matlab序列信号的翻褶函数,基于MATLAB的测控实验.doc

基于MATLAB的测控实验

实验一 函数信号发生实验

一 实验目的

1．掌握基于matlab产生基本信号的方法；

2．掌握基于matlab绘制信号曲线的方法。

二 实验设备

1．计算机1台；

2．MATLAB软件1套；

3．打印机1台。

三 实验要求

1．预习实验原理；

2．对实验内容编写程序(M文件)，上机运行；

3．独立完成实验。

四 实验原理

利用Matlab软件的信号处理工具箱中的专用函数产生信号并绘出波形。

1．产生正弦波

t=0:0.01:3*pi;

y=sin(2*t);

plot(t,y);

2．产生叠加随机噪声的正弦波

t=0:0.01:3*pi;

y=10*sin(2*t);

s=y+randn(size(t));

plot(t,s);

3．产生周期方波

t=0:0.01:1;

y=square(4*pi*t);

plot(t,y);

4．产生周期锯齿波

t=(0:0.001:2.5);

y=sawtooth(2*pi*30*t);

plot(t,y);

axis([0 0.2 -1 1]);

5．产生Sinc函数

x=linspace(-5,5);

y=sinc(x);

plot(x,y);

6．产生指数函数波形

x=linspace(0,1,100);

(或x=0:0.01:1;)

y=exp(-x);

plot(x,y);

五 实验内容

自选五个基本函数，随机设定x坐标的数值序列，利用MATLAB计算出各个函数的y坐标的数值序列，并利用plot()函数绘制各个函数的曲线图。

六 实验报告

1．提交信号生成的MATLAB程序及其曲线图；

2．总结MATLAB绘制曲线的方法；

3．写出实验心得体会或者对本实验的改进意见。

实验二 信号时域分析实验

一 实验目的

1．掌握基于matlab信号时域运算的方法；

2．理解信号尺度变换及卷积运算的原理。

二 实验设备

1．计算机1台；

2．MATLAB软件1套；

3．打印机1台。

三 实验要求

1．预习实验原理；

2．根据实验内容编写程序(M文件)，上机运行；

3．独立完成实验。

四 实验原理

1．信号时域的加、减、乘运算

要进行加、减、乘运算的信号，时间坐标t的数据序列长度必须相同，否则无法进行运算。

t=0:0.01:2;

f1=exp(-3*t);

f2=0.2*sin(4*pi*t);

f3=f1+f2;

f4=f1.*f2;

subplot(2,2,1);plot(t,f1);title(f1(t));

subplot(2,2,2);plot(t,f2);title(f2(t));

subplot(2,2,3);plot(t,f3);title(f1+f2);

subplot(2,2,4);plot(t,f4);title(f1*f2);

2．信号时域的反褶、移位、尺度变换运算

由f(t)到f(-at+b)(a>0)的一般步骤为

。例如将f(t)=sin(t)/t通过反褶、移位和度变换到f(-2t+3)。

syms t;%定义自变量(横坐标变量)

f0=sin(t)/t;

f1=subs(f0,t,t+3); %对f0进行移位，亦即将函数中的自变量t变为t+3

f2=subs(f1,t,2*t);%对f1进行尺度变换, 亦即将函数中的自变量t变为2*t

f3=subs(f2,t,-t); %对f2进行反褶, 亦即将函数中的自变量t变为-t

subplot(2,2,1);

ezplot(f,[-8,8]); %ezplot是符号函数绘图命令

grid on;

subplot(2,2,2);

ezplot(f1,[-8,8]);

grid on;

subplot(2,2,3);

ezplot(f2,[-8,8]);

grid on;

subplot(2,2,4);

ezplot(f3,[-8,8]);

grid on;

五 实验内容

选基本函数cos(t)，函数f(t)=cos(t)/t作为信号发生函数，随机设定时间坐标t的数值序列，利用MATLAB根据这个函数生成一个信号，然后最这个信号进行时域右平移(t变为t+5)、对信号进行尺度变换(t变为5t)、对信号进行反褶(t变为相反数-t)，并利用plot()函数绘制这个信号的曲线图和运算所得信号的曲线图。

六 实验报告

1．提交信号生成的MATLAB程序及其曲线图；

2．总结MATLAB绘制曲线的方法；

3．写出实验心得体会或者对本实验的改进意见。

实验三 信号频域分析实验

一 实验目的

1．掌握用matlab软件绘制信号频谱的方法;

2．通过实验，加深理解采样定理;

3．理解傅里叶变换的性质。

二 实验设备

1．计算机1台；

2．MATLAB软件1套；

3．打印机1台。

三 实验要求

1．预习实验原理；

2．对实验内容编写程序(M文件)，上机运行；

3．独立完成实验。

四 实验原理

1．MATLAB中的快速傅里叶变换

matlab提供fft函数来计算信号x(n)的快速离散傅里叶变换 (FFT)。格式y=fft(x)计算信号x的快速离散傅里叶变换y时，若x的数据长度为2的整数次幂时，用算速度较快的基-2算法,否则采用较慢的分裂算法。格式y=fft(x,N) 计算信号x的N点快速离散傅里叶变换时,若x的数据长度大于N,截断x,若x的数据实际长度小于N，则自动补一些零，使之长度等于N.。运用MATLAB进行快速傅里叶变换时，幅值大小与选择点数N有关,但不影响分析结果；若N点序列x(n)(n=0,1,…,N-1)是在采样频率fs(Hz)下获得,它的快速离散傅里叶变换(FFT)也是N点序列，即X(k)(k=0,1,…,N-1),则第k点所对应的实际频率f=kfs/N。

