利用Matlab设计控制系统

最新推荐文章于 2024-05-13 10:28:14 发布

Vast Skies

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文章标签： matlab 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/liuxingy2022/article/details/135439426

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在本篇中，将使用Matlab中控制系统设计和分析工具箱（Control System Toolbox）进行控制系统的设计。

了解APP

打开控制系统设计器(Control System Designer)。这个APP是专门用于控制系统设计和校正，可以为反馈控制系统模型设计SISO控制器。它采用交互式的Bode图编辑器、Nichols图编辑
器、根轨迹编辑器等，可以调节各环节的零极点和增益，采用时域或者频域方法分析控制系统的阶
跃响应和零极点图，实现多个控制器的分析比较等。
打开APP之后的界面如下所示。

这个APP默认使用的模型如下所示（可以通过点击上方的Edit Architecture打开）

在默认情况下，四个环节的传递函数取值均为1。控制系统设计器的作用是根据整个系统的性能指标要求，当被控对象(G)给定后，正确设计传感器(H)、补偿器（F）或者控制器(C)以及预滤波器(F)环节的数学模型。

设计示例

具体要求

这里假设有一个单位负反馈系统，已知被控对象（G）的传递函数如下：

$G(s)=\dfrac{1}{s+1}$

要求设计一个控制器（C），使得整个控制系统满足已下要求：

单位阶跃响应的稳态误差 $e_{ss}$ 为0;
单位阶跃响应达到80%稳态值的上升时间 $T_{rise}$ 小于1s ;
调节时间 $T_{s}$ 小于2s ;
超调量 $\sigma$ 不超过20 %;
开环增益交界频率（截止频率） $\omega_{0}$ 在5rad/ s左右。

可见，前四个要求是时域指标要求，第五个要求是频域指标要求。

开始步骤

在Matlab的命令行中，先写入被控对象的传递函数。

sys=tf([1],[1 1]);

随后打开控制系统设计器APP，进入Edit Architecture，在G的最右边点击导入按钮，选择刚才写入的sys变量，即被控对象的传递函数，点击Import。随后点击Edit Architecture的OK。回到主界面。

导入之后，就可以在主界面看到系统的图像：伯德图、根轨迹图和阶跃响应图。

添加设计指标

可见原始的系统完全不符合要求，不论是时域指标还是频域指标。

添加时域指标

在右下角的阶跃响应图，右击鼠标，点击进入Design Requirements下的New。弹出了New Design Requirements的界面。

可以按照要求设置这些的参数。下图为设置完成后的界面。随后OK关闭。

此时的主界面，阶跃响应图像将会发生变化，可见将刚才设计的指标全部画在了图上。

添加频域指标

在左边的伯德图，鼠标右击，点击进入Design Requirements下的New。弹出了New Design Requirements的界面。

可以按照要求设置这些的参数。Edge Start为边界的起点，设置频率为5，而Edge End为边界的终点，默认设置频率为10。这样就设置了截止频率的限制区间。

设计控制器

消除稳态误差

根据自动控制理论学过的知识，想要消除稳态误差，可以采用积分器。目前的系统为0型系统，如果将系统设置为I型系统，将消除阶跃响应的稳态误差。

在右上角的根轨迹图像上，右击鼠标，点击进入Add Pole or Zero（添加零点或者极点）下的Integrator，随后，控制器中被添加进入一个积分环节。此时的根轨迹图和阶跃响应图如下所示。

虽然此时的阶跃响应已有所好转，稳态的输出值已经到达了1，稳态误差已经降为0，其他方面但仍然不满足要求的指标，例如上升时间和调节时间。

添加零点

根据自动控制理论的知识。极点会影响系统的稳定性，也就是系统的稳态响应。而零点会影响系统的暂态响应，也就是影响上升时间和调节时间这些指标。在这个系统中，只要实数零点小于-1,系统的单位阶跃响应就一定是振荡变化的波形。实数零点越远离纵轴，振荡速度越快，但超调量也会增大。基于上述考虑，这里引入的实数零点近似为-2。

在右上角的根轨迹图像上，右击鼠标，点击进入Add Pole or Zero（添加零点或者极点）下的Real Zero，然后在实轴上左击鼠标放置零点。如果根轨迹坐标最小只到-1，可以随便先放置，然后再拖动到需要的点。

拖动得到的点位置并不精确，如果想获得精确的位置，可以在左侧栏里的Controllers And Fixed Blocks，选择C（控制器），双击点开Compensator Editor，在Real Zero的Location中，编辑横坐标值，输入-2。

在这个界面，还可以看到控制器的传递函数。可见此时控制器（C）包含一个积分环节，一个比例微分环节，而且稳态增益为1。

观察此时的波德图和阶跃响应图，可见仍然不符合要求，需要进一步的调整。

调整稳态增益

根据自动控制理论的知识，稳态增益上升时，响应的速度会增加，但是稳态增益增加到一定值之后，系统就会不稳定。

调节稳态增益值，可以在波德图中进行操作。在幅度频率伯德图中，用鼠标向上拖动幅频特性曲线，也就是增加了稳态的增益，同时也可以让截止频率后移，以达到目标。

如果想要精确的调节稳态增益，可以在刚才提到的Compensator Editor界面中更改。

这里将稳态增益更改为10。所得的控制器（C）的传递函数如下图所示。

此时的伯德图如下所示。

可见截止频率为5.26rad/s，相角裕量为79.9度。

此时的阶跃响应图如下所示。

可见系统的超调量、上升时间和稳定时间均符合要求。

系统的验证

经过上面的设计，可得到控制器（C）的传递函数为：

$G_{C}(s)=10\times\frac{1+0.5s}s=\frac{5(s+2)}s$

设计过程中没有使用到传感器(H)、补偿器（F），所以他们都被当做了1.再有被控对象（G）的传递函数，就可以对系统进行时域和频域的分析。这里使用线性系统分析仪进行分析。

首先在Matlab的命令行中写入系统的开环传递函数。然后再创建单位负反馈的闭环传递函数。

s1=tf([1],[1 1])*tf([5 10],[1 0])；
s2=feedback(s1,1)；

随后打开线性系统分析仪。导入闭环传递函数s2，使用的是Step Response图像模式。

然后在图像界面右击鼠标，选择进入Characteristics，这里面包含了多个时域的指标，选择后就可以在图像上显示出来。

可见都符合要求。

然后重新打开线性系统分析仪，导入的是s1开环传递函数，并且右击选择图像为bode伯德图、（因为伯德图需要使用开环传递函数绘制，所以不是导入s2而是s1）。同样可以右击进入Characteristics，选择All Stability Margins，然后会出现截止频率和相角裕量。

可见符合要求。