世界坐标系(ENU)与车体坐标系转换

最新推荐文章于 2024-03-29 09:55:58 发布

ysh1634870233

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分类专栏：自动驾驶文章标签：自动驾驶

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本文介绍了ENU坐标系统在车载定位中的应用，涉及从CAN读取RTK数据解析出X、Y和偏航角（Yaw），并通过右手坐标系进行转换。重点讲解了如何使用tf.TransformBroadcaster进行坐标变换，以及Yaw角度的弧度转换方法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

世界坐标系(ENU)

ENU东北天坐标系，X朝东、Y朝北、Z朝天。

从 CAN读取RTK数据，解析得到X、Y和偏航角Yaw；Yaw为车体当前朝向与正东方向的夹角(X轴)。

车体坐标系

右手坐标系，在车体视角，X轴朝正前，Y轴朝右，Z轴朝上

坐标转换

br = tf.TransformBroadcaster()
br.sendTransform((east_current,north_current,0),tf.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, yaw_rad(yaw_trans-90)), rospy.Time.now(),"base_link", "map")

yaw_raw函数：将角度转为弧度

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世界坐标系(ENU)与车体坐标系转换

ENU东北天坐标系，X朝东、Y朝北、Z朝天。从 CAN读取RTK数据，解析得到X、Y和偏航角Yaw；Yaw为车体当前朝向与正东方向的夹角(X轴)。
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