2．MATLAB中的频谱分析

一被噪声污染的信号,很难看出它所包含的频率分量, 在MATLAB中可以通过用快速傅里叶变换(FFT)来分析信号频率成分，实现信号的频谱分析。例如一个由50Hz和150Hz正弦信号构成的信号,受到均值为零、均方差为0.5的高斯随机信号的于扰,数据采样率fs=500Hz，通过FFT来分析其信号频率成分,用matlab实现如下:

fs=500; %采样频率fs=500Hz.

t=0:1/fs:1; %采样周期为1/fs.

%产生信号f(t)

f=sin(2*pi*50*t)+sin(2*pi*150*t);

subplot(3,1,1);

plot(t,f);

title(原始信号);

y=f+0.5*randn(1,length(t)); %加噪

subplot(3,1,2);

plot(t,y);

title(受噪声污染的信号);

N=256;

Y=fft(y,N); %对加噪信号进行FFT

k=0:N-1;

f=fs*k/N;

subplot(3,1,3);

plot(f,abs(Y));

title(FFT(幅度谱));

由频谱图可见,在50Hz和150Hz各出现很长的谱线，表明含噪信号y中含有这二个频率的信号。在350Hz和450Hz处也出现很长的谱线，这并不是说y中也含350Hz和450Hz的信号，这是由于采样信号的频谱是以采样频率fs为间隔周期出现而造成的。在这一过程中需要注意的是当采样频率fs>2fm=2*150=300 Hz时，满足奈奎斯特采样定理条件，不会产生频谱混迭现象；当fs<300 Hz时，则会产生频谱混迭现象，如图所示。

3．傅里叶变换的频移特性

若F(f(t)]=F(ω),则。例如f(t)=sin(400p t),ω0=200p，通过MATLAB绘制相关曲线，就会发现FFT之后出现频移现象。

fs=1000; %采样频率fs=1000Hz.

t=0:1/fs:1;

y1=sin(400*pi*t);

y2=sin(400*pi*t).*exp(j*200*pi*t);

N=512;

Y1=fft(y1,N);

Y2=fft(y2,N);

subplot(3,1,1);

plot(t,y1);

k=0:N-1;

f=fs*k/N;

subplot(3,1,2);

plot(f,abs(Y1));

subplot(3,1,3);

plot(f,abs(Y2));

五 实验内容

已知f(t)= 5sin(2*pi*30*t)+2sin(2*pi*60*t)+0.5sin(2*pi*90*t)，对f(t)分别以fs1=300 Hz和fs2=150 Hz进行采样，然后将二个采样信号进行快速离散傅里叶变换(FFT)，观察频谱图，指出是否产生频谱混迭现象。

六 实验报告

1．提交信号生成的MATLAB程序及其曲线图；

2．总结MATLAB绘制曲线的方法；

3．写出实验心得体会或者对本实验的改进意见。

实验四 控制系统建模实验

一 实验目的

1．通过实验理解基本控制系统模型在MATLAB环境中表述方法；

2．掌握MATLAB环境下，建立系统模型的方法；

3．熟悉MATLAB控制系统工具箱的使用方法。

二 实验设备

1．计算机1台；

2．MATLAB软件1套；

3．打印机1台。

三 实验要求

1.实验前必须进行实验预习，必须将本实验的所有内容阅读一遍；

2.阅读和复习实验过程中所用的MATLAB命令；

3.实验必须独立完成；

4.MATLAB中所有符号必须在英文状态下输入(汉字除外)，而且MATLAB区分字母的大小写。

所有命令都可通过help来显示该命令的帮助信息，如help pi(显示圆周率π的帮助信息)，单独输入help则显示所以帮助帮助信息。要系统学习，可以使用系统菜单栏help下的MATLAB help。

四 实验原理

1．有理函数模型

线性系统的传递函数模型可一般地表示为：

将系统的分子和分母多项式的系数按降幂的方式以向量的形式输入给两个变量和，就可以轻易地将传递函数模型输入到MATLAB环境中。命令格式为：

;

;

在MATLAB控制系统工具箱中，定义了tf() 函数，它可由传递函数分子分母给出的变量构造出单个的传递函数对象。从而使得系统模型的输入和处理更加方便。该函数的调用格式为：

2.零极点模型

线性系统的传递函数还可以写成极点的形式：

将系统增益、零点和极点以向量的形式输入给三个变量、和，就可以将系统的零极点模型输入到MATLAB工作空间中，命令格式为：

在MATLAB控制工具箱中，定义了zpk()函数，由它可通过以上三个MATLAB变量构造出零极点对象，用于简单地表述零极点模型。该函数的调用格式为：

对于给定的零极点模型，也可以直接由MATLAB语句立即得出等效传递函数模型。调用格式为：

其中是等效传递函数模型，是零极点模型。

3. 反馈系统模型

如图5所示为反馈系统结构图。控制系统工具箱中提供了feedback()函数，用来求取反馈连接下总的系统模型，该函数调用格式是其中变量sign用来表示正反馈或负反馈结构，若sign=-1表示负反馈系统的模型，若省略sign变量，则仍将表示负反馈结构。和分别表示前向模型和反馈模型的LTI(线性时不变)对象。

