原标题:KUKA机器人的操作与基本运动编程(学员必备)
世界坐标系(大地坐标系)
*世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系,是用于ROBROOT坐标系和基础坐标系的原点坐标系;
*在默认配置中,世界坐标系位于机器人足部。
ROBROOT(关节坐标系)
*ROBROOT坐标系是一个笛卡尔坐标系,固定位于机器人足部,它可以根据世界坐标系说明机器人的位置;
*在默认配置中,ROBROOT坐标系与世界坐标系是一致的。用$ROBROOT可以定义机器人相对于世界坐标系的移动。
工件坐标
*基础坐标系是一个笛卡尔坐标系,用来说明工件的位置。它以世界坐标系位参照基准;
*在默认配置中,基础坐标系与世界坐标系是一致的。由用户将其移入工件。
工具坐标
*工具坐标系是一个笛卡尔坐标系,位于工具的工作点中;
*在默认配置中,工具坐标系的原点在法兰中心点上(因而被称作法兰坐标系)。工具坐标系由用户移入工具的工作点。
坐标系之间旋转关系
文件管理
程序操作
选择或打开程序:
可以选择或打开一个程序。之后将