java动画迷宫寻路_[人工智能] 迷宫生成、寻路及可视化动画

前言

数据结构准备

迷宫生成算法

迷宫寻路算法

前言

本次带来迷宫相关的算法，迷宫的算法涉及到不少经典的图论算法，在游戏中NPC这些算法被大量的运用，深入了解和学习这些算法是为开发游戏打下坚实的基础。除了纯算法以外，我还借用了OpenGL将这些算法的演算过程可视化出来，借用这些动画演算，可加深对算法的理解，枯燥的算法一下子有趣了起来呢！

本工程全部源码及可执行程序可在github下载：https://github.com/ZeusYang/Breakout。其中的Maze目录就是本次迷宫的项目文件了，可执行程序exe在Maze/x64/Release下，编译的64位程序，可直接运行。

程序操作说明：1、2、3数字键是生成迷宫指令，分别是深度优先、随机Prim、四叉树分割迷宫生成算法，A/a、B/b、C/c字符键是迷宫寻路指令，分别是深度优先、广度优先、A星算法迷宫寻路。按下之后再按Enter即自动开始对应的操作。注意先生成迷宫再进行寻路，否则没有意义，因为一开始都是封闭墙。

数据结构准备

迷宫本质上是一个二维平面，我们用一个二维数组表示，然后数组中的每个元素都是一个迷宫单元。定义迷宫单元[x,y]，每个迷宫单元有上、下、左、右四面墙，初始时四面墙都存在。为了方面，我们定义下面的结构体：enum Neighbor { LEFT = 0, UP = 1, RIGHT = 2, DOWN = 3 };

struct Cell {//迷宫单元

int neighbors[4];//四个方向的邻居

int visited;//记录是否访问过了

//以下用于寻路算法

glm::ivec2 prev;//记录前驱

//用于A星算法的open表、closed表

bool inOpen, inClosed;

//启发式函数fn = gn + hn

//其中gn为起点到n的实际距离，hn为n到终点的哈密顿

int gn, hn;

Cell() :visited(0),inOpen(false),inClosed(false) {

neighbors[LEFT] = neighbors[UP] = neighbors[RIGHT] = neighbors[DOWN] = 0;

}

};

然后声明一个类–MazeAlgorithm，在这里我们将要实现六个算法，每个算法的数据结构如下：const int row, col;//迷宫单元的行、列数

static std::vector<:vector>> cells;//迷宫单元矩阵

//迷宫生成算法一数据结构:深度优先的栈

std::stack<:ivec2> record;

//迷宫生成算法二数据结构：随机Prim算法的链表

std::list<:ivec2> prim;

//迷宫生成算法三数据结构：四叉树广度优先的队列

std::queue<:pair glm::ivec2>> recursive;

//迷宫寻路算法一数据结构：深度优先的栈

std::stack<:ivec2> path_dfs;

//迷宫寻路算法一数据结构：广度优先的队列

std::queue<:ivec2> path_bfs;

//迷宫寻路算法一数据结构：A星算法的优先队列

std::priority_queue,Compare> path_astar;

以上仅仅是一部分，具体的细节请看源码。

迷宫生成算法

这里我实现的迷宫生成算法有三个，分别是：深度优先、随机Prim、四叉树分割。

深度优先

就是表面上的意思，深度优先的方法生成迷宫，当然跟普通的深度优先搜索有点差别，它加入了随机性，先看伪代码：将起点作为当前迷宫单元并标记为已访问

while 还存在未标记的迷宫单元

if 当前迷宫单元有未被访问过的的相邻的迷宫单元 then

随机选择一个未访问的相邻迷宫单元

将当前迷宫单元入栈

移除当前迷宫单元与相邻迷宫单元的墙

标记相邻迷宫单元并用它作为当前迷宫单元

else if 栈不空

栈顶的迷宫单元出栈

令其成为当前迷宫单元

算法的主要思想就是，每次在当前迷宫单元中寻找与其相邻的未访问过的迷宫单元，然后选择这些邻居其中的一个访问下去，直到所有的单元都被访问到。就是从起点开始随机走，走不通了就返回上一步，从下一个能走的地方再开始随机走。

那么如何实现呢，我们用一个栈来进行深度优先遍历，栈的元素是数组的下标。下面代码中的frame纯属用于演示动画，可去掉直接得结果，还有栈的初始化请在源代码中Generation_Init()函数查看。std::stack<:ivec2> record;

...

bool MazeAlgorithm::Generator_Dfs() {

frame = 5;//用于演示动画

while (!record.empty() && frame--) {//当队列或者frame不减到0时

cells[cur.x][cur.y].visited = 1;//标记当前的位置为访问过的了

bool hasNeigh = false;//是否有邻居未访问

std::vector<:pair>> tmp; //记录未访问的邻居, tmp.second代表它是哪个邻居

glm::ivec2 loc;

//寻找是否存在未访问的邻居

for (auto x = 0; x < 4; ++x) {

loc = glm::ivec2(cur.x + to[x][0], cur.y + to[x][1]);

if (CouldMove(loc) &