图5 反馈系统结构图

4. 有理分式模型与零极点模型的转换

有了传递函数的有理分式模型之后，求取零极点模型就不是一件困难的事情了。在控制系统工具箱中，可以由zpk()函数立即将给定的LTI(线性时不变)对象转换成等效的零极点对象。该函数的调用格式为：

其中是零极点模型，是有理分式模型。

五 实验内容

1.已知传递函数，根据实验原理求该传递函数在MATLAB环境中的控制系统模型。

2.已知传递函数，根据实验原理结合MATLAB命令conv()，求该传递函数在MATLAB环境中的控制系统模型。

3.已知零极点增益模型，根据实验原理求该零极点增益模型在MATLAB环境中的控制系统模型。注意在MATLAB环境中所代表的含义。

4.已知反馈结构为

，其中，求该反馈结构在MATLAB环境中的系统模型。

5.已知反馈结构为

，

其中，求该反馈结构在MATLAB环境中的系统模型。

6.已知传递函数，根据实验原理，在MATLAB环境中求该传递函数对应的零极点增益模型。

7.已知零极点增益模型，根据实验原理，在MATLAB环境中求该零极点增益模型对应的传递函数模型。

六 实验步骤

1．打开MATLAB,设置MATLAB工作目录；

2．根据实验内容，在MATLAB命令窗口输入响应命令或者建立M文件；

3．保存相应的MATLAB命令内容或者M文件以及实验结果。

七 实验报告

１．按照实验报告的要求来填写相关内容。

2．提交实验的MATLAB命令及结果。

实验五 控制系统模型变换实验

一 实验目的

1．了解基本图形功能、掌握二维绘图及其基本函数(PLOT)；

2．熟悉MATLAB程序设计结构及M文件的编制；

3．掌握线性系统模型的计算机表示方法、变换以及模型间的相互转换。

二 实验设备

1．计算机1台；

2．MATLAB软件1套；

3．打印机1台。

三 实验原理

在线性系统理论中，常用的数学模型有传递函数模型(系统的外部模型)、状态空间模型(系统的内部模型)、零极点增益模型，这些模型之间都有着内在的联系，可以相互进行转换。

将系统的分子和分母多项式的系数按降幂的方式以向量的形式输入给两个变量和，就可以轻易地将传递函数模型输入到MATLAB环境中。命令格式为：

;

;

1．传递函数模型

若已知系统的传递函数为：

对线性定常系统，，式中s的系数均为常数，且an不等于零，这时系统在MATLAB中可以方便地将系统的分子和分母多项式的系数按降幂的方式以向量的形式输入给两个变量和，则传递函数模型建立函数为：sys=tf(num,den)。

num=[cm,c,m-1,…,c1,c0];

den=[an,an-1,…,a1,a0];

sys=tf(num,den);

示例：

(1)

相应系统的MATLAB程序为：

num=[12,24,0,20];

den=[2 4 6 2 2];

sys=tf(num,den);

(2)

相应的系统的MATLAB程序为：

借助多项式乘法函数conv来处理，请记住conv这个函数有且只有两个参数，亦即只能两个多项式相乘，如果只有一个多项式，那么必须补充[1]作为conv的另一个参数；如果是一个常数乘以一个多项式，常数可以直接放在conv外面进行相乘；如果有多个多项式相乘，那么必须先将其中两个相乘，再把结果跟第三个多项式相乘，以此类推。

num=4*conv([1,2],conv([1,6,6],[1,6,6]));

den=conv([1,0],conv([1,1],conv([1,1],conv([1,1],[1,3,2,5]))));

sys=tf(num,den)

2．零极点增益模型

对于零极点增益模型，，其中K为系统增益，zi为零点，pj为极点。这时系统在MATLAB中零极点增益模型建立函数为：

z=[z1,z2,…,zm];

p=[p1,p2,...,pn];

K=[k];

sys=zpk(z,p,k);

示例：

z=[-3];

p=[-1,-2,-5];

k=6;

sys=zpk(z,p,k);

3．模型的转换

在一些场合下需要用到某种模型，而在另外一些场合下可能需要另外的模型，这就需要进行模型的转换。模型转换的函数包括：

(1)tf2zp：传递函数模型转换为零极点增益模型；

格式为：[z,p,k]=tf2zp(num,den);

(2)zp2tf：零极点增益模型转换为传递函数模型；

格式为：[num,den]=zp2tf(z,p,k);

4．模型的连接

(1)parallel：并联连接两个状态空间系统，将并联连接的传递函数进行相加；

格式为：[num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2);

(2)series：串联连接两个状态空间系统，将串联连接的传递函数进行相乘, 当sign=1时采用正反馈；当sign= -1时采用负反馈,sign缺省时，默认为负反馈；

