则会出现奇怪的问题，也不要在windowns下解压，我试过在windowns下解压结果发现后面使用命令arm-linux-gcc -v时没有显...
2019-06-13 20:22:39
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原创 ROS 自定义消息类型方法
流程1、在package中新建文件夹名为msg2、在msg文件夹中创建消息（此处以my_msg.msg）为例，注意的是要以msg为后缀名内容举例如下：int32 data1float64 data2关于消息内容，需要注意的是如果类型错误，那么将不能生成头文件。例如float64写成了float，那么编译时将会出现错误：xxx.h: No such file or direc...
2019-03-06 15:00:14
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原创 树莓派 Ubuntu Mate 更换国内软件源(中科大)
首先备份原来的下载源：sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bkp在命令行输入：sudo sed -i 's#://ports.ubuntu.com#s://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports#g' /etc/apt/sources.list ...
2019-02-20 15:45:26
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空空如也
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