STM32 编码器模式实战指南

创新工场

于 2024-08-27 16:47:35 发布

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简介：STM32 编码器模式是微控制器STM32用于获取旋转编码器信号的特殊工作方式，广泛应用于电机控制领域。本文深入探讨了 STM32 如何配置定时器实现编码器模式，并通过 encoder.c 和 encoder.h 文件的编程实践阐述了相关知识。通过本指南，读者将掌握 STM32 编码器模式的配置步骤，包括定时器初始化、编码器输入通道配置和中断服务处理，并了解 encoder.c 和 encoder.h 文件中函数和结构体的作用。本指南旨在帮助开发者快速上手 STM32 编码器模式的应用，为电机控制项目提供基础。

1. STM32 编码器编程指南

第一章：STM32 编码器模式简介

STM32 编码器是一种用于测量角位移和速度的专用硬件模块。它可以连接到外部编码器设备，例如增量式编码器或绝对式编码器。STM32 编码器模式提供以下功能：

测量旋转角度和速度
跟踪编码器的方向和位置
提供中断服务程序，用于快速响应编码器事件

2. 定时器配置为编码器模式

2.1 TIMx_ENCODER_MODE 配置

TIMx_ENCODER_MODE 配置是定时器编码器模式的基本配置，它将定时器配置为编码器模式，并使用内部时钟源。

代码块：

TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig;
sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI1;
sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sConfig.IC1Filter = 0x0;
sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sConfig.IC2Filter = 0x0;

逻辑分析：

sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI1; ：将定时器配置为编码器模式，使用 TI1 输入通道作为编码器输入。
sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING; ：设置 TI1 输入通道的极性为上升沿触发。
sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; ：选择 TI1 输入通道直接连接到定时器输入捕获寄存器。
sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1; ：设置 TI1 输入通道的分频器为 1，即不分频。
sConfig.IC1Filter = 0x0; ：设置 TI1 输入通道的滤波器为 0，即不滤波。
sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING; ：设置 TI2 输入通道的极性为上升沿触发。
sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; ：选择 TI2 输入通道直接连接到定时器输入捕获寄存器。
sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1; ：设置 TI2 输入通道的分频器为 1，即不分频。
sConfig.IC2Filter = 0x0; ：设置 TI2 输入通道的滤波器为 0，即不滤波。

2.2 TIMx_ENCODER_MODE_TI12 配置

TIMx_ENCODER_MODE_TI12 配置是定时器编码器模式的扩展配置，它将定时器配置为编码器模式，并使用外部时钟源。

代码块：

TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig;
sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;
sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sConfig.IC1Filter = 0x0;
sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sConfig.IC2Filter = 0x0;

逻辑分析：

sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12; ：将定时器配置为编码器模式，使用 TI1 和 TI2 输入通道作为编码器输入。
sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING; ：设置 TI1 输入通道的极性为上升沿触发。
sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; ：选择 TI1 输入通道直接连接到定时器输入捕获寄存器。
sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1; ：设置 TI1 输入通道的分频器为 1，即不分频。
sConfig.IC1Filter = 0x0; ：设置 TI1 输入通道的滤波器为 0，即不滤波。
sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING; ：设置 TI2 输入通道的极性为上升沿触发。
sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; ：选择 TI2 输入通道直接连接到定时器输入捕获寄存器。
sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1; ：设置 TI2 输入通道的分频器为 1，即不分频。
sConfig.IC2Filter = 0x0; ：设置 TI2 输入通道的滤波器为 0，即不滤波。

2.3 TIMx_ENCODER_MODE_TI12_INDEX 配置

TIMx_ENCODER_MODE_TI12_INDEX 配置是定时器编码器模式的进一步扩展配置，它将定时器配置为编码器模式，并使用外部时钟源和索引通道。

代码块：

TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig;
sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12_INDEX;
sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sConfig.IC1Filter = 0x0;
sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sConfig.IC2Filter = 0x0;
sConfig.IndexInput = TIM_INDEXINPUT_TI1;
sConfig.IndexPolarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sConfig.IndexPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sConfig.IndexFilter = 0x0;

逻辑分析：

sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12_INDEX; ：将定时器配置为编码器模式，使用 TI1 和 TI2 输入通道作为编码器输入，并使用索引通道。
sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING; ：设置 TI1 输入通道的极性为上升沿触发。
sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; ：选择 TI1 输入通道直接连接到定时器输入捕获寄存器。
sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1; ：设置 TI1 输入通道的分频器为 1，即不分频。
sConfig.IC1Filter = 0x0; ：设置 TI1 输入通道的滤波器为 0，即不滤波。
sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING; ：设置 TI2 输入通道的极性为上升沿触发。
sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; ：选择 TI2 输入通道直接连接到定时器输入捕获寄存器。
sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1; ：设置 TI2 输入通道的分频器为 1，即不分频。
sConfig.IC2Filter = 0x0; ：设置 TI2 输入通道的滤波器为 0，即不滤波。
sConfig.IndexInput = TIM_INDEXINPUT_TI1; ：选择 TI1 输入通道作为索引通道。
sConfig.IndexPolarity = TIM_ICPOLARITY_RISING; ：设置索引通道的极性为上升沿触发。
sConfig.IndexPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; ：设置索引通道的分频器为 1，即不分频。
sConfig.IndexFilter = 0x0; ：设置索引通道的滤波器为 0，即不滤波。