格式为：[num,den]= series (num1,den1,num2,den2,sign);

(3)feedback：将两个系统按反馈方式连接，一般而言，系统1为对象，系统2为反馈控制器, 当sign=1时采用正反馈；当sign= -1时采用负反馈,sign缺省时，默认为负反馈；

格式为：[num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign);

(4)cloop：通过将所有的输出反馈到输入，从而产生闭环系统的状态空间模型,当sign=1时采用正反馈；当sign= -1时采用负反馈,sign缺省时，默认为负反馈;

格式为：[numc,denc]=cloop(num,den,sign)

四 实验内容

1．已知四个系统的传递函数分别为：

在MATLAB环境下建立它们的系统模型，直接用传递函数模型来表达，并将其转换成零极点模型。(提示：将用到conv)

2．求和两个系统串联、并联后的数学模型，并且求这两个系统的闭环系统，其中反馈环节是的数学模型。(提示：用series、parallel、feedback)

五 实验步骤

1．打开MATLAB,设置MATLAB工作目录；

2．根据实验内容，在MATLAB命令窗口输入响应命令或者建立M文件；

3．保存相应的MATLAB命令内容或者M文件以及实验结果。

六 实验报告

1．按照实验报告的要求来填写相关内容。

2．提交实验的MATLAB命令及结果。

实验六 线性系统响应实验

一 实验目的

1．了解控制系统工具箱的组成、特点及应用；

2．掌握线性定常系统响应分析方法；

二 实验设备

1．计算机1台；

2．MATLAB软件1套；

3．打印机1台。

三 实验原理

1．求取线性连续系统的阶跃响应函数为(step)；

格式1为：step(sys);

格式2为：step(num,den);

2．求取线性连续系统的单位脉冲响应(impulse)；

格式1为：impulse(sys);

格式2为：impulse(num,den);

3．求取线性连续系统的零初始响应(initial)；

格式1为：initial(sys);

格式2为：initial(num,den);

4．求取线性连续系统对任意输入的响应(lsim)；

格式1为：lsim(sys);

格式2为：lsim(num,den);

示例：对一系统，其开环传递函数为，求系统的阶跃响应和脉冲响应。程序如下：

sys=zpk([-2,-1],[0,-3,-4,-4],2);%零极点增益模型

sys1=tf(sys);%转换成传递函数模型

step(sys1);%求系统的阶跃响应

impulse(sys1);%求系统的脉冲响应

四 实验内容

1． 已知控制系统的传递函数为，求该系统的阶跃响应响应和单位脉冲响应。

2． 已知控制系统的传递函数为，求该系统的零初始响应和任意输入的响应。

五 实验步骤

1．打开MATLAB,设置MATLAB工作目录；

2．根据实验内容，在MATLAB命令窗口输入响应命令或者建立M文件；

3．保存相应的MATLAB命令内容或者M文件以及实验结果。

六 实验报告

1．按照实验报告的要求来填写相关内容。

2．提交实验的MATLAB命令及结果。

实验七 典型控制系统时域特性分析

一 实验目的

1．理解掌握一阶、二阶系统在各种典型输入信号作用下的动态特性，熟悉系统在各种典型输入信号作用下的响应曲线；

2．掌握二阶系统的瞬态响应，理解二阶系统的两个重要参数和对系统动态特性的影响,定量分析和时间常数与超调量、过渡时间的关系，观察系统开环增益变化对稳态误差的影响；

3．正确理解时域响应的性能指标，掌握利用MATLAB进行时域特性分析的方法。

二 实验设备

1．计算机1台；

2．MATLAB软件1套；

3．打印机1台。

三 实验要求

1．了解典型输入信号，理解时间响应的概念，理解掌握时间响应分析和性能指标的计算。

2．对于一阶惯性环节：

(1)重点掌握当输入信号为单位阶跃信号时，对应的响应曲线特点；掌握当系统参数T改变时，对应的响应曲线变化特点，以及对系统的性能的影响。

(2)基本掌握当输入信号分别改为单位脉冲信号、单位速度信号时，响应曲线的变化情况及特点。

(3)通过对实验结果的观察、分析和比较，总结对于同一个系统，当输入信号不同时，对系统的性能的影响。

(4)熟练掌握时间常数T反映系统的哪些特性。

3．对于二阶系统：

(1)基本掌握输入信号为单位阶跃信号时，对应的响应曲线的特点；基本掌握系统参数、改变时(分别取＝0、＝1、>1、0<<1)，对应的响应曲线的变化特点及对系统性能的影响。

(2)重点掌握欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线，当系统参数、改变时，系统的性能指标的变化情况；基本掌握系统性能指标有哪些，各表示系统哪些方面的特性。

