python迷宫寻路_迷宫寻路问题——A*算法

迷宫寻路问题——A*算法

迷宫寻路问题是人工智能中的有趣问题，如何表示状态空间和搜索路径是寻路问题的重点，本文的主要内容是A*搜索算法的理解和应用，首先对基本知识和算法思想进行了解，再通过其对迷宫问题求解应用，编写 Python 程序进行深入学习。

1. 搜索区域

我们假设某个人要从 Start 点到达 End 点，存在墙壁把这两个点层层隔开，如下图所示，绿色部分代表起点 Start 和终点 End，红色部分代表它们之间的墙：

我们把这一块搜索区域分成了一个一个的方格，使搜索区域简单化，这正是寻找路径的第一步。这种方法将我们的搜索区域简化成了一个普通的二维数组。数组中的每一个元素表示对应的一个方格，该方格的状态被标记为可通过的和不可通过的。通过找出从 Start 点到 End 点所经过的方格，就能得到 Start->End 的路径。

2. Open 和 Closed 表

创建了一个简单的搜索区域后，A*算法有两个重要的数据列表：一个记录下所有被考虑来寻找最短路径的方格(称为 open列表)和一个记录下不会再被考虑的方格(称为 closed列表)。

首先在 closed 列表中添加起点位置，然后把所有与它当前位置相邻的可通行小方格添加到 open 列表中。在A*算法中，我们从起点开始，依次检查它的相邻方格，选取相邻方格然后继续向外扩展直到找到目的地。但是该选哪一个方格呢？我们需要一个评价值。

3. 路径评价

设置路径上的每个方格对应一个 评价值 F = G + H：

G 是从起点沿着已生成的路径到一个给定方格