本文探讨了在坐标系转换中关于"到"字的理解，通过实例解释了"A到B"意味着将A坐标系的值转换到B坐标系中，转换工具是转换矩阵。作者以激光雷达外参配置为例，阐述了外参表示物体在特定坐标系中的位姿，并指出人们常因ROS tf的表述方式混淆"到"的概念，强调正确理解坐标转换的重要性。
“我一直坚信，如果你还不能以简练而朴实的语言概括出来一个事物的原理，那说明你真的还没搞懂它。”
李哥：“小乌，你去配个激光雷达的外参吧。”
小乌：“好的，配多少啊？”
李哥：“base_link 到 laser，x方向0.03m。”
小乌：“嗯？怎么是base_link到laser啊？不是laser到base_link吗？”
李哥：“what？”
小乌：“what？”
以上类似的对话，你有没有经历过呢？
即使大家都会用ROS的tf发布，都知道tf树中的父坐标系子坐标系，即使有的朋友顶着算法工程师的头衔，但是一说到“谁到谁”，似乎总是会发生一些矛盾。
接下来，我们就细细理清这个“到”字怎么理解。
“A到B”中的"到"字的含义，其实指的是将一个坐标值从A中转换到B中。这个转换的工具就是转换矩阵，也就是两个坐标系AB的关系。
那这个转换关系具体是怎样的？举个最简单的例子，有A、B坐标系，B坐标系和A坐标系一开始重合，后来B往A的x方向移动了单位1，那么此时想把B坐标系里面点a的坐标转换到A中的话是不是在x
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