(3)了解当输入信号改为单位脉冲、单位速度信号时，响应曲线的变化情况。

(4)通过对实验结果的观察、分析和比较，总结对于同一个系统，当输入信号不同时，对系统的性能的影响。

(5)重点掌握影响二阶系统动态性能的两个主要参数，二阶系统在什么条件下，其瞬态响应处于要振不振的临界状态。

(6)熟悉二阶系统响应的性能指标，合理选择系统的阻尼比和无阻尼固有频率，使二阶系统具有满意的动态特性。

4．正确理解系统的描述有不同的方法：微分方程；传递函数；零极点增益模式；状态空间模型等。

5．掌握单位反馈系统的开环增益值的变化对系统的性能的影响，重点掌握系统的平稳性、快速性和准确性的性能指标，以及它们之间的关系，了解影响系统的稳态误差因素。

6．将实验结果与理论分析的结果进行比较，验证理论的正确性。

7．将实验数据、图形曲线、性能指标打印出来。

四 实验原理

控制系统可以表示为传递函数模型、状态方程模型何零极点增益模型三种模型。这些模型之间都有着内在的联系，可以相互进行转换。

1．连续系统的传递函数模型

在MATLAB中，将系统的分子和分母多项式的系数按降幂的方式以向量的形式输入到变量num和den中，用函数tf(num，den)就可得到系统的传递函数。

分子 num=[b1,b2,…,bm,bm+1]

分母 den=[a1,a2,…,an,an+1]

2．零极点增益模型

分别对原系统传递函数的分子、分母进行因式分解处理，以获得系统的零点和极点的表示形式。在MATLAB中零极点增益模型用[z,p,K]矢量组表示，K为系统增益，zi为零点，pj为极点，z=[z1,z2,…,zm]，p=[p1,p2,...,pn] ，K=[k]，用函数tf2zp()可以用来求传递函数的零极点和增益。

4．模型的转换

tf2zp：传递函数模型转换为零极点增益模型；

zp2tf：零极点增益模型转换为传递函数模型。

5．模型的建立

在MATLAB中，用ord2可以产生二阶系统。例如：

[a,b,c,d]=ord2(Wn,E)

[num,den]=ord2(Wn,E)

其中，E表示，Wn表示。

6．系统单位阶跃响应

在MATLAB中， y=step(num,den,t)可以求取系统单位阶跃响应并绘制曲线图，其中num和den分别为系统传递函数描述中的分子和分母多项式系数，t为选定的仿真时间向量，一般可以由t=0:step:end等步长地产生出来。该函数返回值y为系统在仿真时刻各个输出所组成的矩阵。[y,x,t]=step(num,den) 可以求取系统单位阶跃响应并数据赋给相应的变量，此时时间向量t由系统模型的特性自动生成,状态变量x返回为空矩阵。[y,x,t]=step(A,B,C,D,iu) 可以求取系统单位阶跃响应并数据赋给相应的变量，其中A,B,C,D为系统的状态空间描述矩阵，iu用来指明输入变量的序号，x为系统返回的状态轨迹。如果对具体的响应值不感兴趣，而只想绘制系统的阶跃响应曲线，那么可调用以下的格式：

step(num,den)；step(num,den,t)；step(A,B,C,D,iu,t)；step(A,B,C,D,iu)。线性系统的稳态值可以通过函数dcgain()来求取，其调用格式为dc=dcgain(num,den)或dc=dcgain(a,b,c,d)。

7．系统脉冲响应

求取系统脉冲激励响应的调用方法与step()函数基本一致。可调用以下的格式求取系统脉冲激励响应：

y=impulse(num,den,t)；

[y,x,t]=impulse(num,den)；

[y,x,t]=impulse(A,B,C,D,iu,t)；

impulse(num,den)；impulse(num,den,t)；

impulse(A,B,C,D,iu)；impulse(A,B,C,D,iu,t)；

8．常用时域分析函数

covar：连续系统对白噪声的方差响应

initial：连续系统的零输入响应

lsim：连续系统对任意输入的响应

对于离散系统只需在连续系统对应函数前加d就可以，如dstep，dimpulse等。它们的调用格式与step、impulse类似，可以通过MATLAB的帮助系统来学习。

五 实验内容

1.已知系统的开环传递函数为，求系统在单位负反馈下的单位阶跃响应。

2.已知系统的开环传递函数为，求系统在单位负反馈下的单位脉冲响应。

3.已知非闭环系统的开环传递函数为：，求其在时单位反馈系统的阶跃响应、脉冲响应和斜坡响应。

4.已知闭环传递函数为的典型二阶系统，试通过传递函数求取标准典型二阶系统中和，绘制其阶跃响应图，并求出相应的系统性能指标，包括最大超调量、上升时间、过渡时间和峰值时间。

5.已知典型二阶系统的传递函数为

试绘制出=6，=0.2,0.4,0.6,0.8,1.0,2.0时系统的单位阶跃响应曲线。

6.已知典型二阶系统的传递函数为

试绘制出=0.7，=2,4,6,8,10,12时系统的单位阶跃响应曲线。

六 实验报告

1．对于相同环节，比较不同响应下输出曲线的变化情况；

2．分析各个环节参数对输出曲线的影响；

3．提交相应的MATLAB程序；

4．根据实验结果，分析二阶系统调节时间、最大超调量与频率、阻尼系数之间的关系；

5．分析时间常数T对惯性环节的影响，反映了该环节哪些动态特性。

七 思考题

1．惯性环节的时间常数T反映了该环节的什么动态特性？

2．惯性环节的瞬态响应过程在几倍时间常数T后结束？

3．影响二阶系统动态性能的两个主要参数是什么？反映了系统的什么性能？二阶系统在什么条件下，其瞬态响应处于要振不振的临界状态？积分时间常数T改变后，超调量δ%与过渡时间ts如何变化？

