超调 matlab m文件,基于Matlab的汽车运动控制系统设计.doc

基于Matlab的汽车运动控制系统设计.doc

基于MATLAB的汽车制动系统设计

杨 东

(昆明理工大学交通工程学院 昆明 650500)

摘 要：本课题以汽车制动控制系统的设计为应用背景，利用MATLAB语言并结合制动理论，开发能进行制动系匹配设计进行设计与仿真。首先对汽车的运动原理进行分析，建立控制系统模型，确定期望的静态指标(稳态误差)和动态指标(超调量和上升时间)，最终应用MATLAB环境下的M文件来实现汽车运动控制系统的设计。其中M文件用step( )语句来绘制阶跃响应曲线，根据曲线中指标的变化进行PID校正。

关键词：PID 校正；制动系；匹配设计；稳态误差；最大超调量

1 引言

随着国民经济的快速发展，道路条件得到不断改善，高速公路与日俱增，汽车速度普遍提高。近年来，由于国内汽车保有量的迅速增长(超过４０００万辆)，交通事故频繁发生，汽车的安全性能受到普遍重视。汽车制动系统的结构和性能直接关系到车辆、人员的安全，是决定车辆安全性的主要因素。进行汽车运动性能研究时．一般从操纵性、稳定性和乘坐舒适性等待性着手。但近年来．随着交通系统的日趋复杂，考虑了道路环境在内的汽车运动性能开始受到关注。因此，汽车运动控制系统的研究也显得尤为重要。

在现代控制工程领域中，最为流行的计算机辅助设计与教学工具软件是MATLAB语言。它是一种通用的科技计算、图形交互系统和控制系统仿真的程序语言。在可以实现数值分析、优化、统计、自动控制、信号及图像处理等若干领域的计算和图形显示功能[1]。非常适合现代控制理论的计算机辅助设计。MTALAB还提供了一系列的控制语句[2,3]，这些语句的语法和使用规则都类似FORTRAN、C等高级语言，但比高级语言更加简洁。它已经成为国际控制界最为流行的计算机辅助设计及教学工具软件，在科学与工程计算领域有着其它语言无与伦比的优势。

2 汽车制动系的匹配设计

2．1确定设计目标

2．1．1车辆类型及整车质量参数

首先要明确设计车辆的类型及相关的整车质量参数，这些内容由总布置给出。例如某车型定义为座位数为7个用于载客的车辆，根据法规GB／T 15089的规定，属于M1类车辆。

整车的质量参数如下：

空载质量(kg)一一1005

空载质心高度(mm)一一640

空载前轴载荷(kg)一一482

一满载质量(kg)一一1550

(mm)一一690一一620 明确以上整车质量参数后，计算制动系所用到质心到前、后轴的距离等参数均可推算出来。整车质量参数的输人语句

如下：

cle

clear

M1=l； ％属于M1类车辆填1，否则填0

NI=0； ％属于N1类车辆填1，否则填O

OTHER=0； ％属于其它类车辆填1，否则填0

ma_k=1005； ％空载质量(kg)

ma_m=1550； ％满载质量(kg)

s=9．80665： ％重力加速度(m/s2)

hg__k=640； ％空载质心高(mm)

hg_m=690； ％满载质心高(mm)

L=2500： ％轴距(mm)

load_f_k=482； ％空载前轴负荷

load_f_m---620； ％满载前轴负荷

b_k=load_f k*L／ma_k； ％空载质心到后轴的距离(mm)

b m=load_f m*L／ma_m；％满载质心到后轴的距离(mm)

a_k=L-b_k； ％空载质心到前轴的距离(mm)

a_m=L--b_m： ％满载质心到前轴的距离(mm)

G-k=ma-k*g； ％空载重力(N)

G-m=ma_m*g； ％满载重力(N)

2．1．2满足国家法规要求

目前国内关于制动系统方面有两个强制性标准，一个是GB厂r1267“1999《汽车制动系统结构、性能和试验方法》，在汽车制动系统结构、性能方面的内容在技术上是等效采用ECE第13号法规。另一个是GB7258—2004{机动车安全技术条件》中关于制动系统的部分。

2．1．3制动系统的结构配置

根据整车的市场定位、目标价格及供应商配套资源的情况，再加上以往开发经验，选定制动系的配置结构和主要参数。例如：该车型初选制动系的结构为前盘后鼓、真空助力制动形式，管路布置为Ⅱ型，制动力调节装置采用感载比例阀。

制动系相关参数输入如下：

f=0．7； ％路面附着系数

D=20．64； ％主缸直径(ram)

Dl=50．8； ％前轮缸径(ram)

D2=20．64；