3. 编码器输入通道配置

3.1 编码器输入通道选择

STM32 编码器模式支持使用两个通道（TI1 和 TI2）作为编码器输入。这些通道可以连接到 GPIO 引脚，以接收来自外部编码器的信号。

配置输入通道时，需要指定以下参数：

通道源： 选择用于编码器输入的 GPIO 引脚。
极性： 指定编码器信号的极性（上升沿或下降沿）。
滤波： 配置输入信号的滤波器，以减少噪声和抖动。

3.2 编码器输入通道滤波

输入通道滤波器用于减少编码器信号中的噪声和抖动。滤波器通过对多个采样进行平均来实现，从而平滑信号。

STM32 编码器模式支持两种类型的滤波器：

采样滤波器： 对多个采样进行平均，以平滑信号。
时钟分频滤波器： 将时钟信号分频，以降低采样率，从而减少噪声。

3.3 编码器输入通道极性

编码器输入通道极性用于指定编码器信号的极性。极性可以设置为上升沿或下降沿触发。

设置极性时，需要考虑编码器的类型和连接方式。例如，对于增量式编码器，极性通常设置为上升沿或下降沿，具体取决于编码器的连接方式。

代码示例

以下代码示例展示了如何配置编码器输入通道：

/* TIMx_ENCODER_MODE 配置 */
TIMx->CCMR1 |= TIM_CCMR1_CC1S_0 | TIM_CCMR1_CC2S_0;

/* TIMx_ENCODER_MODE_TI12 配置 */
TIMx->CCMR1 |= TIM_CCMR1_CC1S_1 | TIM_CCMR1_CC2S_1;

/* TIMx_ENCODER_MODE_TI12_INDEX 配置 */
TIMx->CCMR1 |= TIM_CCMR1_CC1S_1 | TIM_CCMR1_CC2S_1 | TIM_CCMR1_CC2S_0;

参数说明

TIMx ：编码器定时器外设基地址。
CCMR1 ：编码器模式寄存器 1。
CC1S ：捕获/比较 1 输入通道选择。
CC2S ：捕获/比较 2 输入通道选择。

逻辑分析

上述代码示例配置了编码器输入通道。对于 TIMx_ENCODER_MODE 配置，通道 1 和通道 2 都被选择为编码器输入。对于 TIMx_ENCODER_MODE_TI12 配置，通道 1 和通道 2 都被选择为编码器输入，并且通道 2 的极性被反转。对于 TIMx_ENCODER_MODE_TI12_INDEX 配置，通道 1 和通道 2 都被选择为编码器输入，通道 2 的极性被反转，并且通道 2 的输入被配置为索引信号。

4. 中断服务程序处理

4.1 编码器中断服务程序结构

编码器中断服务程序通常包含以下部分：

中断入口点： 这是中断服务程序的入口点，它保存寄存器并禁用中断。
数据处理： 此部分读取编码器寄存器并更新编码器计数。
状态机： 此部分根据编码器的当前状态更新状态机。
中断出口点： 这是中断服务程序的出口点，它恢复寄存器并启用中断。

4.2 编码器中断服务程序中的数据处理

在数据处理部分，中断服务程序执行以下操作：

读取编码器寄存器： 中断服务程序读取编码器寄存器以获取编码器计数和状态信息。
更新编码器计数： 中断服务程序将读取的编码器计数添加到编码器计数变量中。
更新编码器状态： 中断服务程序更新编码器状态变量以反映编码器的当前状态。

void TIMx_IRQHandler(void) {
  // 保存寄存器
  __disable_irq();

  // 读取编码器寄存器
  uint32_t encoder_count = TIMx->CNT;
  uint32_t encoder_status = TIMx->SR;

  // 更新编码器计数
  encoder_count += encoder_count_offset;

  // 更新编码器状态
  encoder_status_flags = encoder_status;

  // 清除中断标志
  TIMx->SR &= ~TIM_SR_UIF;

  // 恢复寄存器
  __enable_irq();
}

4.3 编码器中断服务程序中的状态机

在状态机部分，中断服务程序执行以下操作：

检查编码器状态： 中断服务程序检查编码器的当前状态以确定编码器的方向和速度。
更新状态机： 中断服务程序根据编码器的当前状态更新状态机。

switch (encoder_status_flags) {
  case TIM_SR_CC1IF:
    // 编码器正向旋转
    encoder_state = ENCODER_STATE_FORWARD;
    break;
  case TIM_SR_CC2IF:
    // 编码器反向旋转
    encoder_state = ENCODER_STATE_REVERSE;
    break;
  case TIM_SR_CC1IF | TIM_SR_CC2IF:
    // 编码器停止旋转
    encoder_state = ENCODER_STATE_STOPPED;
    break;
  default:
    // 未知状态
    encoder_state = ENCODER_STATE_UNKNOWN;
    break;
}

5. encoder.c 文件代码解析

5.1 encoder_init() 函数

void encoder_init(TIM_TypeDef *TIMx, uint32_t encoder_mode)
{
    // 配置定时器为编码器模式
    TIMx->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
    TIMx->CCMR1 |= encoder_mode;

    // 配置编码器输入通道
    TIMx->CCER |= TIM_CCER_CC1E | TIM_CCER_CC2E;
    TIMx->CCMR1 |= TIM_CCMR1_CC1S_0 | TIM_CCMR1_CC2S_0;

    // 配置编码器中断
    TIMx->DIER |= TIM_DIER_UIE;
    NVIC_EnableIRQ(TIMx_IRQn);
}

参数说明：