4．对于同一系统，为什么在不同的输入信号作用下，响应曲线有如此大的差异？

单位反馈系统的开环增益值的变化对系统的性能有什么影响？

5．系统的平稳性、快速性和准确性的性能指标是什么？它们之间的要求有什么矛盾？

实验八 控制系统频域特性分析

一 实验目的

1．加深理解频率特性的概念，了解频率特性是如何反映系统的动态特性的，对比实验结果与理论计算结果，验证用频率分析法分析系统的正确性；

2．掌握系统频率特性的测试原理及方法；

3．进一步熟悉MATLAB，能够根据给出的传递函数运用MATLAB求出幅相频特性和对数频率特性；

4．观察改变系统(环节)参数对频率特性的影响；

5．掌握频率特性的图和图的组成原理，熟悉典型环节的图和图的特点及其绘制，掌握一般系统的的图和图的特点和绘制。

二 实验设备

1．计算机1台；

2．MATLAB软件1套；

3．打印机1台。

三 实验要求

1．正确理解频率特性的概念，熟悉和掌握典型环节的频率特性。

2．分析开环系统的频率特性，并绘制其开环Nyquist图和Bode图，求取剪切频率ωc、相位交界频率ωg、相位裕度γ和幅值裕度Kg、将实验结果与理论分析计算结果进行比较，验证理论的正确性。

3．分析单位反馈系统的频率特性，并绘制其Nyquist图和Bode图，求取谐振频率ωr、谐振峰值Mr，将实验结果与理论分析计算结果进行比较，验证理论的正确性。

4．正确理解和掌握闭环频率特性与时域性能之间的关系。研究频域性能指标与时域性能指标间的关系，掌握开环增益K变化对频率特性的影响，以及对Bode图的幅频、相频的影响。重点掌握图的单位圆相当于Bode图上的什么线。

5．掌握剪切频率ωc、相位交界频率ωg与系统的稳定性的关系及其规律、以及求取的方法。

6．了解相位裕度γ和幅值裕度Kg与系统的相对稳定性的关系及其规律、以及求取的方法。

7．对系统的频率特性进行实验验证，掌握系统频率特性的测试原理及方法。

8．根据开环系统的对数频率特性，确定系统组成环节的参数。

9．要求将实验数据、图形曲线、性能指标打印出来。

四 实验原理

1．控制系统对数频率特性图

bode(num,den)：可绘制出以连续时间多项式传递函数表示的系统的波特图。

当带输出变量[mag,pha,w]或[mag,pha]引用函数时，可得到系统波特图相应的幅值mag、相角pha及角频率点w矢量或只是返回幅值与相角。相角以度为单位，幅值可转换为分贝单位：magdb=20log10(mag)

2．控制系统奈奎斯特图

nyquist(num,den)：可绘制出以连续时间多项式传递函数表示的系统的极坐标图。

当不带返回参数时，直接在屏幕上绘制出系统的极坐标图(图上用箭头表示w的变化方向，负无穷到正无穷)。当带输出变量[re,im,w]引用函数时，可得到系统频率特性函数的实部re和虚部im及角频率点w矢量(为正的部分)。可以用plot(re,im)绘制出对应w从负无穷到零变化的部分。

3．常用频域分析函数：

margin：求幅值裕度和相角裕度及对应的转折频率。margin函数可以从频率响应数据中计算出幅值裕度、相角裕度以及对应的频率。幅值裕度和相角裕度是针对开环SISO系统而言，它指示出系统闭环时的相对稳定性。当不带输出变量引用时，margin可在当前图形窗口中绘制出带有裕量及相应频率显示的Bode图，其中幅值裕度以分贝为单位。

margin(mag,phase,w)：由bode指令得到的幅值mag(不是以dB为单位)、相角phase及角频率w矢量绘制出带有裕量及相应频率显示的bode图。

margin(num,den) ：可计算出连续系统传递函数表示的幅值裕度和相角裕度并绘制相应波特图。类似，margin(a,b,c,d)可以计算出连续状态空间系统表示的幅值裕度和相角裕度并绘制相应波特图。

[gm,pm,wcg,wcp]=margin(mag,phase,w)：由幅值mag(不是以dB为单位)、相角phase及角频率w矢量计算出系统幅值裕度和相角裕度及相应的相角交界频率wcg、截止频率wcp，而不直接绘出Bode图曲线。

margin函数通常用在bode函数之后，先由bode函数得到幅值、相角和频率矢量，然后由margin绘制出幅值裕度和相角裕度的波特图。

五 实验内容

1．分析典型环节的频率特性

利用MATLAB绘制典型环节的Bode图与Nyquist图，观察典型环节的频率特性。实验中需要注意grid on是在所画出的图形坐标中加入栅格；hold on是把当前图形保持在屏幕上不变，同时允许在这个坐标内绘制另外一个图形；hold on与hold off必须成对出现。

(1)比例环节；

(2)积分环节；

(3)微分环节；

(4)惯性环节；

(5)一阶段微分环节；

(6)二阶振荡环节，=6rad/s， =[0.2：0.2：1]。

2．分析开环系统的幅频特性和相频特性,通过理论计算和MATLAB两种方式，绘制系统的Bode图与Nyquist图，并计算系统的相位裕度γ、幅值裕度Kg、幅值穿越频率Wcp和相位交界频率Wcg、等性能指标。

六 实验步骤

1．理论计算

先绘制出系统开环传函的Bode图与Nyquist图，计算系统的相位裕度γ、幅值裕度Kg、幅值穿越频率Wcp和相位交界频率Wcg、等性能指标。

2．绘图

在MATLAB的命令窗口输入下列命令，绘制系统的Bode图与Nyquist图，并运用margin求取系统幅值裕度和相角裕度及相应的相角交界频率wcg、截止频率wcp。

七 实验报告

1．按照实验报告的要求来填写相关内容。

2．画出理论曲线并与实验曲线相比较，分析产生差异的原因。

3．结合实验遇到的问题谈谈对实验的看法。

4．必须把实验数据、图形曲线、性能指标打印出来。

八 思考题

1．单位开环增益变化时对频率特性有何影响？

2．分别标注不同K值图上在ω=0时渐近线坐标值，以及曲线与负实轴的交点频率及坐标值。

3．Bode图的幅频有何变化？相频有变化吗？

4．什么叫穿越频率ωc，相位裕量γ，相位交界频率ωg及幅值裕度Kg？按计算机打印的数据标注在相应的频率特性图上。

5．什么叫谐振频率ωr，谐振峰值Mr？根据计算机打印的数据标注在相应的频率特性图上。

6．图的单位园相当于bode图上的什么线？

7．对于的单位反馈系统。系统会出现谐振？你是如何用实验确定谐振频率ωr和谐振峰值Mr。

实验九 控制系统稳定性分析实验

一 实验目的

1．熟练运用劳斯稳定判据、奈氏稳定判据和对数稳定特性的稳定性判据来判断系统的稳定性。

2．研究开环增益K、时间常数T对系统的动态性能及稳定性的影响。

3．进一步熟悉MATLAB的仿真及应用环境。

二 实验设备

1．计算机1台；

2．MATLAB软件1套；

3．打印机1台。

三 实验要求

1．实验观测记录与响应曲线。

2．观察开环增益K、时间常数T对系统的动态性能及稳定性的影响。

3．要求写出判断依据以及推导过程。

4．所做实验要求独立完成。

四 实验原理

1．系统稳定及最小相位系统判据

(1)对于连续时间系统，如果闭环极点全部在S平面左半平面，则系统是稳定的。

(2)对于离散时间系统，如果系统全部极点都位于Z平面的单位圆内，则系统是稳定的。

(3)若连续时间系统的全部零极点都位于S左半平面；或若离散时间系统的全部零极点都位于Z平面单位圆内，则系统是最小相位系统。

2．系统稳定及最小相位系统的判别方法

(1)间接判别(工程方法)

劳斯判据：劳斯表中第一列各值严格为正，则系统稳定，如果劳斯表第一列中出现小于零的数值，系统不稳定。

胡尔维茨判据：当且仅当由系统分母多项式构成的胡尔维茨矩阵为正定矩阵时，系统稳定。

(2)直接判别

MATLAB提供了直接求取系统所有零极点的函数，因此可以直接根据零极点的分布情况对系统的稳定性及是否为最小相位系统进行判断。

(3)对数稳定性判据

控制系统开环频率特性函数的极坐标图和对数频率特性图之间有如下的对应关系：极坐标图上以原点为圆心的单位圆对应于对数频率特性图的0分贝线；极坐标图的负实轴对应于相频特性的。

对数判据之一：对于开环稳定的系统，如果系统开环对数幅频特性穿过0分贝线时，对应的相频特性相角大于，则闭环系统稳定；否则闭环系统不稳定。

对数判据之二：对于开环稳定的系统，闭环系统稳定的充要条件是——在开环对数幅频特性>0的所有频段内，其对数相频特性对线的正负穿越次数之差为0。如果系统在右半S平面有P个开环极点，则开环稳定的系统的充要条件是>0的所有频段内，对线的正负穿越次数之差为P/2。

(4)奈氏稳定性判据

对于开环稳定的系统，闭环系统稳定的充要条件是系统开环频率特性函数的奈氏图不包围复平面的点；设开环不稳定的系统在右半S平面有P个开环极点，闭环系统稳定的充要条件是当由变为时，开环频率特性函数的奈氏图逆时针包围点P次。

3. 求相对稳定性

第一步:

先求出系统传递函数

G=tf(num,den)

第二步:

利用margin函数求出幅值裕量, 相位裕度以及相应的频率.

[Gm,Pm,Wcp,Wcg]=margin(G)

第三步:

将幅值裕量转化为幅值裕度

GmdB=20*log10(Gm)

示例：已知系统传递函数为，利用MATLAB直接求其的相对稳定性。

num=conv([2.5],[0.1 1]);%求取传函分子的系数

den=conv([1 0 0],[0.2 1]);%求取传函分母的系数

G=tf(num,den) %求取传函

[Gm,Pm,Wcp,Wcg]=margin(G);%求取幅值裕量与相位裕度

margin(G);%绘制Bode图并标出幅值裕度与相位裕度

GmdB=20*log10(Gm);%求取幅值裕度

disp(幅值裕度)

GmdB %显示幅值裕度

disp(相位裕度 )

Pm %相位裕度

)

程序运行结果：

Transfer function:

0.25 s + 2.5

-------------

0.2 s^3 + s^2

幅值裕度

GmdB =

Inf

相位裕度

Pm =

-8.4317

五 实验内容

已知如下图的闭环控制系统，其中T0=1，T1=0.1，T2=0.51，K1=5，K2=5.6，请根据实验原理完成以下实验内容：

1． 由劳斯判据分析系统稳定条件。

2． 绘制开环系统的Nyquist和Bode图，分别用Nyquist和Bode判据判断整个闭环系统的稳定性，并记录相应的Nyquist和Bode图。

3． 求取控制系统的开环系统和闭环系统的相对稳定性参数，包括幅值裕度、相位裕度、幅值穿越频率和相位穿越频率。

4． 试着改变K1、K2、T1和T2的，再次进行1-3实验步骤，分析K和T的变化对系统的影响。

六 实验报告

1．代数稳定判据推导过程。

2．实验记录与响应曲线。

3．叙述振荡环节中阻尼系数对环节的影响。

4．结合实验遇到的问题谈谈对实验的看法，对实验现象进行分析讨论，写出本实验的心得与体会。

七 思考题

1．随动系统和恒值系统有何不同？其稳定性取决于什么？

2．影响二阶系统动态性能的两个主要参数是什么？二阶系统在什么条件下，其瞬态响应处于要振不振的临界状态？

3．在典型二阶系统中，改变增益对系统的动态性能有何影响？阻尼比对系统的动态性能有何影响，分析三阶系统增益变化对系统稳定性的影响。

4．系统中的小惯性环节和大惯性环节哪个对系统稳定性的影响大，为什么？

5．如果阶跃输入信号的幅值过大，会在实验中产生什么后果？

实验十 控制系统校正实验

一 实验目的

1．掌握超前校正装置、滞后校正装置、超前-滞后校正装置及其特性；

3．掌握运用频率法进行串联校正的过程；

6．掌握运用MATLAB进行控制系统的校正的方法。

4．了解运用根轨迹法进行串联校正的过程；

5．了解反馈校正方法及应用。

二 实验设备

1．计算机1台；

2．MATLAB软件1套；

3．打印机1台。

三 实验原理

如果校正元件与系统不可变部分串接起来，如图所示，则称这种形式的校正为串联校正。

图 串联校正系统方框图

如果从系统的某个元件输出取得反馈信号，构成反馈回路，并在反馈回路内设置传递函数为的校正元件，见图6-2，则称这种校正形式为反馈校正。

应用串联校正或(和)反馈校正，合理选择校正元件的传递函数，可以改变控制系统的开环传递函数以及其性能指标。一般来说，系统的校正与设计问题，通常简化为合理选择串联或(和)反馈校正元件的问题。究竟是选择串联校正还是反馈校正，主要取决于信号性质、系统各点功率的大小，可供采用的元件、设计者的经验以及经济条件等。在控制工程实践中，解决系统的校正与设计问题时，采用的设计方法一般依据性能指标而定。在利用试探法综合与校正控制系统时，对一个设计者来说，灵活的设计技巧和丰富的设计经验都将起着很重要的作用。

串联校正和反馈校正，是控制系统工程中两种常用的校正方法，在一定程度上可以使已校正系统满足给定的性能指标要求。把前馈控制和反馈控制有机结合起来的校正方法就是复合控制校正。在系统的反馈控制回路中加入前馈通路，组成一个前馈控制和反馈控制相组合的系统，选择得当的系统参数，这样的系统称之为复合控制系统，相应的控制方式称为复合控制。把复合控制的思想用于系统设计，就是所谓复合校正。

四 实验内容

1. 设有一单位反馈控制系统，其开环传递函数为

，

要求稳态速度误差系数＝20(1／s)，相位裕量不小于50。，增益裕量不小于10(dB)，试基于频率法的设计一超前校正装置，使校正后系统满足要求的性能指标。

2. 设单位反馈系统的开环传递函数

，

要求的性能指标为： 1/s，相角裕量不低于35，增益裕量不低于10db，试求串联滞后校正装置的传递函数，并基于频率法的设计串联滞后校正装置，使校正后系统满足性能指标要求。

3. 设某单位反馈系统，其开环传递函数

，

要求＝20(1／s)，相角裕量＝，剪切频率，试基于频率法的设计串联滞后—超前校正装置，使校正后系统满足性能指标要求。

4.位置随动系统如图6—15所示，其中

，

要求串入校正装置，按期望频率特性进行校正系统，使校正后系统满足下列性能指标：(1)系统仍为I型，稳态速度误差系数1000()，(2)调节时间0．25(s)，超调量30％。

图 位置随动系统

五 实验报告

1．按照实验报告的要求来填写相关内容。

2．提交实验的MATLAB命令

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